JP3231303B2 - 移送ロボット用ハンド装置 - Google Patents
移送ロボット用ハンド装置Info
- Publication number
- JP3231303B2 JP3231303B2 JP2000020282A JP2000020282A JP3231303B2 JP 3231303 B2 JP3231303 B2 JP 3231303B2 JP 2000020282 A JP2000020282 A JP 2000020282A JP 2000020282 A JP2000020282 A JP 2000020282A JP 3231303 B2 JP3231303 B2 JP 3231303B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- slider
- lead screw
- gripper
- pair
- link
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
- B25J15/02—Gripping heads and other end effectors servo-actuated
- B25J15/0206—Gripping heads and other end effectors servo-actuated comprising articulated grippers
-
- H—ELECTRICITY
- H01—ELECTRIC ELEMENTS
- H01L—SEMICONDUCTOR DEVICES NOT COVERED BY CLASS H10
- H01L21/00—Processes or apparatus adapted for the manufacture or treatment of semiconductor or solid state devices or of parts thereof
- H01L21/67—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere
- H01L21/683—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere for supporting or gripping
- H01L21/687—Apparatus specially adapted for handling semiconductor or electric solid state devices during manufacture or treatment thereof; Apparatus specially adapted for handling wafers during manufacture or treatment of semiconductor or electric solid state devices or components ; Apparatus not specifically provided for elsewhere for supporting or gripping using mechanical means, e.g. chucks, clamps or pinches
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Condensed Matter Physics & Semiconductors (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Computer Hardware Design (AREA)
- Microelectronics & Electronic Packaging (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Load-Engaging Elements For Cranes (AREA)
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は移送ロボット用ハン
ド装置に関する。
ド装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】一般に、ロボットは人間に代えって危険
な作業環境での作業、単純反復の作業、或いは強い力を
要する作業等を行うために考案されたものであって、産
業現場だけでなく最近は医療、軍事、宇宙、農業または
海底探査等の分野まで適用されている。産業用ロボット
は溶接、組立、塗装、検査、機械工作及び移送分野等広
く用いられている。移送ロボットの場合には移送対象物
を容易にピックアップ及び移送できるように作業環境、
