CN115305470B - 热水器双胆内胆机器人自动涂搪系统 - Google Patents

Abstract

一种热水器双胆内胆机器人自动涂搪系统，包括涂搪机和机器人，机器人的自动同心抓取手爪包括连接座、沿中线对称设置有第一旋转臂和第二旋转臂，在第一旋转臂的前端设有第一爪，在第二旋转臂的前端设有第二爪，在第一旋转臂和第二旋转臂的相对侧之间设有四连杆双轴式同心定位件，四连杆双轴式同心定位件的前端设有推块，推块的两侧对称设有第一弧面和第二弧面，当第一旋转臂和第二旋转臂被驱动时，推块沿所述中线前进或后退，以达到机器人手爪在抓取不同直径的热水器双胆内胆时，热水器双胆内胆的中轴线保持不变。本发明具有可以适用于不同直径的并排呈“8”字形排布的热水器双胆内胆涂搪的优点。

Description

热水器双胆内胆机器人自动涂搪系统

技术领域

本发明涉及一种混产型机器人自动涂搪机械，尤其是一种热水器双胆内胆机器人自动涂搪系统。

背景技术

中国专利文献CN104988501A公开了一种热水器内胆可混装生产通用型的机器人自动涂搪系统，包括涂搪机和设在所述涂搪机一侧的用于自动上、下件的机器人，机器人手爪包括用于与机器人手臂连接的连接座、沿所述连接座的中线对称设置有分别由第一驱动机构驱动的第一旋转臂和第二驱动机构驱动的第二旋转臂，在所述第一旋转臂的前端设有第一爪，在所述第二旋转臂的前端设有第二爪，在所述第一旋转臂和第二旋转臂的相对侧之间设有剪刀叉式同心定位件，所述剪刀叉式同心定位件与所述第一旋转臂和所述第二旋转臂随同张开或合拢，以保证机器人手爪在抓取不同直径的热水器内胆时，所述热水器内胆的中轴线保持不变。该机器人自动涂搪系统虽然具有可以适用于不同直径的热水器内胆的转移的、能够提高生产效率的、降低生产成本的优点。但是，该机器人自动涂搪系统不适合于并排呈“8”字形排布的热水器双胆内胆的涂搪。

发明内容

本发明的目的是提供一种可以适用于不同直径的并排呈“8”字形排布的热水器双胆内胆涂搪的热水器双胆内胆机器人自动涂搪系统。

为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：

提供一种热水器双胆内胆机器人自动涂搪系统，包括涂搪工位，所述涂搪工位包括涂搪机和设在所述涂搪机一侧的用于自动上、下件的机器人，所述机器人的自动同心抓取手爪包括用于与机器人手臂连接的连接座、沿所述连接座的中线对称设置有分别由第一驱动机构驱动的第一旋转臂和第二驱动机构驱动的第二旋转臂，在所述第一旋转臂的前端设有用于夹持热水器内胆的第一爪，在所述第二旋转臂的前端设有用于夹持热水器内胆的第二爪，在所述第一旋转臂和第二旋转臂的相对侧之间设有四连杆双轴式同心定位件，所述四连杆双轴式同心定位件的前端设有推块，所述推块的两侧对称设有第一弧面和第二弧面，当所述第一旋转臂和第二旋转臂被驱动时，所述推块沿所述中线前进或后退，以达到所述机器人手爪在抓取不同直径的热水器双胆内胆时，所述热水器双胆内胆的中轴线保持不变。

作为对本发明的改进，所述四连杆双轴式同心定位件包括通过第一中心轴枢接的第一支臂和第二支臂，通过第二中心轴枢接的第三支臂和第四支臂，所述第一支臂和第三支臂的一端与第一旋转臂枢接，所述第二支臂和第四支臂的一端与第二旋转臂枢接；在所述第一中心轴的上端和下端分别固定连接有上固定件和下固定件，所述推块通过连接板设在所述上固定件和下固定件的另一端；所述第二中心轴的上端抵靠在所述上固定件的下底面上，所述第二中心轴的下端抵靠在所述下固定件的上底面上；当所述第一旋转臂和第二旋转臂被驱动时，所述第一中心轴和第二中心轴随着第一旋转臂和第二旋转臂前进或后退，且第二中心轴在上固定件和下固定件所构成的滑槽内定向滑动。

