JP3241027U - ６軸ロボット用可動プラットフォーム及び６軸ロボット - Google Patents

Abstract

本考案は、６軸ロボット用可動プラットフォーム及び６軸ロボットを提供し、ロボットの技術分野に関し、該可動プラットフォームは、主動駆動機構と、従動駆動機構と、主動駆動プラットフォーム及び従動駆動機構を取り付けるための取り付けプラットフォームとを含み、従動駆動機構は取り付けプラットフォームの幾何学的中心に位置し、主動駆動機構は３つであり、従動駆動機構の周囲に分布しており、各主動駆動機構は従動駆動機構に対して歯車の噛み合いを介して伝動を行い、３つの主動駆動機構は可動プラットフォームをＸ方向、Ｙ方向及びＺ方向に回転させる。本考案では、主動駆動機構が周方向に分布していることにより、ロボットの正転においても逆転においても、把持対象物と可動プラットフォームとの間で互相干渉がなく、また、把持爪の末端の長さを長くする必要がなく、中央部にある従動駆動機構の受力が均一であり、把持精度が向上する。

Description

本考案はロボットの技術分野に関し、特に６軸ロボット用可動プラットフォーム及び６軸ロボットに関する。

現在、中国の国内及び国外では、ロボットとしてはシリアルロボットとパラレルロボットがあり、シリアルロボットは、制御されやすく、作業スペースが大きいので、産業用ロボットや工作機械の分野で広く利用されている。ただし、直列機構は構造上の特徴により、剛性が不十分であり、また、誤差が段階的に蓄積され、これらの欠陥を考慮して、一部の学者が新しいロボット構成を試し始め、並列構成を開発し、直列構成と比較すると、並列機構は、速度が速く、剛性が高く、しかも、誤差が積算されないので、合理的な並列構成は精度を大幅に向上できる。

並列機構は、自由度によって６自由度機構と６自由度未満の機構とに分けられ、６自由度機構は、主に固定プラットフォームと可動プラットフォームとからなり、可動プラットフォームは、ロボットの重要な構成部分として、ロボットの運動軌跡を実現するための直接出力部分であり、構造の安定性や柔軟性はロボットの運動精度及びロボットが達成し得る機能を直接決定し、ロボットの回転や反転の伝動は可動プラットフォームの内部の歯車の噛み合いによって行われる。

従来のロボットでは、主動輪及び従動輪がオフセット方式で取り付けられ、各主動輪と従動輪との距離が異なるので、ロボットが逆転するときに、把持対象物と可動プラットフォームとの間で干渉が存在し、その結果、正転においても逆転においても、相互干渉がないように把持爪の末端の長さを長くする必要があり、ただし、このような方式では、把持爪の受力が不均一になり、把持精度が低下してしまう。

以上に鑑み、本考案の目的の１つは、ロボット用可動プラットフォームを構成する主動輪及び従動輪がオフセット方式で取り付けられるので、ロボットが逆転するときに、把持対象物と可動プラットフォームとの間で干渉が存在し、その結果、正転においても逆転においても相互干渉がないように把持爪の末端の長さを長くする必要があり、ただし、このような方式では、把持爪の受力が不均一になり、把持精度が低下してしまうという従来技術の技術的課題を解決する６軸ロボット用可動プラットフォームを提供する。

本考案の別の目的は、上記６軸ロボット用可動プラットフォームを備えた６軸ロボットを提供することである。

上記の目的の１つを達成させるために、本考案は、
主動駆動機構と、従動駆動機構と、前記主動駆動機構及び前記従動駆動機構を取り付けるための取り付けプラットフォームとを含み、
前記従動駆動機構は前記取り付けプラットフォームの幾何学的中心に位置し、前記主動駆動機構は３つであり、前記従動駆動機構の周囲に分布しており、各前記主動駆動機構は歯車を介して前記従動駆動機構と噛み合って伝動を行い、３つの前記主動駆動機構は前記可動プラットフォームを第１方向、第２方向及び第３方向に回転させる。