移送対象物のサイズ及び重さ等を考慮した移送ロボット
用ハンド装置が考案されて用いられている。
な作業環境での作業、単純反復の作業、或いは強い力を
要する作業等を行うために考案されたものであって、産
業現場だけでなく最近は医療、軍事、宇宙、農業または
海底探査等の分野まで適用されている。産業用ロボット
は溶接、組立、塗装、検査、機械工作及び移送分野等広
く用いられている。移送ロボットの場合には移送対象物
を容易にピックアップ及び移送できるように作業環境、
移送対象物のサイズ及び重さ等を考慮した移送ロボット
用ハンド装置が考案されて用いられている。
【０００３】図６は従来の移送ロボット用ハンド装置の
正面図であり、図７は図６の縦断面図であり、図８は図
６のVIII−VIII線による断面図である。図示したよう
に、移送ロボット用ハンド装置はハウジング１０１と、
ハウジング１０１の一側端部領域に回動可能に相対向配
置され移送対象物１２０をピックアップする一対のグリ
ッパー１０３とを備えている。
正面図であり、図７は図６の縦断面図であり、図８は図
６のVIII−VIII線による断面図である。図示したよう
に、移送ロボット用ハンド装置はハウジング１０１と、
ハウジング１０１の一側端部領域に回動可能に相対向配
置され移送対象物１２０をピックアップする一対のグリ
ッパー１０３とを備えている。
【０００４】ハウジング１０１内にはグリッパー１０３
の回動のためのグリッパー駆動部１０７が設けられてい
る。グリッパー駆動部１０７は、ハウジング１０１の上
下方向に回動可能に配置されるリードスクリュー１０９
と、リードスクリュー１０９の回転により乗降可能に設
けられるスライダ１１５と、一端がスライダ１１５に結
合され、他端が一対のグリッパーリンク１０４を介して
各グリッパー１０３に連結される一対のスライダリンク
１１９とで構成されている。
の回動のためのグリッパー駆動部１０７が設けられてい
る。グリッパー駆動部１０７は、ハウジング１０１の上
下方向に回動可能に配置されるリードスクリュー１０９
と、リードスクリュー１０９の回転により乗降可能に設
けられるスライダ１１５と、一端がスライダ１１５に結
合され、他端が一対のグリッパーリンク１０４を介して
各グリッパー１０３に連結される一対のスライダリンク
１１９とで構成されている。
【０００５】リードスクリュー１０９の両端部領域には
リードスクリュー１０９を正逆回転可能に支持する支持
台１１３が設けられており、リードスクリュー１０９の
下端にはリードスクリュー１０９とともに回転する第１
ギヤ１１１が結合されている。リードスクリュー１０９
の両側領域にはスライダ１１５の乗降移動を案内する一
対の案内レール１１７が相互平行に配置されている。ス
ライダ１１５の中央部にはリードスクリュー１０９の雄
ネジ部に結合されてリードスクリュー１１５の正逆回転
によりリードスクリュー１０９に沿って乗降する雌ネジ
部１１６が形成されている。
リードスクリュー１０９を正逆回転可能に支持する支持
台１１３が設けられており、リードスクリュー１０９の
下端にはリードスクリュー１０９とともに回転する第１
ギヤ１１１が結合されている。リードスクリュー１０９
の両側領域にはスライダ１１５の乗降移動を案内する一
対の案内レール１１７が相互平行に配置されている。ス
ライダ１１５の中央部にはリードスクリュー１０９の雄
ネジ部に結合されてリードスクリュー１１５の正逆回転
によりリードスクリュー１０９に沿って乗降する雌ネジ
部１１６が形成されている。
【０００６】各グリッパー１０３には移送対象物１２０
の上面から突出折曲された取っ手１２２と結合できるよ
うにクリーピング溝１０５が形成されている。リードス
クリュー１０９の一側にはリードスクリュー１０９の軸
線と平行の回転軸を有し、正逆回転する駆動モータ１２
１が設けられている。駆動モータ１２１の出力軸には第
２ギヤ１２３が結合されており、第２ギヤ１２３はリー
ドスクリュー１０９の下側に結合された第１ギヤ１１１
と噛み合っている。このような従来の移送ロボット用ハ
ンド装置においては、リードスクリュー１０９がハウジ
ング１０１の上下方向に配置されているので、ハンド装
置の高さが全体的に高まって、作業空間を効率的に活用
することができないとの問題がある。
の上面から突出折曲された取っ手１２２と結合できるよ
うにクリーピング溝１０５が形成されている。リードス
クリュー１０９の一側にはリードスクリュー１０９の軸
線と平行の回転軸を有し、正逆回転する駆動モータ１２
１が設けられている。駆動モータ１２１の出力軸には第
２ギヤ１２３が結合されており、第２ギヤ１２３はリー
ドスクリュー１０９の下側に結合された第１ギヤ１１１
と噛み合っている。このような従来の移送ロボット用ハ
ンド装置においては、リードスクリュー１０９がハウジ