作为对本发明的改进，当抓取热水器双胆内胆时，所述第一弧面和第二弧面与热水器双胆内胆之间有两个接触点，分别是第一触点和第二触点；所述第一触点与所述第一爪与热水器双胆内胆接触的第三触点保持在一个内胆的圆周上，所述第二触点与所述第二爪与热水器双胆内胆接触的第四触点保持在另一个内胆的圆周上。

作为对本发明的改进，所述第一旋转臂和第二旋转臂的分别通过第一旋转轴和第二旋转轴与连接座枢接，所述第一旋转轴穿过第一轴承设在轴承座上，所述第二旋转轴穿过第二轴承设在轴承座上；当所述第一驱动机构和第二驱动机构分别驱动所述第一旋转臂和第二旋转臂时，所述第一旋转臂和第二旋转臂分别绕着第一旋转轴和第二旋转轴旋转。

作为对本发明的改进，在所述第一旋转轴上设有第一齿轮，在所述第二旋转轴上设有与所述第一齿轮相啮合的第二齿轮，所述第一齿轮和第二齿轮控制所述第一旋转臂和第二旋转臂保持以相同的速度同时张开或合拢。

作为对本发明的改进，在所述第一旋转轴上设有第一齿轮，在所述第二旋转轴上设有第二齿轮，在所述第三旋转轴上设有与所述第一齿轮相啮合的第三齿轮，在所述第四旋转轴上设有与所述第三齿轮相啮合的第四齿轮，所述第一齿轮、第三齿轮、第四齿轮和第二齿轮控制所述第一旋转臂和第二旋转臂保持以相同的速度同时张开或合拢。

作为对本发明的改进，所述第一爪和第二爪上还分别设有第一防滑件和第二防滑件。

作为对本发明的改进，所述第一驱动机构和第二驱动机构是油缸或者气缸。

作为对本发明的改进，所述连接座与机器人手臂是通过法兰连接的。

作为对本发明的改进，所述涂搪机包括机架和设在所述机架上至少一个涂搪主体，所述涂搪主体包括自转机构，所述自转机构包括自转驱动机构、自转主动机构和自转从动机构，在所述自转主动机构上设有朝向自转从动机构的主动底座，

所述主动底座包括主动旋转轴、底座轴承座和内胆底座，所述主动旋转轴设在所述底座轴承座内，所述内胆底座设在所述主动旋转轴上端；所述内胆底座包括对称设置的第一弧面和第二弧面，所述第一弧面和所述第二弧面被设置成从上至下适合于与直径从大到小的内胆适配；所述第一弧面用于抵靠在热水器双胆内胆的紧靠在一起的第一内胆的第一下肩上，所述第二弧面用于抵靠在热水器双胆内胆的紧靠在一起的第二内胆的第二下肩上。

作为对本发明的改进，所述自转主动机构和自转从动机构相对设置，所述自转从动机构可相对于所述自转主动机构往复移动。

作为对本发明的改进，在所述自转从动机构上设有朝向自转主动机构的从动底座；所述从动底座包括对称设置的第三弧面和第四弧面，所述第三弧面和所述第四弧面被设置成从下至上适合于与直径从大到小的内胆适配；所述第三弧面用于抵靠在热水器双胆内胆的紧靠在一起的第一内胆的第一上肩上，所述第四弧面用于抵靠在热水器双胆内胆的紧靠在一起的第二内胆的第二上肩上。

作为对本发明的改进，所述自转从动机构还包括自锁机构，所述自锁机构包括自锁框架和自锁件，所述自锁框架设在所述从动底座的上底面上，所述自锁件设在所述从动底座的上底面上的与自转轴承套的导轴上，所述导轴可带动所述自锁件相对于自锁框架移动，实现上锁或解锁。

作为对本发明的改进，所述自转从动机构包括设在摇摆架上的直线驱动机构，在所述直线驱动机构的顶杆的自由端设有压紧横梁，所述压紧横梁两端分别与设在摆动框架上的第一直线导轨副和第二直线导轨副连接，所述从动底座设在所述压紧横梁上，可随所述压紧横梁上下移动。

