CN215701700U - 双倍速机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种双倍速机械手，包括安装座、移动件和用于拾取物料的末端拾料组件，安装座上设置有驱动机构，移动件与安装座滑动连接，且移动件还能够在驱动机构的带动下沿第一方向往复移动定位；末端拾料组件分别与安装座及移动件相连接，且末端拾料组件还能够以快于移动件移动速度的速度与移动件同向移动。该双倍速机械手不仅运行同步性好、移动速度快，且控制精度高、运行稳定性好。

Description

双倍速机械手

技术领域

本实用新型涉及机械手技术领域，具体提供一种双倍速机械手。

背景技术

机械手，是能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而被广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。

然而，现有机械手在运行时的同步性不够高，且运行效率不够理想，不能很好地满足生产需求。

有鉴于此，特提出本实用新型。

发明内容

为了克服上述缺陷，本实用新型提供了一种双倍速机械手，其不仅运行同步性好、移动速度快，且控制精度高、运行稳定性好。

本实用新型为了解决其技术问题所采用的技术方案是：一种双倍速机械手，包括安装座、移动件和用于拾取物料的末端拾料组件，所述安装座上设置有驱动机构，所述移动件与所述安装座滑动连接，且所述移动件还能够在所述驱动机构的带动下沿第一方向往复移动定位；所述末端拾料组件分别与所述安装座及所述移动件相连接，且所述末端拾料组件还能够以快于所述移动件移动速度的速度与所述移动件同向移动。

作为本实用新型的进一步改进，在所述移动件的相对两侧上均分别定位铺设有一条沿该第一方向延伸的第一滑轨，所述安装座跨接于两条所述第一滑轨上、并分别与两条所述第一滑轨相配合滑动连接；

所述驱动机构具有电机、减速机、同步轮、两个惰轮和第一皮带，所述电机安装于所述安装座或者外部设备上，所述减速机安装于所述安装座上，且所述减速机的入力部与所述电机的动力输出轴传动连接，所述同步轮定位套接于所述减速机的出力轴上，两个所述惰轮均分别通过一转轴转动安装于所述安装座上，且两个所述惰轮还分别布置于所述同步轮的两侧旁边，所述第一皮带的一端固定在所述移动件的一侧上，所述第一皮带的另一端依次绕设过一所述惰轮、所述同步轮及另一所述惰轮后，固定在所述移动件的另一侧上。

作为本实用新型的进一步改进，所述移动件为直长条型材，其长度方向即为该第一方向；两条所述第一滑轨分别布设于所述移动件宽度方向的两侧上。

作为本实用新型的进一步改进，所述减速机出力轴的轴向方向、以及两个所述转轴的轴向方向均分别与所述移动件的宽度方向相平行，且两个所述转轴还沿所述移动件的长度方向间隔并排排布；

另外，所述第一皮带的一端固定在所述移动件长度方向的一侧上，所述第一皮带的另一端固定在所述移动件长度方向的另一侧上。

作为本实用新型的进一步改进，所述安装座锁固连接于外部机器人上，所述电机亦安装于外部机器人上。

作为本实用新型的进一步改进，在所述移动件背向所述安装座的一侧上定位铺设有沿该第一方向延伸的第二滑轨，在所述移动件沿该第一方向的两侧上分别转动设置有一引导轮；

所述末端拾料组件滑动连接于所述第二滑轨上，还设有两条第二皮带，其中第一条所述第二皮带的一端固定连接在所述末端拾料组件沿该第一方向的一侧上，第一条所述第二皮带的另一端绕设过一所述引导轮后、固定连接在所述安装座沿该第一方向的一侧上；第二条所述第二皮带的一端固定连接在所述末端拾料组件沿该第一方向的另一侧上，第二条所述第二皮带的另一端绕设过另一所述引导轮后、固定连接在所述安装座沿该第一方向的另一侧上。

作为本实用新型的进一步改进，所述末端拾料组件的移动速度是所述移动件移动速度的两倍。

作为本实用新型的进一步改进，所述末端拾料组件具有支座和若干个间隔安装于所述支座上的吸盘，所述支座滑动连接于所述第二滑轨上，且所述支座沿该第一方向的两侧分别与两条所述第二皮带的一端固定连接。

本实用新型的有益效果是：①本实用新型通过结构创新，提供了一种运行同步性好、且移动速度快、可实现双倍速功效的机械手，很好地满足了生产需求。②本实用新型所述双倍速机械手的动力部分主要由一台电机驱动，五个轮子(含同步轮、惰轮及引导轮)和三条皮带(含第一、二皮带)辅助传动构成，不仅结构简单、维护方便，而且控制精度高、运行稳定性好。

附图说明

图1为本实用新型所述双倍速机械手处于第一视角下的立体结构示意图；

图2为本实用新型所述双倍速机械手处于第二视角下的立体结构示意图；

图3为本实用新型所述双倍速机械手的俯视结构示意图；

图4为本实用新型所述双倍速机械手的仰视结构示意图；

图5为本实用新型所述双倍速机械手的局部剖面结构示意图。

结合附图，作以下说明：

1—安装座；2—移动件；21—第一滑轨；22—第二滑轨；3—末端拾料组件；30—支座；31—吸盘；40—减速机；41—同步轮；42—惰轮；43—第一皮带；5—引导轮；6—第二皮带。

