CN210704889U - 一种搬运机器人机械手爪机构 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种搬运机器人机械手爪机构，包括舵机和机械手爪单元，机械手爪单元包括两相啮合的齿轮部分，每个齿轮部分上都偏心固设有手爪，手爪部呈V形结构，两手爪的手爪部之V形开口相面对，舵机带动两齿轮部分反向同步转动，带动两手爪相向偏心摆动以夹取货物，或，背向偏心摆动以松抓货物，结构紧凑，所需让位空间小，在狭小空间以能抓取货物弧松抓货物，抓取力度大，抓取稳定可靠。
Description
技术领域
本实用新型涉及机械手设备，尤其涉及一种搬运机器人机械手爪机构。
背景技术
现有的机械手设备，如：CN209063116U，一种可移动式搬运机器人，包括履带行走装置、机架、夹取装置、控制驱动装置、平衡装置与防护装置。夹取装置分设两组夹爪，便于对不同形状的物体进行抓取，通过气缸的作用可以进行上下移动，利用滑槽可以进行水平运动。所述的两组夹爪是通过滑动控制抓取和松抓，结构复杂，需要较大的操作空间才能实现抓取，抓取不便，抓取稳定性较差。
实用新型内容
本实用新型提供了一种搬运机器人机械手爪机构，其克服了背景技术中搬运机器人机械手爪机构所存在的不足。
本实用新型解决其技术问题的所采用的技术方案是：
一种搬运机器人机械手爪机构，包括安装部分、一装设在安装部分内的舵机和一机械手爪单元；所述机械手爪单元包括两相啮合的齿轮部分，所述两齿轮部分并排能转动设在安装部分上，且每个齿轮部分上都偏心固设有手爪；所述齿轮部分包括两同轴相隔固接的齿轮；所述手爪包括U形架和手爪部，所述U形架具有一中杆和两分别固设在中杆两侧的侧杆，所述手爪部固接在U形架之中杆；所述U形架夹接安装部分，所述两侧杆之末端分别固设在齿轮部分之两齿轮的偏心位置，所述齿轮部分的两齿轮分别布置在安装部分之两侧；所述手爪部呈V形结构，两手爪的手爪部之V形开口相面对。
一实施例之中：所述齿轮部分转动轴线都水平布置，且，两齿轮部分转动轴线位于同一水平面。
一实施例之中：所述两齿轮部分的手爪轴向对称布置。
一实施例之中：所述手爪部包括第一段和第二段，所述第一段固接在U形架之中杆上，所述第二段悬空布置；所述第一段和第二段固接在一起呈V形结构，所述第一段和第二段的夹角在110度～130度，所述第一段和U形架之夹角为200～220度。
一实施例之中：所述第二段长度等于第一段长度2～3倍。
一实施例之中：所述第一段、第二段之内侧壁都设有凹凸布置的波浪结构。
一实施例之中：所述第二段末端倒角布置。
一实施例之中：所述第二段中间凹设有内外贯穿孔。
本技术方案与背景技术相比，它具有如下优点：
机械手爪机构包括舵机和机械手爪单元，机械手爪单元包括两相啮合的齿轮部分，每个齿轮部分上都偏心固设有手爪，手爪部呈V形结构，两手爪的手爪部之V形开口相面对，舵机带动两齿轮部分反向同步转动，带动两手爪相向偏心摆动以夹取货物，或，背向偏心摆动以松抓货物，结构紧凑，所需让位空间小，在狭小空间以能抓取货物弧松抓货物，抓取力度大，抓取稳定可靠，灵活敏捷，成本低。通过两相啮合的齿轮带动两手爪偏心摆动，两手爪的偏心摆动稳定可靠。手爪包括U形架和手爪部，手爪部固接在U形架之中杆，U形架夹接安装部分，两侧杆之末端分别固设在齿轮部分之两齿轮的偏心位置，齿轮部分的两齿轮分别布置在安装部分之两侧，布局合理，结构紧凑，抓取力度稳定可靠。
达到抓取稳定牢固、第一段固接在U形架之中杆上，第二段悬空布置，第一段和第二段的夹角在110度～130度，第一段和U形架之夹角为200～220度，第一段、第二段和U形架配合构成三折段结构，抓取方便，抓取稳定可靠，不仅能适应规则物体，而且还能适应不规则物体。第二段长度等于第一段长度2～3倍，方便抓取。第一段、第二段之内侧壁都设有凹凸布置的波浪结构，提高抓取力度。第二段末端倒角布置，方便抓取。
附图说明
下面结合附图和具体实施方式对本实用新型作进一步说明。
图1是具体实施方式的一种搬运机器人机械手爪机构的结构示意图。
图2是具体实施方式的一种搬运机器人机械手爪机构的立体示意图。
图3是具体实施方式的手爪的立体示意图。
具体实施方式
请查阅图1至图3，一种搬运机器人机械手爪机构，包括一安装部分1、一装设在安装部分1内的舵机2和一机械手爪单元。所述舵机2如采用MAXES09MD数字舵机(扭矩：2.6Kg.cm)，所述舵机都具有动力输出轴，所述安装部分1如为电机框架。
所述机械手爪单元包括两相啮合的齿轮部分，所述两齿轮部分并排能转动设在安装部分1上，且每个齿轮部分上都偏心固设有手爪3。所述齿轮部分包括两同轴相隔固接的齿轮4。所述手爪3包括U形架31和手爪部32，所述U形架31具有一中杆和两分别固设在中杆两侧的侧杆，所述手爪部32固接在U形架31之中杆；所述U形架31夹接安装部分1，所述两侧杆之末端分别固设在齿轮部分之两齿轮4的偏心位置，所述齿轮部分的两齿轮4分别布置在安装部分1之两侧；所述手爪部32呈V形结构，两手爪3的手爪部32之V形开口相面对。其中：所述齿轮部分转动轴线都水平布置，且，两齿轮部分转动轴线位于同一水平面；所述两齿轮部分的手爪3相对竖直面轴向对称布置。