作为对本发明的改进，所述涂搪主体包括设在所述机架上设有摆动机构，在所述摆动机构上设有自转机构和注釉机构；

所述摆动机构包括摆动框架和摆动驱动机构，所述摆动驱动机构驱动所述摆动框架上下摆动；

所述注釉机构设罝在自转主动机构一侧的摆动框架上，用于向每个单胆内注入搪瓷浆。

作为对本发明的改进，所述摆动驱动机构包括设在机架上的摆动驱动气缸，所述摆动驱动气缸的顶杆上端所述摆动框架连接，从而驱动所述摆动框架以支撑轴上下旋转。

作为对本发明的改进，所述注釉机构包括注釉泵、注釉管和油釉升降气缸，所述注釉泵与所述注釉管连接，所述油釉升降气缸驱动所述注釉管往复移动。

作为对本发明的改进，所述自转驱动机构包括自转驱动电机，所述自转驱动电机通过链轮链条结构驱动所述自转主动机构。

作为对本发明的改进，本发明还包括接釉盘，所述接釉盘设罝在与自转主动机构一侧的摆动框架上。

作为对本发明的改进，在所述接釉盘的底部设有回釉管。

本发明由于采用了所述涂搪工位包括涂搪机和设在所述涂搪机一侧的用于自动上、下件的机器人，且机器人适用于对不同直径的并排呈“8”字形排布的热水器双胆内胆的抓取，涂搪机适用于对不同直径的并排呈“8”字形排布的热水器双胆内胆的涂搪，这样，整个涂搪系统就具有可以适用于不同直径的并排呈“8”字形排布的热水器双胆内胆涂搪的优点。

附图说明

图1是本发明一种实施例的平面结构示意图。

图2是图1中机器人的自动同心抓取手爪的平面结构示意图。

图3是图2中的四连杆双轴式同心定位件的平面结构示意图。

图4是图2的局部立体结构示意图。

图5是图2抓取最大直径热水器双胆内胆时的平面结构示意图。

图6是图2抓取最小直径热水器双胆内胆时的平面结构示意图。

图7是图6的侧面结构示意图。

图8是图1中的涂搪机的平面结构示意图。

图9是图8的侧面结构示意图。

图10是图8带有热水器双胆内胆的结构示意图。

图11是图10的侧面结构示意图。

图12是图11的注釉状态结构示意图。

图13是图8所示实施例中主动底座的结构示意图。

图14是图13的俯视平面结构示意图。

图15是图13的立体结构示意图。

图16是图8中的自转从动机构的平面结构示意图。

图17是图18的立体结构示意图。

图18是图17中A处的放大结构示意图。

图19是图8中的注釉机构的立体结构示意图。

具体实施方式

下面将对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。

请参见图1-图4，图1-图4揭示的是一种热水器双胆内胆机器人自动涂搪系统，从图1可以看出，本发明包括依次排布的上料机器人1、打砂机2、涂搪工位3、湿搪烘干炉4、搪瓷烧结炉5、强制冷却部6和下料机器人7，其中，所述涂搪工位3包括涂搪工位3，所述涂搪工位3包括涂搪机31和设在所述涂搪机31一侧的用于自动上、下件的机器人32，所述机器人（32）的自动同心抓取手爪包括用于与机器人手臂连接的连接座321、沿所述连接座321的中线对称设置有分别由第一驱动机构3241驱动的第一旋转臂3221和第二驱动机构3242驱动的第二旋转臂3222第二旋转臂3222,在所述第一旋转臂3221的前端设有用于夹持热水器双胆内胆的第一爪3231,在所述第二旋转臂3222第二旋转臂3222的前端设有用于夹持热水器双胆内胆的第二爪3232,在所述第一旋转臂3221和第二旋转臂3222第二旋转臂3222的相对侧之间设有四连杆双轴式同心定位件325,所述四连杆双轴式同心定位件325包括通过中心轴3250枢接的第一支臂3254和第二支臂3255,通过中心轴3251枢接的第三支臂3256和第四支臂3257,所述第一支臂3254和第三支臂3256的一端与第一旋转臂3221枢接，所述第二支臂3255和第四支臂3257的一端与第二旋转臂3222第二旋转臂3222枢接，当所述第一旋转臂3221和第二旋转臂3222第二旋转臂3222被驱动时，所述第一支臂3254和第三支臂3256的中心轴3250和第二支臂3255和第四支臂3257的中心轴3251分别随着第一旋转臂3221和第二旋转臂3222第二旋转臂3222前进或后退，从而使连接在中心轴上的固定座3252在中心轴3251上的滑槽的导向下，使两侧圆弧形胶块3253可以前进或后退，以保证所述机器人手爪在抓取不同直径的热水器双胆内胆3290时，所述热水器双胆内胆3290的中轴线保持不变，可以精准地移到下一工序的预定位置；本实施例中，所述两侧圆弧形胶块3253的前部设有第一弧面32531和第二弧面32532，因此，当抓取热水器双胆内胆3290时，所述两侧圆弧形胶块3253与热水器双胆内胆3290之间有两个接触点，分别是第一触点32601和第二触点32602；所述第一触点32601与所述第一爪3231与热水器双胆内胆接触的第三触点3262保持在一个内胆的圆周上，所述第二触点32602与所述第二爪3232与热水器双胆内胆接触的第四触点3263保持在另一个内胆的圆周上。这样的设计有利于进一步固定不同直径热水器双胆内胆3290；本发明适用于对热水器双胆内胆及类似于热水器内胆结构的胆类、罐类工件的处理。