１つの好適な実施形態によれば、前記主動駆動機構は、第１主動軸、第１主動歯車、第２主動軸、第２主動歯車、第３主動軸及び第３主動歯車を含み、前記第１主動軸、前記第２主動軸及び前記第３主動軸は平行であり、かつ前記取り付けプラットフォームを縦方向に貫通し、前記第１主動歯車は前記第１主動軸の末端に取り付けられ、前記第２主動歯車は前記第２主動軸の末端に取り付けられ、前記第３主動歯車は前記第３主動軸の末端に取り付けられる。

１つの好適な実施形態によれば、前記従動駆動機構は第１従動歯車、第２従動歯車及び第３従動歯車を含み、前記第２従動歯車、前記第１従動歯車及び前記第３従動歯車は、中心線が重なり、かつ前記取り付けプラットフォームから離れる方向にこの順で配列され、前記第１従動歯車と前記第１主動歯車は噛み合って接続され、前記第２従動歯車と前記第２主動歯車は噛み合って接続され、前記第３従動歯車と前記第３主動歯車は噛み合って接続される。

１つの好適な実施形態によれば、前記従動駆動機構は第１垂直軸、中空ブッシュ、第１主動傘歯車及び第１従動傘歯車をさらに含み、前記第１垂直軸は前記第２従動歯車、前記第１従動歯車、前記第３従動歯車及び前記第１主動傘歯車を垂直方向に順次貫通し、前記中空ブッシュは前記第１垂直軸に套設され、前記第１従動歯車及び前記第１主動傘歯車は前記中空ブッシュの両端に取り付けられ、前記第１従動歯車は前記中空ブッシュに回転駆動可能に接続され、前記第１従動傘歯車は水平方向に取り付けられ、かつ前記第１主動傘歯車と噛み合って接続される。

１つの好適な実施形態によれば、前記従動駆動機構は第２主動傘歯車と第２従動傘歯車をさらに含み、前記第１垂直軸は前記第２主動傘歯車を貫通し、前記第２主動傘歯車は前記第１主動傘歯車の下方に位置し、前記第２従動傘歯車は水平方向に配置され、かつ前記第２主動傘歯車と噛み合って接続される。

１つの好適な実施形態によれば、前記従動駆動機構は水平軸と第３主動傘歯車をさらに含み、前記水平軸は水平方向に配置され、一端が前記第１垂直軸の底端に位置し、かつ前記第２従動傘歯車、前記第１従動傘歯車及び前記第３主動傘歯車を同時に貫通し、前記第２従動傘歯車及び前記第１従動傘歯車は前記水平軸の一端に位置し、前記第３主動傘歯車は前記水平軸の他端に位置する。

１つの好適な実施形態によれば、前記従動駆動機構は第２垂直軸と第３従動傘歯車をさらに含み、前記第２垂直軸は前記水平軸の他端に位置し、縦方向に取り付けられ、かつ前記第３従動傘歯車を貫通し、前記第３従動傘歯車と前記第３主動傘歯車は噛み合って接続される。

１つの好適な実施形態によれば、前記従動駆動機構は把持部材をさらに含み、前記把持部材は前記第２垂直軸の底端に傾斜して取り付けられ、前記第２垂直軸は前記把持部材を回転駆動する。

１つの好適な実施形態によれば、前記取り付けプラットフォームは正三角形であり、３つの取り付け孔を有し、前記取り付け孔は前記取り付けプラットフォームの幾何学的中心を中心として分布しており、３つの前記主動駆動機構はそれぞれ前記取り付け孔に対応して取り付けられる。

上記別の目的を達成させるために、本考案は、上記のいずれか１項に記載の６軸ロボット用可動プラットフォームを含み、
固定プラットフォームと動力機構をさらに含み、前記固定プラットフォームは前記可動プラットフォームの上方に位置し、前記動力機構は前記固定プラットフォームに取り付けられ、かつ前記可動プラットフォームに位置する前記主動駆動機構に駆動可能に接続される６軸ロボットを提供する。