ング１０１の上下方向に配置されているので、ハンド装
置の高さが全体的に高まって、作業空間を効率的に活用
することができないとの問題がある。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】従って、本発明の目的
は、移送平面に対して相対的に低い高さを有することに
より作業空間を効率的に活用することができる移送ロボ
ット用ハンド装置を提供することである。
は、移送平面に対して相対的に低い高さを有することに
より作業空間を効率的に活用することができる移送ロボ
ット用ハンド装置を提供することである。
【０００８】
【課題を解決するための手段】本発明の前記目的は、同
一平面上に平行に配置され、相互接近及び離隔されるよ
うに回動して作業物を把持及び解除するための一対のグ
リッパーと、前記グリッパーの回動軸と平行に配置され
て正逆回転するリードスクリューと、前記リードスクリ
ューに結合されており前記リードスクリューの正逆回転
により前記リードスクリューの軸線方向に往復運動する
第１スライダと、前記第１スライダと前記一対のグリッ
パーとの間に介されて前記第１スライダの往復運動を前
記グリッパーの回動運動に転換する伝動手段と、前記リ
ードスクリューを正逆回転させるための駆動手段とを含
むことを特徴とする移送ロボット用ハンド装置により達
成される。
一平面上に平行に配置され、相互接近及び離隔されるよ
うに回動して作業物を把持及び解除するための一対のグ
リッパーと、前記グリッパーの回動軸と平行に配置され
て正逆回転するリードスクリューと、前記リードスクリ
ューに結合されており前記リードスクリューの正逆回転
により前記リードスクリューの軸線方向に往復運動する
第１スライダと、前記第１スライダと前記一対のグリッ
パーとの間に介されて前記第１スライダの往復運動を前
記グリッパーの回動運動に転換する伝動手段と、前記リ
ードスクリューを正逆回転させるための駆動手段とを含
むことを特徴とする移送ロボット用ハンド装置により達
成される。
【０００９】ここで、前記伝動手段は、一端が前記第１
スライダにそれぞれ相対向回動可能に結合される一対の
第１スライダリンクと、前記第１スライダリンクの各他
端を前記リードスクリューの軸線と垂直に交差する方向
に移動するように案内するガイド手段と、一端が前記各
第１スライダリンクの他端に連結され他端が前記グリッ
パーと同軸上で回動可能に配置される一対のグリッパー
リンクと、を含むことが好ましい。前記ガイド手段は、
前記第１スライダリンクの他端に隣接して前記リードス
クリューの軸線と垂直に交差する方向に配置されるガイ
ドレールと、前記ガイドレール上でスライディングする
一対の第２スライダとを含むことが好ましい。
スライダにそれぞれ相対向回動可能に結合される一対の
第１スライダリンクと、前記第１スライダリンクの各他
端を前記リードスクリューの軸線と垂直に交差する方向
に移動するように案内するガイド手段と、一端が前記各
第１スライダリンクの他端に連結され他端が前記グリッ
パーと同軸上で回動可能に配置される一対のグリッパー
リンクと、を含むことが好ましい。前記ガイド手段は、
前記第１スライダリンクの他端に隣接して前記リードス
クリューの軸線と垂直に交差する方向に配置されるガイ
ドレールと、前記ガイドレール上でスライディングする
一対の第２スライダとを含むことが好ましい。
【００１０】前記伝動手段は、一端が前記第１スライダ
リンクの他端に連結され、他端が前記グリッパーリンク
に結合される一対の連結リンクをさらに含んだり、一端
が前記第１スライダリンクの他端に結合され、他端が前
記連結リンクの一端に結合される一対の第２スライダリ
ンクをさらに含んだりすることが効果的である。また、
前記リードスクリューと前記駆動手段はプーリ構造で連
結されることを特徴とする。
リンクの他端に連結され、他端が前記グリッパーリンク
に結合される一対の連結リンクをさらに含んだり、一端
が前記第１スライダリンクの他端に結合され、他端が前
記連結リンクの一端に結合される一対の第２スライダリ
ンクをさらに含んだりすることが効果的である。また、
前記リードスクリューと前記駆動手段はプーリ構造で連
結されることを特徴とする。
【００１１】
【発明の実施の形態】以下、添付した図面を参照して本
発明の実施例を詳しく説明する。図１及び図２はそれぞ
れ本発明による移送ロボット用ハンド装置の正面図及び
側面図である。示したように、本発明による移送ロボッ
ト用ハンド装置は、図６及び図７に示した従来の移送ロ
ボット用ハンド装置より相対的に低い高さのハウジング
１と、ハウジング１の下端に回動可能に結合される一対
のグリッパー３とを備えている。
発明の実施例を詳しく説明する。図１及び図２はそれぞ