本发明中，为了使得所述第一旋转臂3221和第二旋转臂3222第二旋转臂3222能够更加顺利地被驱动， 所述第一旋转臂3221和第二旋转臂3222第二旋转臂3222分别通过第一旋转轴3271和第二旋转轴3272与连接座321枢接，所述第一旋转轴3271穿过第一轴承3273设在轴承座3274上，所述第二旋转轴3272穿过第二轴承3275设在轴承座3274上；本发明中，当所述第一驱动机构3241和第二驱动机构3242分别 驱动所述第一旋转臂3221和第二旋转臂3222第二旋转臂3222时，所述第一旋转臂3221和第二旋转臂3222第二旋转臂3222分别绕着第一旋转轴3271和第二旋转轴3272旋转。本发明中，为了使得所述第一旋转臂3221和第二旋转臂3222第二旋转臂3222 保持以相同的速度同时前进或后退，在所述第一旋转轴3271上设有第一齿轮，在所述第二旋转轴3272上设有与所述第一齿轮相啮合的第二齿轮，所述第一齿轮和第二齿轮控制所述第一旋转臂3221和第二旋转臂3222第二旋转臂3222保持以相同的速度同时张开或合拢（未画图）。

为了使得所述第一旋转臂3221和第二旋转臂3222第二旋转臂3222 保持以相同的速度同时张开或者合拢，本发明还可以设计成，在所述第一旋转轴3271上设有第一齿轮32711，在所述第二旋转轴3272上设有第二齿轮32721，在所述第三旋转轴3277上设有与所述第一齿轮相啮合的第三齿轮32771（所述第三旋转轴3277设有第三轴承3276，在所述第四旋转轴3278上设有与所述第三齿轮相啮合的第四齿轮32781（所述第四旋转轴3278设有第四轴承3279，所述第一齿轮32711、第三齿轮32771、第四齿轮32781和第二齿轮32721控制所述第一旋转臂3221和第二旋转臂3222第二旋转臂3222保持以相同的速度同时张开或合拢；用四个齿轮并排设计可以使齿轮箱的体积变得较小，结构更为紧凑，适合于现场安装。

本发明中，为了能够更加牢固的夹住热水器双胆内胆3290,使得热水器双胆内胆3290被夹时不至于滑落,在所述第一爪3231和第二爪3232上还分别设有第一防滑件32311和第二防滑件32321。

本发明中，所述第一驱动机构3241和第二驱动机构3242是气缸，下面以第一驱动机构3241和第二驱动机构3242是气缸为例，详细说明本发明在抓取不同直径的热水器双胆内胆3290时的过程：