所述手爪部32包括第一段321和第二段322，所述第一段321固接在U形架31之中杆上，所述第二段322悬空布置；所述第一段321和第二段322固接在一起呈V形结构，所述第一段321和第二段322的夹角120度，所述第一段321和U形架31之夹角为210度；所述第二段322长度等于第一段321长度2～3倍；所述第一段321、第二段322之内侧壁都设有凹凸布置的波浪结构323；所述第二段322末端倒角布置324；所述第二段322中间凹设有内外贯穿孔325，以配合某些带脚物体，脚可自内往外穿过贯穿孔。
所述第二段322包括中间段和分叉段，所述中间段固接在第一段和分叉段之间，所述分叉段具有多个沿分叉部宽度方向间隔布置的多个分叉部3221，采用该结构更方便抓取物体。
以上所述，仅为本实用新型较佳实施例而已，故不能依此限定本实用新型实施的范围，即依本实用新型专利范围及说明书内容所作的等效变化与修饰，皆应仍属本实用新型涵盖的范围内。
Claims (8)
1.一种搬运机器人机械手爪机构，包括安装部分，其特征在于：还包括一装设在安装部分内的舵机和一机械手爪单元；所述机械手爪单元包括两相啮合的齿轮部分，所述两齿轮部分并排能转动设在安装部分上，且每个齿轮部分上都偏心固设有手爪；所述齿轮部分包括两同轴相隔固接的齿轮；所述手爪包括U形架和手爪部，所述U形架具有一中杆和两分别固设在中杆两侧的侧杆，所述手爪部固接在U形架之中杆；所述U形架夹接安装部分，所述两侧杆之末端分别固设在齿轮部分之两齿轮的偏心位置，所述齿轮部分的两齿轮分别布置在安装部分之两侧；所述手爪部呈V形结构，两手爪的手爪部之V形开口相面对。
2.根据权利要求1所述的一种搬运机器人机械手爪机构，其特征在于：所述齿轮部分转动轴线都水平布置，且，两齿轮部分转动轴线位于同一水平面。
3.根据权利要求1所述的一种搬运机器人机械手爪机构，其特征在于：所述两齿轮部分的手爪轴向对称布置。
4.根据权利要求1或2或3所述的一种搬运机器人机械手爪机构，其特征在于：所述手爪部包括第一段和第二段，所述第一段固接在U形架之中杆上，所述第二段悬空布置；所述第一段和第二段固接在一起呈V形结构，所述第一段和第二段的夹角在110度～130度，所述第一段和U形架之夹角为200～220度。
5.根据权利要求4所述的一种搬运机器人机械手爪机构，其特征在于：所述第二段长度等于第一段长度2～3倍。
6.根据权利要求4所述的一种搬运机器人机械手爪机构，其特征在于：所述第一段、第二段之内侧壁都设有凹凸布置的波浪结构。
7.根据权利要求4所述的一种搬运机器人机械手爪机构，其特征在于：所述第二段末端倒角布置。
8.根据权利要求4所述的一种搬运机器人机械手爪机构，其特征在于：所述第二段中间凹设有内外贯穿孔。
Priority Applications (1)
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|---|---|---|---|
| CN201921560777.8U CN210704889U (zh) | 2019-09-19 | 2019-09-19 | 一种搬运机器人机械手爪机构 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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Publications (1)
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| CN210704889U true CN210704889U (zh) | 2020-06-09 |
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ID=70965077
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Country Status (1)
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| CN (1) | CN210704889U (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110539326A (zh) * | 2019-09-19 | 2019-12-06 | 华侨大学 | 搬运机器人机械手爪机构 |
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2019
- 2019-09-19 CN CN201921560777.8U patent/CN210704889U/zh active Active
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| CN110539326A (zh) * | 2019-09-19 | 2019-12-06 | 华侨大学 | 搬运机器人机械手爪机构 |
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