れ本発明による移送ロボット用ハンド装置の正面図及び
側面図である。示したように、本発明による移送ロボッ
ト用ハンド装置は、図６及び図７に示した従来の移送ロ
ボット用ハンド装置より相対的に低い高さのハウジング
１と、ハウジング１の下端に回動可能に結合される一対
のグリッパー３とを備えている。
【００１２】グリッパー３は図２に示したようにほぼＵ
字状に形成され、ハウジング１に形成された回動軸孔
(図示せず)に回動可能に受容結合される回動軸７が形成
されている。各グリッパー３の下部には移送対象物１０
の上面に突出折曲された取っ手１２を受容できるように
クリーピング溝９が形成されている。図３は図１のハン
ド装置のIII-III線による拡大平断面図であり、図４は
図１のグリッパー３領域の部分拡大断面図であり、図５
は図１のV-V線による部分拡大断面図である。
字状に形成され、ハウジング１に形成された回動軸孔
(図示せず)に回動可能に受容結合される回動軸７が形成
されている。各グリッパー３の下部には移送対象物１０
の上面に突出折曲された取っ手１２を受容できるように
クリーピング溝９が形成されている。図３は図１のハン
ド装置のIII-III線による拡大平断面図であり、図４は
図１のグリッパー３領域の部分拡大断面図であり、図５
は図１のV-V線による部分拡大断面図である。
【００１３】示したように、ハウジング１の両側にはグ
リッパー３を支持できるように軸受容部１１がそれぞれ
形成されており、軸受容部１１には各グリッパー３の回
動軸７を受容するための回動軸孔(図示せず)がそれぞれ
形成されている。ハウジング１の中央には各グリッパー
３の回動軸７と平行にリードスクリュー１３が配置され
ている。
リッパー３を支持できるように軸受容部１１がそれぞれ
形成されており、軸受容部１１には各グリッパー３の回
動軸７を受容するための回動軸孔(図示せず)がそれぞれ
形成されている。ハウジング１の中央には各グリッパー
３の回動軸７と平行にリードスクリュー１３が配置され
ている。
【００１４】リードスクリュー１３はハウジング１の底
面から突出された支持台１５により両端が正逆回転可能
に支持されており、リードスクリュー１３の外周面には
長手方向に沿って所定の区間に雄ネジ(図示せず)が形成
されている。リードスクリュー１３の一端にはリードス
クリュー１３の回転駆動のための従動プーリ１７が結合
されている。
面から突出された支持台１５により両端が正逆回転可能
に支持されており、リードスクリュー１３の外周面には
長手方向に沿って所定の区間に雄ネジ(図示せず)が形成
されている。リードスクリュー１３の一端にはリードス
クリュー１３の回転駆動のための従動プーリ１７が結合
されている。
【００１５】リードスクリュー１３の両側にはリードス
クリュー１３と平行に一対の第１ガイドレール１９が設
けられており、ガイドレール１９にはスライディング移
動可能に第１スライダ２３が結合されている。第１スラ
イダ２３の中央部にはリードスクリュー１３の雄ネジ部
に結合される雌ネジ部２５が形成されており、リードス
クリュー１３が正逆回転することにより、前記第１スラ
イダがハウジング１の平面上で往復運動する。
クリュー１３と平行に一対の第１ガイドレール１９が設
けられており、ガイドレール１９にはスライディング移
動可能に第１スライダ２３が結合されている。第１スラ
イダ２３の中央部にはリードスクリュー１３の雄ネジ部
に結合される雌ネジ部２５が形成されており、リードス
クリュー１３が正逆回転することにより、前記第１スラ
イダがハウジング１の平面上で往復運動する。
【００１６】グリッパー３の両回動軸７の間にはリード
スクリュー１３の軸線に垂直に交差する方向に第２ガイ
ドレール２７が設けられている。第２ガイドレール２７
にはグリッパー３の各回動軸７に対応して第２スライダ
２９がスライディング可能に結合されている。第２スラ
イダ２９の上部には第２スライダリンク３２が結合され
ており、第２スライダリンク３２の一端には回動軸３０
がそれぞれ突出形成されている。各回動軸３０には一端
が第１スライダ２３に結合された第１スライダリンク３
３の他端が結合されている。第１スライダリンク３３は
中央が折曲されており、相互交差されている。
スクリュー１３の軸線に垂直に交差する方向に第２ガイ
ドレール２７が設けられている。第２ガイドレール２７
にはグリッパー３の各回動軸７に対応して第２スライダ
２９がスライディング可能に結合されている。第２スラ
イダ２９の上部には第２スライダリンク３２が結合され
ており、第２スライダリンク３２の一端には回動軸３０
がそれぞれ突出形成されている。各回動軸３０には一端
が第１スライダ２３に結合された第１スライダリンク３
３の他端が結合されている。第１スライダリンク３３は
中央が折曲されており、相互交差されている。