请参见图5-图7,两个所述气缸一端分别固定在所述底座321上，另一端分别固定在所述第一旋转臂3221和第二旋转臂3222第二旋转臂3222上，当所述气缸进气时，第一活塞杆32411和第二活塞杆32421分别被推出缸体外，所述第一旋转臂3221和第二旋转臂3222第二旋转臂3222分别随着第一活塞杆32411和第二活塞杆32421的运动而运动，此时，所述第一旋转臂3221和第二旋转臂3222第二旋转臂3222渐渐合拢，适用于抓取直径较小的热水器内胆3290,当第一活塞杆32411和第二活塞杆32421分别被完全推出缸筒时，此时机器人手爪抓取的是直径最小的热水器双胆内胆3290（见图6）,旋转机器人手臂，将最小直径的热水器双胆内胆3290转移到下一道工序相应的位置上，再使气缸换气，所述第一活塞杆32411和第二活塞杆32421往缸筒内运动，所述第一旋转臂3221和第二旋转臂3222第二旋转臂3222也分别随第一活塞杆32411和第二活塞杆32421运动，所述第一旋转臂3221和第二旋转臂3222第二旋转臂3222相互远离，即张开，此时最小直径的热水器双胆内胆3290被松开，并停放在相应的位置上；机器人手臂将机器人手爪旋转回原工位，所述第一活塞杆32411和第二活塞杆32421继续运动，当第一活塞杆32411和第二活塞杆32421完全进入到所述缸筒内时，所述第一旋转臂3221和第二旋转臂3222第二旋转臂3222张开的角度最大，此时适用于抓取最大直径的热水器双胆内胆3290（见图5）,当机器人手爪抓取最大直径的热水器双胆内胆3290时，同样地，旋转机器人手臂，将最大直径的热水器双胆内胆3290转移到下一道工序相应的位置上；另外，本发明中，上述举例的只是最小直径和最大直径的热水器双胆内胆3290,当需要转移的热水器双胆内胆3290的直径在最大和最小之间时，根据机器人手爪张开的程度自由选择即可。本发明，可以用同一机器人手爪实现不同直径的热水器双胆内胆3290的转移，并且转移的工位准确，可以实现不同直径的热水器双胆内胆3290混合生产，大大的提高了生产效率。

本发明中，所述第一驱动机构3241和第二驱动机构3242也可以是油缸，还可以是由其它的驱动机构，由于其它的驱动机构属于现有技术，在此不再一一赘述。

本发明中，为了更进一步地使得机器人手臂与所述底座1之间连接更加牢固，所述连接座321与机器人手臂是通过法兰3211连接的。

请参见图8-图12，本发明中的涂搪机31包括机架311和设在所述机架311上至少一个涂搪主体3180（本实施例中是两个并排布置的涂搪主体3180，每个涂搪主体3180每次可以对一个热水器双胆内胆进行涂搪，下面仅对其中一个涂搪主体3180的结构加以说明，另一个涂搪主体3180的结构完全相同，不再赘述），所述涂搪主体3180包括设在所述机架311上设有摇摆架312，在所述摇摆架312上设有自转机构313和注釉机构314；所述摇摆架312包括摆动框架3121和摆动驱动机构3122，所述摆动驱动机构3122驱动所述摆动框架3121上下摆动（本实施例中，所述摇摆架312将热水器双胆内胆3290从竖直状态旋转至超过水平状态，如超过水平面15度，以便所述注釉机构314将釉料注入热水器双胆内胆3290内）；所述注釉机构314设罝在自转主动机构3132一侧的摆动框架3121上，用于向每个单胆内注入搪瓷浆；

所述摆动驱动机构3122包括设在机架311上的摆动驱动气缸31221，所述摆动驱动气缸31221的顶杆上端所述摆动框架3121连接，从而驱动所述摆动框架3121以支撑轴31222上下旋转。

所述自转驱动机构31包括自转驱动电机31311，所述自转驱动电机31311通过链轮链条结构31312驱动所述自转主动机构3132旋转。

本发明还包括接釉盘315，所述接釉盘315设罝在与自转主动机构一侧的摆动框架3121上。在所述接釉盘315的底部设有回釉管3151。

本发明中，所述自转机构313包括自转驱动机构3131、自转主动机构3132和自转从动机构3133，在所述自转主动机构3132上设有朝向自转从动机构3133的主动底座31321；