本考案で提供される６軸ロボット用可動プラットフォームは、以下の技術的効果を有する。

（１）このような可動プラットフォームは、従来技術の可動プラットフォームに比べて、主として主動駆動機構と、従動駆動機構と、主動駆動機構及び従動駆動機構を取り付けるための取り付けプラットフォームとを含み、従動駆動機構は取り付けプラットフォームの幾何学的中心に位置し、主動駆動機構は３つであり、従動駆動機構の周囲に分布しており、即ち周方向に分布しており、各主動駆動機構は従動駆動機構に対して歯車の噛み合いを介して伝動を行い、主動駆動機構が従動駆動機構の周囲に分布しているので、ロボットの正転においても逆転においても、把持対象物と可動プラットフォームとの間で互相干渉がなく、また、把持爪の末端の長さを長くする必要がなく、中央部にある従動駆動機構の受力が均一であり、把持精度が向上する。

（２）本考案では、１つの主動駆動機構は従動駆動機構と協力して可動プラットフォームをＸ方向に回転制御し、もう１つの主動駆動機構は従動駆動機構と協力して可動プラットフォームをＹ方向に回転制御し、残りの主動駆動機構は従動駆動機構と連携して可動プラットフォームをＺ方向に回転制御し、主動駆動機構と従動駆動機構は歯車の噛み合いを介して伝動を行うことによって接続され、これによって、６軸ロボット用可動プラットフォームの耐用年数が長くなる。

本考案で提供される６軸ロボットは、以下の技術的な効果を有する。
このような６軸ロボットは、従来技術における６軸ロボットに比べて、可動プラットフォーム、固定プラットフォーム及び動力機構を含み、固定プラットフォームは可動プラットフォームの上方に位置し、動力機構は固定プラットフォームに取り付けられ、かつ可動プラットフォームに位置する主動駆動機構に駆動可能に接続され、即ち、固定プラットフォームの動力機構は主動駆動機構に駆動力を供給し、これによって、可動プラットフォームの回転及び反転が実現される。

本考案の実施例又は従来技術の技術案をより明確に説明するために、以下、実施例又は従来技術の説明に必要な図面を簡単に説明するが、明らかに、以下の説明における図面は本考案のいくつかの実施例に過ぎず、当業者であれば、創造的な努力を必要とせずに、これらの図面に基づいて他の図面を取得することもできる。
本考案の一実施例の可動プラットフォームの立体構造の概略図である。 図１の可動プラットフォームの上面図である。 図１の可動プラットフォームの内部構造の概略図である。 図１の可動プラットフォームの原理の構造図である。

本考案の目的、技術案及び利点をより明確にするために、以下、本考案の技術案を詳細に説明する。明らかに、説明される実施例は本考案の実施例の一部に過ぎず、全ての実施例ではない。当業者が本考案の実施例に基づいて創造的な努力を必要とせずに得る他の全ての実施形態は本考案の実用新案登録請求の範囲に属する。

なお、本考案の説明において、特に断らない限り、「複数」は２つ以上を意味し、「上」、「下」、「左」、「右」、「内」、「外」、「先端」、「後端」、「頭部」、「尾部」などの用語で示される方位又は位置関係は図面に示される方位又は位置関係に基づくものであり、本考案を説明しやすくして、説明を簡素化するために過ぎず、係る装置又は構成要素が必ずしも特定の方位を有したり、特定の方位で構造、操作されたりすることを指示又は示唆するものではなく、このため、本考案を制限するものとして理解すべきではない。さらに、「第１」、「第２」、「第３」などの用語は説明の目的にのみ使用され、相対重要性を指示又は示唆するものとして理解すべきではない。

背景技術に記載のとおり、従来技術では、６軸ロボットの主動輪と従動輪がオフセット方式で取り付けられることにより、ロボットが逆転するときに、把持対象物と可動プラットフォームとの間で干渉が存在し、把持効果に影響を与えるので、一般には、把持爪の末端の長さを長くすることにより、このような欠陥を解決し、正転においても逆転においても相互干渉がないようにしたが、このような方式では、把持爪の受力が不均一になり、把持精度が低下してしまう。

以下、図面を参照しながら本考案の技術案を詳細に説明する。

＜実施例１＞
本実施例で提供される６軸ロボット用可動プラットフォームは、図１～図４に示すように、主動駆動機構１と、従動駆動機構２と、主動駆動機構１及び従動駆動機構２を取り付けるための取り付けプラットフォーム３とを含む。