【００１７】一方、グリッパー３の回動軸７には各回動
軸７と共に回転するようにグリッパーリンク３７の一端
がそれぞれ結合されている。グリッパーリンク３７の各
他端と第２スライダリンク３２との間には連結リンク４
１が連結されている。リードスクリュー１３の側にはリ
ードスクリュー１３と平行な回転軸を有する駆動モータ
４５が設けられている。駆動モータ４５の回転軸にはリ
ードスクリュー１３の従動プーリ１７に対応する駆動プ
ーリ４７が結合されており、駆動プーリ４７と従動プー
リ１７はベルト４９により相互連結されている。
軸７と共に回転するようにグリッパーリンク３７の一端
がそれぞれ結合されている。グリッパーリンク３７の各
他端と第２スライダリンク３２との間には連結リンク４
１が連結されている。リードスクリュー１３の側にはリ
ードスクリュー１３と平行な回転軸を有する駆動モータ
４５が設けられている。駆動モータ４５の回転軸にはリ
ードスクリュー１３の従動プーリ１７に対応する駆動プ
ーリ４７が結合されており、駆動プーリ４７と従動プー
リ１７はベルト４９により相互連結されている。
【００１８】このような構成により、グリッパー３が相
互離隔されるように回動された位置で移送対象物１０の
上側に配置されると、駆動モータ４５が作動される。駆
動モータ４５が回転されるとリードスクリュー１３は駆
動モータ４５と反対方向に回転され、これにより、第１
スライダ２３は第１ガイドレール１９に沿って従動プー
リ１７から離隔される方向に移動する。
互離隔されるように回動された位置で移送対象物１０の
上側に配置されると、駆動モータ４５が作動される。駆
動モータ４５が回転されるとリードスクリュー１３は駆
動モータ４５と反対方向に回転され、これにより、第１
スライダ２３は第１ガイドレール１９に沿って従動プー
リ１７から離隔される方向に移動する。
【００１９】その後、一端がそれぞれ第１スライダ２３
に連結された第１スライダリンク３３により第２スライ
ダ２９が相互離隔される方向に第２ガイドレール２７に
沿ってスライディング移動され、第２スライダリンク３
２及び連結リンク４１によりグリッパーリンク３７が相
互離隔される方向に回動される。グリッパー３はグリッ
パーリンク３７の回動により相互接近する方向に回動す
る。これにより、各グリッパー３のクリーピング溝９に
は移送対象物１０の取っ手１２が受容される。
に連結された第１スライダリンク３３により第２スライ
ダ２９が相互離隔される方向に第２ガイドレール２７に
沿ってスライディング移動され、第２スライダリンク３
２及び連結リンク４１によりグリッパーリンク３７が相
互離隔される方向に回動される。グリッパー３はグリッ
パーリンク３７の回動により相互接近する方向に回動す
る。これにより、各グリッパー３のクリーピング溝９に
は移送対象物１０の取っ手１２が受容される。
【００２０】移送ロボット(図示せず)のグリッパー３に
よりクリーピングされた移送対象物１０が所定のアンロ
ーディング位置に移送されると、駆動モータ４５は前述
した方向と反対方向に回転され、これによりグリッパー
３は相互離隔される方向に回動することにより、移送対
象物１０がグリッパー３から離脱されるようになる。
よりクリーピングされた移送対象物１０が所定のアンロ
ーディング位置に移送されると、駆動モータ４５は前述
した方向と反対方向に回転され、これによりグリッパー
３は相互離隔される方向に回動することにより、移送対
象物１０がグリッパー３から離脱されるようになる。
【００２１】
【発明の効果】前述したように、本発明によると、移送
平面に対して相対的に低い高さを有することにより、作
業空間を効率的に活用することができる移送ロボット用
ハンド装置を提供できるという優れた効果が奏される。
平面に対して相対的に低い高さを有することにより、作
業空間を効率的に活用することができる移送ロボット用
ハンド装置を提供できるという優れた効果が奏される。
【図１】 本発明による移送ロボット用ハンド装置を示
した正面図である。
した正面図である。
【図２】 本発明による移送ロボット用ハンド装置を示
した断面図である。
した断面図である。
【図３】 図１のハンド装置のIII-III線による拡大平
断面図である。
断面図である。
【図４】 図１のグリッパー領域の部分拡大断面図であ
る。
る。
【図５】 図１のV-V線による部分拡大断面図である。
【図６】 従来の移送ロボット用ハンド装置の正面図で
ある。
ある。
【図７】 図６の縦断面図である。
【図８】 図６のVIII-VIII線による断面図である。
１ ハウジング ３ グリッパー １３ リードスクリュー １７ 従動プーリ １９ ガイドレール ２３ 第１スライダ ２９ 第２スライダ ３０ 回動軸 ３２ 第２スライダリンク ３３ 第１スライダリンク ３７ グリッパーリンク ４１ 連結リンク ４５ 駆動モータ ４７ 駆動プーリ ４９ ベルト