所述主动底座31321包括主动旋转轴313211、底座轴承座313212和内胆底座313213（参见图13），所述主动旋转轴313211设在所述底座轴承座313212的轴承内，所述内胆底座313213设在所述主动旋转轴313211上端；所述内胆底座313213包括对称设置的第一弧面3132131和第二弧面3132132（参见图14和图15），所述第一弧面3132131和所述第二弧面3132132被设置成从上至下适合于与直径从大到小的内胆适配（参见图13-15）；所述第一弧面3132131用于抵靠在热水器双胆内胆3290的紧靠在一起的第一内胆32901的第一下肩329011上，所述第二弧面3132132用于抵靠在热水器双胆内胆3290的紧靠在一起的第二内胆32902的第二下肩329021上（参见图10）。

在所述内胆底座313213与所述主动旋转轴313211之间还设有支撑座313214。

将主动底座31321设计成带有第一弧面3132131和所述第二弧面3132132的结构，可以使一个主动底座31321顶住热水器双胆内胆3290的两个下肩329011、329021，不仅结构简单，而且可以使热水器双胆内胆3290的进口悬在主动底座31321的两侧，方便注入釉浆和回收釉浆。

优选的，所述自转主动机构3132和自转从动机构3133相对设置，所述自转从动机构3133可相对于所述自转主动机构3132往复移动。

参见图16-图18，在所述自转从动机构3133上设有朝向自转主动机构3132的从动底座31331；所述从动底座31331包括对称设置的第三弧面313311和第四弧面313312，所述第三弧面313311和所述第四弧面313312被设置成从下至上适合于与直径从大到小的内胆适配；所述第三弧面313311用于抵靠在热水器双胆内胆3290的紧靠在一起的第一内胆32901的第一上肩329012上，所述第四弧面313312用于抵靠在热水器双胆内胆3290的紧靠在一起的第二内胆32902的第二上肩329022上（参见图10）。

本实施例中，所述从动底座31331的结构与所述主动底座31321的结构相同，所述从动底座31331的结构与所述主动底座31321上下相对设置，所述从动底座31331压在热水器双胆内胆3290的两上肩329012、329022上，与所述主动底座31321配合，可以将热水器双胆内胆3290紧紧地压住，从而使热水器双胆内胆3290不能幌动。

为了防止从动底座31331在上升时转动，从而影响再次下压时，而压不准热水器双胆内胆3290的两上肩329012、329022的问题产生，在所述自转从动机构3133增加了自锁机构31332，所述自锁机构31332包括自锁框架313321和自锁件313322，所述自锁框架313321设在所述从动底座31331的上底面上，所述自锁件313322设在所述从动底座31331的上底面上的与自转轴承套31333的导轴313331上，所述导轴313331可带动所述自锁件313322相对于自锁框架313321移动，实现上锁或解锁。

所述自锁框架313321包括第一自锁侧板3133211、第二自锁侧板3133212和限位顶板3133213，所述第一自锁侧板3133211和第二自锁侧板3133212相隔预定距离与所述限位顶板3133213连接，在所述限位顶板3133213的中央设有多边形限位孔3133214；所述自锁件313322是与所述多边形限位孔3133214的大小和形状相吻的多边形限位板。本实施例中，所述多边形限位孔3133214是六边形限位孔，所述多边形限位板是六边形限位板。

用多边形限位顶板3133213与多边形限位孔3133214的结构，具有结构简单，成本低廉和容易加式的优点。当然，本发明中的自锁机构31332包括但不限于使用多边形限位顶板3133213与多边形限位孔3133214的结构，也可以使用其它具有限位功能的结构也是可以的。

优选的，所述自转从动机构3133包括设在摇摆架312上的直线驱动机构31335，在所述直线驱动机构31335的顶杆313351的自由端设有压紧横梁31334，所述压紧横梁31334两端分别与设在摆动框架3121上的第一直线导轨副31211和第二直线导轨副31212连接，所述从动底座31331设在所述压紧横梁31334上，可随所述压紧横梁31334上下移动。

所述自锁机构31332的工作过程是：直线驱动机构31335推动压紧横梁31334向下移动，所述从动底座31331首先顶到热水器双胆内胆3290的两上肩不动，由于导轴313331的下端与所述自转轴承套31333设有避让空间，所以，当所述压紧横梁31334继续下行时，使多边形限位板与多边形限位孔3133214脱离，达到解锁的目的，此时，自锁复位弹簧313332受力被压缩；当直线驱动机构31335回拉所述压紧横梁31334上行时，所述从动底座31331在自锁复位弹簧313332回位力的作用下，使多边形限位板进入多边形限位孔3133214内，达到上锁的目的。