前記主動駆動機構１は可動プラットフォームの動力機構として機能し、固定プラットフォームの動力駆動機構を介して主動駆動機構１に動力を供給することによって、従動駆動機構２が運動する動力を供給する目的が達成される。

前記従動駆動機構２は可動プラットフォームの実行機構として機能し、主動駆動機構１を介して従動駆動機構２に動力を供給することによって、ロボット把持爪の回転及び反転が実現される。

前記取り付けプラットフォーム３は規則的な形状をしており、幾何学的中心を有し、主動駆動機構１と従動駆動機構２を取り付けることを目的とする。

取り付け形態は、具体的には、以下のとおりである。従動駆動機構２は取り付けプラットフォーム３の幾何学的中心に位置し、例えば、取り付けプラットフォーム３が三角形である場合、図１に示すように、幾何学的中心は三角形取り付けプラットフォーム３の重心となり、３つの主動駆動機構１は従動駆動機構２の周囲に分布しており、即ち、３つの主動駆動機構１は三角形状の取り付けプラットフォーム３の重心を中心として分布しており、ロボットの正転においても逆転においても、把持対象物と可動プラットフォームとの間で互相干渉がなく、また、把持爪の末端の長さを長くする必要がなく、中央部にある従動駆動機構２の受力が均一であり、把持精度が向上する。

本実施例では、説明の便宜上、第１主動軸１１１によって把持爪が回転駆動される方向をＸ方向、第２主動軸１２１によって把持爪が回転駆動される方向をＹ方向、第３主動軸１３１によって把持爪が回転駆動される方向をＺ方向として定義する。

主動駆動機構１による従動駆動機構２への動力駆動を実現するために、主動駆動機構１と従動駆動機構２の伝動方式は歯車の噛み合いを介して伝動を行うことであり、主動駆動機構１は３つであり、１つの主動駆動機構１は歯車を介して従動駆動機構２と噛み合い、可動プラットフォームをＸ方向に回転制御し、もう１つは主動駆動機構１が同様に歯車を介して従動駆動機構２と噛み合い、可動プラットフォームをＹ方向に回転制御し、残りの主動駆動機構１が歯車を介して従動駆動機構２に噛み合い、可動プラットフォームをＺ軸方向に回転制御し、歯車の噛み合いによる伝動は、ベルトによる伝動に比べて、６軸ロボット用可動プラットフォームの耐用年数が長くなる。

前記主動駆動機構１は、第１主動軸１１１、第１主動歯車１１２、第２主動軸１２１、第２主動歯車１２２、第３主動軸１３１及び第３主動歯車１３２を含み、図３及び図４に示すように、第１主動軸１１１、第２主動軸１２１、及び第３主動軸１３１は平行であり、かつ、取り付けプラットフォーム３を縦方向に貫通しており、即ち、取り付けプラットフォーム３は第１主動軸１１１、第２主動軸１２１及び第３主動軸１３１を固定することができ、第１主動歯車１１２は第１主動軸１１１の末端に取り付けられ、第１主動軸１１１は第１主動歯車１１２を３６０度回転可能であり、第２主動歯車１２２は第２主動軸１２１の末端に取り付けられ、第２主動軸１２１は第２主動歯車１２２を３６０度回転駆動可能であり、第３主動歯車１３２は第３主動軸１３１の末端に取り付けられ、第３主動軸１３１は第３主動歯車１３２を３６０度回転駆動可能である。

前記従動駆動機構２は、第１垂直軸２０１、第１従動歯車２０６、第２従動歯車２０５及び第３従動歯車２０７を含み、図３及び図４に示すように、第２従動歯車２０５、第１従動歯車２０６及び第３従動歯車２０７の中心線が重なり、第１垂直軸２０１は第２従動歯車２０５、第１従動歯車２０６及び第３従動歯車２０７を上から下へ順次貫通し、第１従動歯車２０６と第１主動歯車１１２は噛み合って接続され、第２従動歯車２０５と第２主動歯車１２２は噛み合って接続され、第３従動歯車２０７と第３主動歯車１３２は噛み合って接続される。