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) B25J 15/00 - 15/08 H01L 21/68 B66C 1/42 B65G 57/00
Claims (4)
- 【請求項１】 同一平面上に平行に配置され、相互接近
及び離隔されるように回動して作業物を把持及び解除す
るための一対のグリッパーと、 前記グリッパーの回動軸と平行に配置されて正逆回転す
るリードスクリューと、 前記リードスクリューに結合されており前記リードスク
リューの正逆回転により前記リードスクリューの軸線方
向に往復運動する第１スライダと、 前記第１スライダと前記一対のグリッパーとの間に介さ
れて前記第１スライダの往復運動を前記グリッパーの回
動運動に転換する伝動手段と、 前記リードスクリューを正逆回転させるための駆動手段
と、を含み、 前記伝動手段は、 一端が前記第１スライダにそれぞれ相対向回動可能に結
合される一対の第１スライダリンクと、 前記第１スライダリンクの各他端を前記リードスクリュ
ーの軸線と垂直に交差する方向に移動するように案内す
るガイド手段と、 一端が前記各第１スライダリンクの他端に連結され他端
が前記グリッパーと同軸上で回動可能に配置される一対
のグリッパーリンクと、を含むことを特徴とする移送ロ
ボット用ハンド装置。 - 【請求項２】 前記ガイド手段は、 前記第１スライダリンクの他端に隣接して前記リードス
クリューの軸線と垂直に交差する方向に配置されるガイ
ドレールと、 前記ガイドレール上でスライディングする一対の第２ス
ライダと、を含むことを特徴とする請求項１に記載の移
送ロボット用ハンド装置。 - 【請求項３】 前記伝動手段は、 一端が前記第１スライダリンクの他端に連結され、他端
が前記グリッパーリンクに結合される一対の連結リンク
をさらに含むことを特徴とする請求項１または請求項２
に記載の移送ロボット用ハンド装置。 - 【請求項４】 前記伝動手段は、 一端が前記第１スライダリンクの他端に結合され、他端
が前記連結リンクの一端に結合される一対の第２スライ
ダリンクをさらに含むことを特徴とする請求項３に記載
の移送ロボット用ハンド装置。
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| KR1019990003355A KR100303530B1 (ko) | 1999-02-02 | 1999-02-02 | 이송로봇용 핸드장치 |
| KR19993355 | 1999-02-02 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000225590A JP2000225590A (ja) | 2000-08-15 |
| JP3231303B2 true JP3231303B2 (ja) | 2001-11-19 |
Family
ID=19573046
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2000020282A Expired - Fee Related JP3231303B2 (ja) | 1999-02-02 | 2000-01-28 | 移送ロボット用ハンド装置 |
Country Status (4)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US6299228B1 (ja) |
| JP (1) | JP3231303B2 (ja) |
| KR (1) | KR100303530B1 (ja) |
| TW (1) | TW436397B (ja) |
Families Citing this family (12)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6922888B2 (en) * | 2001-05-25 | 2005-08-02 | Speed Systems Inc. | Loadbreak elbow pulling tool apparatus |
| DE102007039398B4 (de) * | 2007-08-21 | 2009-11-12 | Saadat, Mohammad Mohsen, Prof. Dr.-Ing. | Greifmechanismus für Roboter, Maschinen und Handhabungsgeräte |