请参见图19，所述注釉机构314包括注釉泵（未画出）、注釉管3141和油釉升降气缸3142（本实施例中，每个涂搪主体具有两个油釉升降气缸3142），所述注釉泵与所述注釉管3141连接，所述油釉升降气缸3142驱动所述注釉管3141往复移动。

以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种热水器双胆内胆机器人自动涂搪系统，包括涂搪工位（3），所述涂搪工位（3）包括涂搪机（31）和设在所述涂搪机（31）一侧的用于自动上、下件的机器人（32），其特征在于：所述机器人（32）的自动同心抓取手爪包括用于与机器人手臂连接的连接座（321）、沿所述连接座（321）的中线对称设置有分别由第一驱动机构（3241）驱动的第一旋转臂（3221）和第二驱动机构（3242）驱动的第二旋转臂（3222），在所述第一旋转臂（3221）的前端设有用于夹持热水器内胆的第一爪（3231），在所述第二旋转臂（3222）的前端设有用于夹持热水器内胆的第二爪（3232），在所述第一旋转臂（3221）和第二旋转臂（3222）的相对侧之间设有四连杆双轴式同心定位件（325），所述四连杆双轴式同心定位件（325）的前端设有推块（3253），所述推块（3253）的两侧对称设有第一弧面（32531）和第二弧面（32532），当所述第一旋转臂（3221）和第二旋转臂（3222）被驱动时，所述推块（3253）沿所述中线前进或后退，以达到所述机器人手爪在抓取不同直径的热水器双胆内胆（3290）时，所述热水器双胆内胆（3290）的中轴线保持不变；

所述四连杆双轴式同心定位件（325）包括通过第一中心轴（3250）枢接的第一支臂（3254）和第二支臂（3255），通过第二中心轴（3251）枢接的第三支臂（3256）和第四支臂（3257），所述第一支臂（3254）和第三支臂（3256）的一端与第一旋转臂（3221）枢接，所述第二支臂（3255）和第四支臂（3257）的一端与第二旋转臂（3222）枢接；

当抓取热水器双胆内胆（3290）时，所述第一弧面（32531）和第二弧面（32532）与热水器双胆内胆（3290）之间有两个接触点，分别是第一触点（32601）和第二触点（32602）。

2.根据权利要求1所述的热水器双胆内胆机器人自动涂搪系统，其特征在于，在所述第一中心轴（3250）的上端和下端分别固定连接有上固定件（32521）和下固定件（32522），所述推块（3253）通过连接板（32524）设在所述上固定件（32521）和下固定件（32522）的另一端；所述第二中心轴（3251）的上端抵靠在所述上固定件（32521）的下底面上，所述第二中心轴（3251）的下端抵靠在所述下固定件（32522）的上底面上；当所述第一旋转臂（3221）和第二旋转臂（3222）被驱动时，所述第一中心轴（3250）和第二中心轴（3251）随着第一旋转臂（3221）和第二旋转臂（3222）前进或后退，且第二中心轴（3251）在上固定件（32521）和下固定件（32522）所构成的滑槽内定向滑动。

3.根据权利要求1或2所述的热水器双胆内胆机器人自动涂搪系统，其特征在于，所述第一触点（32601）与所述第一爪（3231）与热水器双胆内胆接触的第三触点（3262）保持在一个内胆的圆周上，所述第二触点（32602）与所述第二爪（3232）与热水器双胆内胆接触的第四触点（3263）保持在另一个内胆的圆周上。

4.根据权利要求1或2所述的热水器双胆内胆机器人自动涂搪系统，其特征在于，所述第一旋转臂（3221）和第二旋转臂（3222）的分别通过第一旋转轴（3271）和第二旋转轴（3272）与连接座（321）枢接，所述第一旋转轴（3271）穿过第一轴承（3273）设在轴承座（3274）上，所述第二旋转轴（3272）穿过第二轴承（3275）设在轴承座（3274）上；当所述第一驱动机构（3241）和第二驱动机构（3242）分别驱动所述第一旋转臂（3221）和第二旋转臂（3222）时，所述第一旋转臂（3221）和第二旋转臂（3222）分别绕着第一旋转轴（3271）和第二旋转轴（3272）旋转。