さらに、Ｘ方向における回転運動を可能にするために、第１垂直軸２０１においては、第３従動歯車２０７の下方に、第１主動傘歯車２０８を有し、第１主動傘歯車２０８は第１垂直軸２０１の末端に近く、第１従動歯車２０６が回転することで第１主動傘歯車２０８を回転駆動するために、第１垂直軸２０１の外部には中空ブッシュ２０２がさらに套設されており、第１従動歯車２０６及び第１主動傘歯車２０８は中空ブッシュ２０２の両端に位置する。

運動は具体的には以下のように伝達される。第１主動歯車１１２は回転して、第１従動歯車２０６を回転駆動し、中空ブッシュ２０２はこれらの回転に連動して回転し、このようにして、第１主動傘歯車２０８の回転が実現される。水平方向において第１従動傘歯車２０９をさらに有し、第１従動傘歯車２０９は水平方向に取り付けられ、第１主動傘歯車２０８に対して垂直でありながら、噛み合って接続され、第１主動傘歯車２０８は回転して第１従動傘歯車２０９を回転駆動させ、これによって、Ｘ方向における回転運動が実現される。

さらに、Ｙ方向における回転運動を可能にするために、従動駆動機構２は第２主動傘歯車２１０、第２従動傘歯車２１１、水平軸２０３、第３主動傘歯車２１２、第２垂直軸２０４及び第３従動傘歯車２１３をさらに含み、第１垂直軸２０１の末端は第２主動傘歯車２１０を貫通し、第２主動傘歯車２１０は第１主動傘歯車２０８の下方に位置し、第２従動傘歯車２１１は水平方向に配置されながら、第２主動傘歯車２１０と噛み合って接続され、水平軸２０３は水平方向に配置され、一端が第１垂直軸２０１の底端に位置し、かつ第１垂直軸２０１に垂直であり、また、第２従動傘歯車２１１、第１従動傘歯車２０９及び第３主動傘歯車２１２を貫通し、第２従動傘歯車２１１及び第１従動傘歯車２０９は水平軸２０３の一端に位置し、第３主動傘歯車２１２は水平軸２０３の他端に位置し、第２垂直軸２０４は第３主動傘歯車２１２に隣接し、縦方向に取り付けられ、かつ、第３従動傘歯車２１３を貫通し、第３従動傘歯車２１３と第３主動傘歯車２１２は噛み合って接続され、これによって、第２方向における回転運動が実現される。

運動は具体的には以下のように伝達される。第２主動歯車１２２は回転して、第２従動歯車２０５を回転駆動することで、第１垂直軸２０１を回転させ、さらに第２主動傘歯車２１０を回転させ、第２主動傘歯車２１０と第２従動傘歯車２１１とが噛み合って接続されるので、第２従動傘歯車２１１も回転し、第３主動傘歯車２１２は水平軸２０３を介してこれらの回転に連動して回転し、第３主動傘歯車２１２と第３従動傘歯車２１３とが噛み合って接続されるので、第３従動傘歯車２１３も回転し、第２垂直軸２０４はこれらの回転に連動して回転し、これによって、把持部材はＹ方向に回転する。

さらに、Ｚ方向における回転運動を可能にするために、第３従動歯車２０７はまた中空ブッシュ２０２の外部に套設され、第３主動歯車１３２と第３従動歯車２０７は噛み合って接続され、これによって、第３従動歯車２０７は中空ブッシュ２０２上を動くようになり、Ｚ方向における回転運動が実現される。

本考案の一実施例では、従動駆動機構２は把持部材４をさらに含み、把持部材４は第２垂直軸２０４の底端に傾斜して取り付けられ、図３及び図４に示すように、以上のように第１方向、第２方向及び第３方向における運動を通じて、把持部材４はＸ方向、Ｙ方向及びＺ方向に回転する。

伝動方式は具体的には以下のとおりである。図４に示すように、動力を得た第１主動歯車１１２、第２主動歯車１２２及び第３主動歯車１３２はそれぞれ、歯車の噛み合いを介して第１従動歯車２０６、第２従動歯車２０５及び第３従動歯車２０７に動力を伝達し、第１従動歯車２０６は中空ブッシュ２０２が回転することによって第１主動傘歯車２０８を回転駆動し、第１従動傘歯車２０９と噛み合わせ、第２従動歯車２０５は第１垂直軸２０１が回転することによって第２主動傘歯車２１０を回転駆動し、第２従動傘歯車２１１と噛み合わせ、また、水平軸２０３を介して第３主動傘歯車２１２を回転させ、歯車の噛み合いを介して第３従動傘歯車２１３を回転させ、３０°の傾斜角のある把持部材４を回転させる。