| FR2952320B1 (fr) * | 2009-11-12 | 2011-12-16 | Sta Co France De | Dispositif de prehension d'un objet par serrage comportant un corps principal, des porte-mors articules et des moyens d'actionnement |
| KR101312934B1 (ko) * | 2012-02-09 | 2013-10-01 | 주식회사 신화정밀 | 클램프식 캔 적치장치 |
| CN103029077B (zh) * | 2012-12-27 | 2016-08-17 | 上海宏曲电子科技有限公司 | X型传动的电动夹具 |
| JP6240956B2 (ja) * | 2013-11-05 | 2017-12-06 | 株式会社デンソーウェーブ | ロボットのカバー取付構造、及びロボット |
| CN105690417A (zh) * | 2016-04-15 | 2016-06-22 | 广州嘉能自动化设备有限公司 | 多功能智能夹爪及关节机器人 |
| CN113896099A (zh) * | 2020-06-22 | 2022-01-07 | 沈阳新松机器人自动化股份有限公司 | 一种柴油发动机飞轮壳吊装辅具 |
| CN112276989A (zh) * | 2020-10-22 | 2021-01-29 | 浙江工商职业技术学院 | 一种同步夹爪机构 |
| CN113427505B (zh) * | 2021-07-15 | 2022-06-24 | 湖南金开智造科技有限责任公司 | 一种夹取装置及机器人 |
| KR102534873B1 (ko) * | 2022-08-16 | 2023-05-26 | 주식회사 플로틱 | 로더와 그리퍼를 가지는 물체를 적재 및 운반하기 위한 로봇 |
| CN115440649B (zh) * | 2022-08-30 | 2023-06-13 | 曲靖阳光新能源股份有限公司 | 一种适用于不同规格晶篮的夹爪提取机构及其插片机 |
Family Cites Families (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US2355086A (en) * | 1943-10-27 | 1944-08-08 | Walter B Lang | Marine salvage device |
| US3370213A (en) * | 1965-04-26 | 1968-02-20 | Programmed & Remote Syst Corp | Force control system for manipulator component |
| US3534993A (en) * | 1968-07-05 | 1970-10-20 | Robert J Le Vesque Sr | Underground residential distribution connect pole and high voltage fuse puller |
| US4185866A (en) | 1978-06-21 | 1980-01-29 | Cincinnati Milacron Inc. | External-internal gripper |
| DE2937061C2 (de) | 1979-09-13 | 1981-11-12 | Pfaff Industriemaschinen Gmbh, 6750 Kaiserslautern | Handhabungsgerät mit einer Greifvorrichtung |
| US4456293A (en) | 1982-08-24 | 1984-06-26 | International Business Machines Corporation | Article gripping apparatus |
| US4858979A (en) * | 1988-07-19 | 1989-08-22 | The United States Of America As Represented By The Administrator, National Aeronautics And Space Administration | Gripping device |
| US5566466A (en) * | 1994-07-01 | 1996-10-22 | Ontrak Systems, Inc. | Spindle assembly with improved wafer holder |
| KR100290336B1 (ko) * | 1994-09-29 | 2001-06-01 | 이계안 | 머시닝 센터의 툴 클램핑 장치 |
-
1999