5.根据权利要求4所述的热水器双胆内胆机器人自动涂搪系统，其特征在于，在所述第一旋转轴（3271）上设有第一齿轮（32711），在所述第二旋转轴（3272）上设有第二齿轮（32721），在第三旋转轴（3277）上设有与所述第一齿轮（32711）相啮合的第三齿轮（32771），在第四旋转轴（3278）上设有与所述第三齿轮（32771）相啮合的第四齿轮（32781），所述第一齿轮（32711）、第三齿轮（32771）、第四齿轮（32781）和第二齿轮（32721）控制所述第一旋转臂（3221）和第二旋转臂(3222)保持以相同的速度同时张开或合拢。

6.根据权利要求1或2所述的热水器双胆内胆机器人自动涂搪系统，其特征在于，所述涂搪机（31）包括机架（311）和设在所述机架（311）上至少一个涂搪主体，所述涂搪主体包括自转机构（313），所述自转机构（313）包括自转驱动机构（3131）、自转主动机构（3132）和自转从动机构（3133），在所述自转主动机构（3132）上设有朝向自转从动机构（3133）的主动底座（31321）；

所述主动底座（31321）包括主动旋转轴（313211）、底座轴承座（313212）和内胆底座（313213），所述主动旋转轴（313211）设在所述底座轴承座（313212）内，所述内胆底座（313213）设在所述主动旋转轴（313211）上端；所述内胆底座（313213）包括对称设置的底座第一弧面（3132131）和底座第二弧面（3132132），所述底座第一弧面（3132131）和所述底座第二弧面（3132132）被设置成从上至下适合于与直径从大到小的内胆适配；所述底座第一弧面（3132131）用于抵靠在热水器双胆内胆（3290）的紧靠在一起的第一内胆（32901）的第一下肩（329011）上，所述底座第二弧面（3132132）用于抵靠在热水器双胆内胆（3290）的紧靠在一起的第二内胆（32902）的第二下肩（329021）上。

7.根据权利要求6所述的热水器双胆内胆机器人自动涂搪系统，其特征在于:所述自转主动机构（3132）和自转从动机构（3133）相对设置，所述自转从动机构（3133）可相对于所述自转主动机构（3132）往复移动。

8.根据权利要求6所述的热水器双胆内胆机器人自动涂搪系统，其特征在于:在所述自转从动机构（3133）上设有朝向自转主动机构（3132）的从动底座（31331）；所述从动底座（31331）包括对称设置的第三弧面（313311）和第四弧面（313312），所述第三弧面（313311）和所述第四弧面（313312）被设置成从下至上适合于与直径从大到小的内胆适配；所述第三弧面（313311）用于抵靠在热水器双胆内胆（3290）的紧靠在一起的第一内胆（32901）的第一上肩（329012）上，所述第四弧面（313312）用于抵靠在热水器双胆内胆（3290）的紧靠在一起的第二内胆（32902）的第二上肩（329022）上。

9.根据权利要求6所述的热水器双胆内胆机器人自动涂搪系统，其特征在于: 所述自转从动机构（3133）还包括自锁机构（31332），所述自锁机构（31332）包括自锁框架（313321）和自锁件（313322），所述自锁框架（313321）设在从动底座（31331）的上底面上，所述自锁件（313322）设在从动底座（31331）的上底面上的与自转轴承套（31333）的导轴（313331）上，所述导轴（313331）可带动所述自锁件（313322）相对于自锁框架（313321）移动，实现上锁或解锁。

10.根据权利要求6所述的热水器双胆内胆机器人自动涂搪系统，其特征在于: 所述自转从动机构（3133）包括设在摇摆架（312）上的直线驱动机构（31335），在所述直线驱动机构（31335）的顶杆（313351）的自由端设有压紧横梁（31334），所述压紧横梁（31334）两端分别与设在摆动框架（3121）上的第一直线导轨副（31211）和第二直线导轨副（31212）连接，从动底座（31331）设在所述压紧横梁（31334）上，可随所述压紧横梁（31334）上下移动。