具体实施方式

以下借由特定的具体实施例说明本实用新型的实施方式，熟悉此技艺的人士可由本说明书所揭示的内容轻易地了解本实用新型的其他优点及功效。

须知，本说明书所附图式所绘示的结构、比例、大小等，均仅用以配合说明书所揭示的内容，以供熟悉此技艺的人士了解与阅读，并非用以限定本实用新型可实施的限定条件，故不具技术上的实质意义，任何结构的修饰、比例关系的改变或大小的调整，在不影响本实用新型所能产生的功效及所能达成的目的下，均应仍落在本实用新型所揭示的技术内容所能涵盖的范围内。于本说明书中所述的“第一”、“第二”等仅为便于叙述明了，而非用以限定本实用新型可实施的范围，其相对关系的改变或调整，在无实质变更技术内容下，当亦视为本实用新型可实施的范畴。

实施例：

请参阅图1至图5所示，分别为本实用新型所述双倍速机械手处于两个不同视角下的立体结构示意图、俯视结构示意图、仰视结构示意图、以及局部剖面结构示意图。

本实用新型所述的双倍速机械手包括安装座1、移动件2和用于拾取物料的末端拾料组件3，所述安装座1上设置有驱动机构，所述移动件2与所述安装座1滑动连接，且所述移动件2还能够在所述驱动机构的带动下沿第一方向往复移动定位；所述末端拾料组件3分别与所述安装座1及所述移动件2相连接，且所述末端拾料组件3还能够以快于所述移动件2移动速度的速度与所述移动件2同向移动。

在本实施例中，优选的，在所述移动件2的相对两侧上均分别定位铺设有一条沿该第一方向延伸的第一滑轨21，所述安装座1跨接于两条所述第一滑轨21上、并分别与两条所述第一滑轨21相配合滑动连接；

所述驱动机构具有电机、减速机40、同步轮41、两个惰轮42和第一皮带43，所述电机安装于所述安装座1或者外部设备上，所述减速机40安装于所述安装座1上，且所述减速机40的入力部与所述电机的动力输出轴传动连接，所述同步轮41定位套接于所述减速机40的出力轴上，两个所述惰轮42均分别通过一转轴转动安装于所述安装座1上，且两个所述惰轮42还分别布置于所述同步轮41的两侧旁边，所述第一皮带43的一端固定在所述移动件2的一侧上，所述第一皮带43的另一端依次绕设过一所述惰轮42、所述同步轮41及另一所述惰轮42后，固定在所述移动件2的另一侧上。当所述电机工作时，会通过所述减速机40传动、并带动所述同步轮41旋转，而所述同步轮41旋转会拉动所述第一皮带43，进而会带动所述移动件2相对所述安装座1沿该第一方向往复移动。

进一步优选的，所述移动件2为直长条型材，其长度方向即为该第一方向；两条所述第一滑轨21分别布设于所述移动件2宽度方向的两侧上。

进一步优选的，所述减速机40出力轴的轴向方向、以及两个所述转轴的轴向方向均分别与所述移动件2的宽度方向相平行，且两个所述转轴还沿所述移动件2的长度方向间隔并排排布；更进一步的，所述减速机40的出力轴及两个所述转轴之间的中心连线构成等腰三角形；

另外，所述第一皮带43的一端固定在所述移动件2长度方向的一侧上，所述第一皮带43的另一端固定在所述移动件(2)长度方向的另一侧上。

在本实施例中，优选的，所述安装座1通过法兰盘锁固连接于外部机器人上，所述电机亦安装于外部机器人上。

另外，关于“所述减速机40的入力部与所述电机的动力输出轴传动连接”的具体实施方式，当所述减速机40的入力部采用入力齿轮时，该入力齿轮可直接定位套接于所述电机的动力输出轴上；当所述减速机40的入力部采用入力轴时，该入力轴可直接与所述电机的动力输出轴对插互连，或者可通过联轴器与所述电机的动力输出轴相连接，或者可通过相互啮合的齿轮组、皮带与皮带轮组件等传动组件来实现传动连接。

在本实施例中，优选的，在所述移动件2背向所述安装座1的一侧上定位铺设有沿该第一方向延伸的第二滑轨22，在所述移动件2沿该第一方向的两侧上分别转动设置有一引导轮5，具体为：在所述移动件2的下侧上定位铺设有沿其长度方向延伸的第二滑轨22，在所述移动件2长度方向的两侧上分别转动设置有一所述引导轮5；

所述末端拾料组件3滑动连接于所述第二滑轨22上，还设有两条第二皮带6，其中第一条所述第二皮带6的一端固定连接在所述末端拾料组件3沿该第一方向的一侧上，第一条所述第二皮带6的另一端绕设过一所述引导轮5后、固定连接在所述安装座1沿该第一方向的一侧上；第二条所述第二皮带6的一端固定连接在所述末端拾料组件3沿该第一方向的另一侧上，第二条所述第二皮带6的另一端绕设过另一所述引导轮5后、固定连接在所述安装座1沿该第一方向的另一侧上。