- 1999-02-02 KR KR1019990003355A patent/KR100303530B1/ko not_active IP Right Cessation
-
2000
- 2000-01-28 JP JP2000020282A patent/JP3231303B2/ja not_active Expired - Fee Related
- 2000-01-31 TW TW089101635A patent/TW436397B/zh not_active IP Right Cessation
- 2000-02-01 US US09/495,678 patent/US6299228B1/en not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| KR100303530B1 (ko) | 2001-09-13 |
| US6299228B1 (en) | 2001-10-09 |
| TW436397B (en) | 2001-05-28 |
| JP2000225590A (ja) | 2000-08-15 |
| KR20000054961A (ko) | 2000-09-05 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP3231303B2 (ja) | 移送ロボット用ハンド装置 | |
| US4762016A (en) | Robotic manipulator having three degrees of freedom | |
| US7090458B2 (en) | Planar parallel robot mechanism with two translational degrees of freedom | |
| US4712971A (en) | Control arm assembly | |
| US20110154932A1 (en) | Robot arm assembly and robot using the same | |
| US20110126661A1 (en) | Industrial robot | |
| US8516920B2 (en) | Robot arm assembly | |
| US20030127260A1 (en) | Driving and transmission unit for use in rolling vehicles | |
| CN108453715B (zh) | 输送用工具 | |
| US20110154935A1 (en) | Robot arm assembly | |
| CN102773856A (zh) | 转动运动和平动运动单独控制的空间五自由度机构 | |
| US20130042715A1 (en) | Low-stroke actuation for a serial robot | |
| KR102108674B1 (ko) | 회전운동 전달 메카니즘이 구비된 병렬로봇 | |
| KR101707831B1 (ko) | 수평유지 유닛을 구비한 다기능 고정형 로봇 | |
| CN213320147U (zh) | 一种线性高速搬运机械手 | |
| CN109571519A (zh) | 滑槽双传动带直线平夹自适应机器人手指装置 | |
| CN217292317U (zh) | 一种升降旋转装置及机器人 | |
| CN210452807U (zh) | 一种单自由度直线伸缩机械手 | |
| CN210704889U (zh) | 一种搬运机器人机械手爪机构 | |
| CN209491772U (zh) | 一种智能型搬运机器人夹爪 | |
| JPH11254357A (ja) | 水平アームを有するロボット | |
| JPH11309684A (ja) | ハンドリングロボット | |
| JP3134091B2 (ja) | 双腕伸縮ロボット | |
| CN113277257B (zh) | 一种地面托盘式自主移动机器人amr及其工作方法 | |
| CN215701700U (zh) | 双倍速机械手 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20080914 Year of fee payment: 7 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20080914 Year of fee payment: 7 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090914 Year of fee payment: 8 |
|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |