CN214724356U - 一种可伸缩机械手机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种可伸缩机械手机构，包括机器人本体，还包括轴套、螺杆和转动机构，所述机器人本体的四轴包括固定轴和连接轴，所述轴套固定地套设在所述固定轴上，所述螺杆螺纹连接所述轴套，所述螺杆与所述固定轴平行，所述螺杆设置有若干个，所述螺杆远离所述轴套的一端连接所述转动机构，所述转动机构设置在所述连接轴上，所述转动机构用于驱动所述螺杆转动，解决了现有技术中存在技术问题，如：机械手的臂展长度无法调节。

Description

一种可伸缩机械手机构

技术领域

本实用新型属于机械手领域，具体涉及一种可伸缩机械手机构。

背景技术

在工厂的各种流水线上，机械手等机械设备已经开始逐渐取代人工作业，尤其是一些重复的机械作业，能有效提高生产的效率和质量，在中药材生产线中，机械手可以进行搬运、抓取、检测等作业，现有技术的机械手分为六个轴，在六个轴的带动下实现工具端全方位的操作，机器的臂展长度则主要由四轴的长度决定，于是机械手厂家根据不同的臂展需求，通过安装不同长度的四轴，制造出了不同臂展型号的机器人，然而在实际生产中，机械手的臂展长度决定了机械手的作业半径，但是在复杂的生产环境中，例如中间有障碍物遮挡，这就需要机械手拥有较长的臂展长度以适配较大的作业半径，又比如说生产线与机械手的距离过短，这就需要机械手的臂展长度较短，然而现有技术中的机械手的臂展长度无法调节，难以适配各类复杂极端的生产环境，不便于整个生产区的整体布局，其存在着：机械手的臂展长度无法调节的技术问题。

实用新型内容

鉴于以上所述现有技术的缺点，本实用新型的目的在于：提供一种可伸缩机械手机构，解决了现有技术中存在的技术问题，如：机械手的臂展长度无法调节。

为实现上述实用新型目的，本实用新型提供以下技术方案：

一种可伸缩机械手机构，包括机器人本体，还包括轴套、螺杆和转动机构，所述机器人本体的四轴包括固定轴和连接轴，所述轴套固定地套设在所述固定轴上，所述螺杆螺纹连接所述轴套，所述螺杆与所述固定轴平行，所述螺杆设置有若干个，所述螺杆远离所述轴套的一端连接所述转动机构，所述转动机构设置在所述连接轴上，所述转动机构用于驱动所述螺杆转动。

进一步的，所述转动机构包括固定盘、转动环、从动齿轮和驱动装置，所述固定盘固定连接所述连接轴的端面，所述固定盘设置于所述连接轴与所述固定轴之间，所述转动环套设在所述固定盘上，所述转动环包括转动部和齿部，所述转动部转动连接所述固定盘，所述齿部设置于所述转动环远离所述固定轴一端的内侧，所述齿部与所述从动齿轮适配，所述齿部内侧与所述连接轴之间具有间隙，所述螺杆远离所述固定轴的一端穿过所述固定盘，所述螺杆转动连接所述固定盘，若干所述螺杆远离所述固定轴的一端均固定连接有所述从动齿轮，所述从动齿轮与所述齿部啮合，所述驱动装置输出端连接所述转动环，所述驱动装置用于驱动所述转动环转动，所述驱动装置设置在连接轴上。

进一步的，所述驱动装置包括电机和主动齿轮，所述电机安装在连接轴上，其转动轴固定连接所述主动齿轮，所述主动齿轮与所述齿部啮合。

进一步的，所述电机为伺服电机。

进一步的，所述驱动装置设有两个，两个所述驱动装置设置在所述连接轴的径向两侧。

进一步的，所述固定轴远离所述连接轴的一端连接所述机器人本体的三轴，所述连接轴远离所述固定轴的一端连接所述机器人本体的五轴。

进一步的，若干个所述螺杆呈环形阵列地设置。

进一步的，所述固定轴与所述连接轴同心设置。

本实用新型与现有技术相比，具有以下有益效果：

1、通过螺杆转动时，固定轴和连接轴相对的一端的距离增大或缩小，进而使四轴变长或缩短，起到调节四轴长度的作用，以改变机器人本体的最大臂展长度，达到了四轴伸缩以改变臂展长度的有益效果。

附图说明

图1为本实用新型一种可伸缩机械手机构的整体结构图；

图2为转动机构连接关系剖视示意图；

图3为固定轴和螺杆连接关系侧剖视图。

图中，1-机器人本体，2-固定轴，3-轴套，4-从动齿轮，5-螺杆，6-转动环，7-电机，8-连接轴，9-固定盘，10-主动齿轮。

具体实施方式

下面将结合附图1-3，对本实用新型的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，一体地连接，也可以是可拆卸连接；可以是两个元件内部的连通；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

一种可伸缩机械手机构，包括机器人本体1，还包括轴套3、螺杆5和转动机构，所述机器人本体1的四轴一分为二，其包括固定轴2和连接轴8，所述轴套3固定地套设在所述固定轴2上，所述螺杆5螺纹连接所述轴套3，所述螺杆5与所述固定轴2平行，所述螺杆5设置有若干个，所述螺杆5远离所述轴套3的一端连接所述转动机构，所述转动机构设置在所述连接轴8上，所述转动机构用于驱动所述螺杆5转动。

转动机构驱动螺杆5转动时，固定轴2和连接轴8相对的一端的距离增大或缩小，进而使四轴变长或缩短，起到调节四轴长度的作用，以改变机器人本体1的最大臂展长度，达到了四轴伸缩以改变臂展长度的有益效果，适用于各种不同的生产环境，便于流水线生产的布局，轴套3端面设有与螺杆5适配的螺纹孔，并且螺杆5转动时，机器人本体1的三轴和五轴处于锁止状态，四轴此时无周向旋转的自由度。