本考案の一実施例では、取り付けプラットフォーム３は正三角形であり、取り付けプラットフォーム３の３つの隅部は全て面取りを施されており、面取り末端には中空接続柱３０２があり、中空接続柱３０２は３つあり、中空接続柱３０２は水平に設けられ、取り付けプラットフォーム３と面一であり、固定プラットフォームへの接続のしやすさから、接続部材は中空接続柱３０２を貫通してもよい。

図２に示すように、取り付けプラットフォーム３はまた３つの取り付け孔３０１を有し、取り付け孔３０１は取り付けプラットフォーム３の幾何学的中心を中心として分布しており、具体的には、三角形取り付けプラットフォーム３の重心は幾何学的中心であり、３つの主動駆動機構１はそれぞれ３つの取り付け孔３０１に取り付けられ、これによって、６軸ロボット用可動プラットフォームは組み立てられている。

また、１つの主動駆動機構１を減少させ、取り付けプラットフォーム３の下方の具体的な構造を変更し、５軸ロボット用可動プラットフォームを構成してもよく、これによって、５軸と６軸を効率よく切り替えるという目的を達成させる。

＜実施例２＞
本実施例では、実施例１に基づいて、６軸ロボットが提供されており、上記６軸ロボットは、実施例１に記載の可動プラットフォームを含み、固定プラットフォーム及び動力機構をさらに含み、固定プラットフォームは可動プラットフォームの上方にあり、動力機構は固定プラットフォームに取り付けられ、かつ、可動プラットフォームに位置する主動駆動機構１に駆動可能に接続され、即ち、固定プラットフォームの動力機構は主動駆動機構１に駆動力を供給し、これによって、可動プラットフォームの回転及び反転が実現される。

以上は、本考案の特定の実施形態に過ぎず、本考案の保護範囲はこれらに限定されるものではなく、当業者が本考案で開示された技術の範囲を逸脱することなく容易に想到し得る変化や置換は全て本考案の保護範囲に含まれるものとする。したがって、本考案の保護範囲は前記実用新案登録請求の範囲によるべきである。

１ 主動駆動機構
１１１ 第１主動軸
１１２ 第１主動歯車
１２１ 第２主動軸
１２２ 第２主動歯車
１３１ 第３主動軸
１３２ 第３主動歯車
２ 従動駆動機構
２０１ 第１垂直軸
２０２ 中空ブッシュ
２０３ 水平軸
２０４ 第２垂直軸
２０５ 第２従動歯車
２０６ 第１従動歯車
２０７ 第３従動歯車
２０８ 第１主動傘歯車
２０９ 第１従動傘歯車
２１０ 第２主動傘歯車
２１１ 第２従動傘歯車
２１２ 第３主動傘歯車
２１３ 第３従動傘歯車
３ 取り付けプラットフォーム
３０１ 取り付け孔
３０２ 中空接続柱
４ 把持部材

Claims (10)

1. 主動駆動機構と、従動駆動機構と、前記主動駆動機構及び前記従動駆動機構を取り付けるための取り付けプラットフォームとを含み、
   前記従動駆動機構は前記取り付けプラットフォームの幾何学的中心に位置し、前記主動駆動機構は３つであり、前記従動駆動機構の周囲に分布しており、各前記主動駆動機構は前記従動駆動機構に対して歯車の噛み合いを介して伝動を行い、３つの前記主動駆動機構は可動プラットフォームを第１方向、第２方向及び第３方向に回転させる、ことを特徴とする６軸ロボット用可動プラットフォーム。
2. 前記主動駆動機構は、第１主動軸、第１主動歯車、第２主動軸、第２主動歯車、第３主動軸及び第３主動歯車を含み、前記第１主動軸、前記第２主動軸及び前記第３主動軸は平行であり、かつ前記取り付けプラットフォームを縦方向に貫通し、前記第１主動歯車は前記第１主動軸の末端に取り付けられ、前記第２主動歯車は前記第２主動軸の末端に取り付けられ、前記第３主動歯車は前記第３主動軸の末端に取り付けられる、ことを特徴とする請求項１に記載の６軸ロボット用可動プラットフォーム。
3. 前記従動駆動機構は第１従動歯車、第２従動歯車及び第３従動歯車を含み、前記第２従動歯車、前記第１従動歯車及び前記第３従動歯車は、中心線が重なり、かつ、前記取り付けプラットフォームから離れる方向にこの順で配列され、前記第１従動歯車と前記第１主動歯車は噛み合って接続され、前記第２従動歯車と前記第２主動歯車は噛み合って接続され、前記第３従動歯車と前記第３主動歯車は噛み合って接続される、ことを特徴とする請求項２に記載の６軸ロボット用可動プラットフォーム。
4. 前記従動駆動機構は第１垂直軸、中空ブッシュ、第１主動傘歯車及び第１従動傘歯車をさらに含み、前記第１垂直軸は前記第２従動歯車、前記第１従動歯車、前記第３従動歯車及び前記第１主動傘歯車を垂直方向に順次貫通し、前記中空ブッシュは前記第１垂直軸に套設され、前記第１従動歯車及び前記第１主動傘歯車は前記中空ブッシュの両端に取り付けられ、前記第１従動歯車は前記中空ブッシュに回転駆動可能に接続され、前記第１従動傘歯車は水平方向に取り付けられ、かつ前記第１主動傘歯車と噛み合って接続される、ことを特徴とする請求項３に記載の６軸ロボット用可動プラットフォーム。
5. 前記従動駆動機構は第２主動傘歯車と第２従動傘歯車をさらに含み、前記第１垂直軸は前記第２主動傘歯車を貫通し、前記第２主動傘歯車は前記第１主動傘歯車の下方に位置し、前記第２従動傘歯車は水平方向に配置され、かつ前記第２主動傘歯車と噛み合って接続される、ことを特徴とする請求項４に記載の６軸ロボット用可動プラットフォーム。
6. 前記従動駆動機構は水平軸と第３主動傘歯車をさらに含み、前記水平軸は水平方向に配置され、一端が前記第１垂直軸の底端に位置し、かつ、前記第２従動傘歯車、前記第１従動傘歯車及び前記第３主動傘歯車を同時に貫通し、前記第２従動傘歯車及び前記第１従動傘歯車は前記水平軸の一端に位置し、前記第３主動傘歯車は前記水平軸の他端に位置する、ことを特徴とする請求項５に記載の６軸ロボット用可動プラットフォーム。
7. 前記従動駆動機構は第２垂直軸と第３従動傘歯車をさらに含み、前記第２垂直軸は前記水平軸の他端に位置し、縦方向に取り付けられ、かつ前記第３従動傘歯車を貫通し、前記第３従動傘歯車と前記第３主動傘歯車は噛み合って接続される、ことを特徴とする請求項６に記載の６軸ロボット用可動プラットフォーム。
8. 前記従動駆動機構は把持部材をさらに含み、前記把持部材は前記第２垂直軸の底端に傾斜して取り付けられ、前記第２垂直軸は前記把持部材を回転駆動する、ことを特徴とする請求項７に記載の６軸ロボット用可動プラットフォーム。
9. 前記取り付けプラットフォームは正三角形であり、３つの取り付け孔を有し、前記取り付け孔は前記取り付けプラットフォームの幾何学的中心を中心として分布しており、３つの前記主動駆動機構はそれぞれ前記取り付け孔に対応して取り付けられる、ことを特徴とする請求項１～８のいずれか１項に記載の６軸ロボット用可動プラットフォーム。
10. 請求項１～９のいずれか１項に記載の６軸ロボット用可動プラットフォームを含み、
    固定プラットフォームと動力機構をさらに含み、前記固定プラットフォームは前記可動プラットフォームの上方に位置し、前記動力機構は前記固定プラットフォームに取り付けられ、かつ前記可動プラットフォームに位置する前記主動駆動機構に駆動可能に接続される、ことを特徴とする６軸ロボット。

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