进一步优选的，所述末端拾料组件3的移动速度是所述移动件2移动速度的两倍。

进一步优选的，所述末端拾料组件3具有支座30和若干个间隔安装于所述支座30上的吸盘31，所述支座30通过滑块滑动连接于所述第二滑轨22上，且所述支座30沿该第一方向的两侧分别与两条所述第二皮带6的一端固定连接。

综上所述，本实用新型通过结构创新，提供了一种运行同步性好、且移动速度快、可实现双倍速功效的机械手，很好地满足了生产需求。另外，本实用新型所述双倍速机械手的动力部分主要由一台电机驱动，五个轮子(含同步轮、惰轮及引导轮)和三条皮带(含第一、二皮带)辅助传动构成，不仅结构简单、维护方便，而且控制精度高、运行稳定性好。

以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，但并不用于限制本实用新型，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型技术原理的前提下，还可以做出若干改进和变型，这些改进和变型也应视为在本实用新型的保护范围内。

Claims (8)

1.一种双倍速机械手，其特征在于：包括安装座(1)、移动件(2)和用于拾取物料的末端拾料组件(3)，所述安装座(1)上设置有驱动机构，所述移动件(2)与所述安装座(1)滑动连接，且所述移动件(2)还能够在所述驱动机构的带动下沿第一方向往复移动定位；所述末端拾料组件(3)分别与所述安装座(1)及所述移动件(2)相连接，且所述末端拾料组件(3)还能够以快于所述移动件(2)移动速度的速度与所述移动件(2)同向移动。

2.根据权利要求1所述的双倍速机械手，其特征在于：在所述移动件(2)的相对两侧上均分别定位铺设有一条沿该第一方向延伸的第一滑轨(21)，所述安装座(1)跨接于两条所述第一滑轨(21)上、并分别与两条所述第一滑轨(21)相配合滑动连接；

所述驱动机构具有电机、减速机(40)、同步轮(41)、两个惰轮(42)和第一皮带(43)，所述电机安装于所述安装座(1)或者外部设备上，所述减速机(40)安装于所述安装座(1)上，且所述减速机(40)的入力部与所述电机的动力输出轴传动连接，所述同步轮(41)定位套接于所述减速机(40)的出力轴上，两个所述惰轮(42)均分别通过一转轴转动安装于所述安装座(1)上，且两个所述惰轮(42)还分别布置于所述同步轮(41)的两侧旁边，所述第一皮带(43)的一端固定在所述移动件(2)的一侧上，所述第一皮带(43)的另一端依次绕设过一所述惰轮(42)、所述同步轮(41)及另一所述惰轮(42)后，固定在所述移动件(2)的另一侧上。

3.根据权利要求2所述的双倍速机械手，其特征在于：所述移动件(2)为直长条型材，其长度方向即为该第一方向；

两条所述第一滑轨(21)分别布设于所述移动件(2)宽度方向的两侧上。

4.根据权利要求3所述的双倍速机械手，其特征在于：所述减速机(40)出力轴的轴向方向、以及两个所述转轴的轴向方向均分别与所述移动件(2)的宽度方向相平行，且两个所述转轴还沿所述移动件(2)的长度方向间隔并排排布；

另外，所述第一皮带(43)的一端固定在所述移动件(2)长度方向的一侧上，所述第一皮带(43)的另一端固定在所述移动件(2)长度方向的另一侧上。

5.根据权利要求2所述的双倍速机械手，其特征在于：所述安装座(1)锁固连接于外部机器人上，所述电机亦安装于外部机器人上。

6.根据权利要求1所述的双倍速机械手，其特征在于：在所述移动件(2)背向所述安装座(1)的一侧上定位铺设有沿该第一方向延伸的第二滑轨(22)，在所述移动件(2)沿该第一方向的两侧上分别转动设置有一引导轮(5)；

所述末端拾料组件(3)滑动连接于所述第二滑轨(22)上，还设有两条第二皮带(6)，其中第一条所述第二皮带(6)的一端固定连接在所述末端拾料组件(3)沿该第一方向的一侧上，第一条所述第二皮带(6)的另一端绕设过一所述引导轮(5)后、固定连接在所述安装座(1)沿该第一方向的一侧上；第二条所述第二皮带(6)的一端固定连接在所述末端拾料组件(3)沿该第一方向的另一侧上，第二条所述第二皮带(6)的另一端绕设过另一所述引导轮(5)后、固定连接在所述安装座(1)沿该第一方向的另一侧上。

7.根据权利要求6所述的双倍速机械手，其特征在于：所述末端拾料组件(3)的移动速度是所述移动件(2)移动速度的两倍。

8.根据权利要求6所述的双倍速机械手，其特征在于：所述末端拾料组件(3)具有支座(30)和若干个间隔安装于所述支座(30)上的吸盘(31)，所述支座(30)滑动连接于所述第二滑轨(22)上，且所述支座(30)沿该第一方向的两侧分别与两条所述第二皮带(6)的一端固定连接。

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