进一步的，所述转动机构包括固定盘9、转动环6、从动齿轮4和驱动装置，所述固定盘9固定连接所述连接轴8的端面，所述固定盘9设置于所述连接轴8与所述固定轴2之间，所述转动环6套设在所述固定盘9上，所述转动环6包括转动部和齿部，转动部和齿部均设置在转动环6内侧，

所述转动部转动连接所述固定盘9，转动环6的轴向长度大于固定盘9的厚度，所述齿部设置于所述转动环6远离所述固定轴2一端的内侧，所述齿部与所述从动齿轮4适配，所述齿部内侧与所述连接轴8之间具有间隙，从动齿轮4设置在此间隙内，所述螺杆5远离所述固定轴2的一端穿过所述固定盘9，所述螺杆5转动连接所述固定盘9，若干所述螺杆5远离所述固定轴2的一端均固定连接有所述从动齿轮4，所述从动齿轮4与所述齿部啮合，所述驱动装置输出端连接所述转动环6，所述驱动装置用于驱动所述转动环6转动，所述驱动装置设置在连接轴8上。

驱动装置驱动转动环6转动时，转动环6的齿部进而带动从动齿轮4一起转动，所以螺杆5随之转动，以改变固定盘9与轴套3之间的距离，使四轴变长或变短。

进一步的，所述驱动装置包括电机7和主动齿轮10，所述电机7安装在连接轴8上，其转动轴固定连接所述主动齿轮10，所述主动齿轮10与所述齿部啮合。

电机7带动主动齿轮10转动时，转动环6的齿部随之转动，进而使从动齿轮4和螺杆5一起转动，机器人本体1正常工作，四轴不需要伸缩时，电机7还起到锁紧作用。

进一步的，所述电机7为伺服电机，伺服电机提供了四轴伸缩的精度控制。

进一步的，所述驱动装置设有两个，两个所述驱动装置设置在所述连接轴8的径向两侧，两个电机7保证了转动环6周转有力。

进一步的，所述固定轴2远离所述连接轴8的一端连接所述机器人本体1的三轴，所述连接轴8远离所述固定轴2的一端连接所述机器人本体1的五轴。

进一步的，若干个所述螺杆5呈环形阵列地设置。

进一步的，所述固定轴2与所述连接轴8同心设置。

以上结合附图详细描述了本实用新型的优选实施方式，但是，本实用新型并不限于上述实说明书中实施方式中的具体细节，在本实用新型的技术构思范围内，可以对本实用新型的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本实用新型的保护范围。另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合，为了避免不必要的重复，本实用新型对各种可能的组合方式不再另行说明。此外，本实用新型的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本实用新型的思想，其同样应当视为本实用新型所公开的内容。

Claims (8)

1.一种可伸缩机械手机构，包括机器人本体(1)，其特征在于，还包括轴套(3)、螺杆(5)和转动机构，所述机器人本体(1)的四轴包括固定轴(2)和连接轴(8)，所述轴套(3)固定地套设在所述固定轴(2)上，所述螺杆(5)螺纹连接所述轴套(3)，所述螺杆(5)与所述固定轴(2)平行，所述螺杆(5)设置有若干个，所述螺杆(5)远离所述轴套(3)的一端连接所述转动机构，所述转动机构设置在所述连接轴(8)上，所述转动机构用于驱动所述螺杆(5)转动。

2.根据权利要求1所述的一种可伸缩机械手机构，其特征在于，所述转动机构包括固定盘(9)、转动环(6)、从动齿轮(4)和驱动装置，所述固定盘(9)固定连接所述连接轴(8)的端面，所述固定盘(9)设置于所述连接轴(8)与所述固定轴(2)之间，所述转动环(6)套设在所述固定盘(9)上，所述转动环(6)包括转动部和齿部，所述转动部转动连接所述固定盘(9)，所述齿部设置于所述转动环(6)远离所述固定轴(2)一端的内侧，所述齿部与所述从动齿轮(4)适配，所述齿部内侧与所述连接轴(8)之间具有间隙，所述螺杆(5)远离所述固定轴(2)的一端穿过所述固定盘(9)，所述螺杆(5)转动连接所述固定盘(9)，若干所述螺杆(5)远离所述固定轴(2)的一端均固定连接有所述从动齿轮(4)，所述从动齿轮(4)与所述齿部啮合，所述驱动装置输出端连接所述转动环(6)，所述驱动装置用于驱动所述转动环(6)转动，所述驱动装置设置在连接轴(8)上。

3.根据权利要求2所述的一种可伸缩机械手机构，其特征在于，所述驱动装置包括电机(7)和主动齿轮(10)，所述电机(7)安装在连接轴(8)上，其转动轴固定连接所述主动齿轮(10)，所述主动齿轮(10)与所述齿部啮合。

4.根据权利要求3所述的一种可伸缩机械手机构，其特征在于，所述电机(7)为伺服电机。

5.根据权利要求3所述的一种可伸缩机械手机构，其特征在于，所述驱动装置设有两个，两个所述驱动装置设置在所述连接轴(8)的径向两侧。

6.根据权利要求1所述的一种可伸缩机械手机构，其特征在于，所述固定轴(2)远离所述连接轴(8)的一端连接所述机器人本体(1)的三轴，所述连接轴(8)远离所述固定轴(2)的一端连接所述机器人本体(1)的五轴。

7.根据权利要求1所述的一种可伸缩机械手机构，其特征在于，若干个所述螺杆(5)呈环形阵列地设置。

8.根据权利要求1所述的一种可伸缩机械手机构，其特征在于，所述固定轴(2)与所述连接轴(8)同心设置。

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