CN209793719U - 一种机械手联接支架组件 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种机械手联接支架组件，包括旋转平台（1）和至少一个支臂（2）；所述支臂（2）的一端可转动的与所述旋转平台连接，另一端固定有第一法兰（6）。本实用新型的支臂刚性好，减小中间传动环节，精度高，各支臂位置可合理布局，结构紧凑且位置干涉的可能性小，并且机械手的接线提供专门走线通道，有效避免机器人转动过程中对线缆的缠绕和拉扯，延长使用寿命，同时外形简洁美观，减小转动关节处轴向尺寸。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种微创手术机器人机械手的连接支架组件，属于医疗器械技术领域。
背景技术
CN101106952A公开了一种机器人手术的模块化机械手支架，该支架包括定向平台，定向平台上设置有多个支臂，支臂的远端可移动的支承机械手。由于机械手在工作时相对支臂滑动，因此导致支臂受力较大，刚性不足，这严重影响了支臂的可靠性。
并且，支臂采用平行四边形连杆机构，机械手支架虽然实现了模块化的连接，但由于连杆数量较多，刚性不好，传递误差大，影响机械手末端重复定位精度。
另一方面，与机械手支架连接的机械手需要连接电源线、网线等，虽然CN101106952A中并未公开这些连线。显然，实际操作时，机械手的外接连线将产生安全隐患。因此本领域技术人员致力于开发一种刚性好的机械手联接支架组件。
实用新型内容
有鉴于现有技术的上述缺陷，本实用新型所要解决的技术问题是提供一种刚性好的机械手联接支架组件。
为实现上述目的，本实用新型提供了一种机械手联接支架组件，包括旋转平台和至少一个支臂；所述支臂的一端可转动的与所述旋转平台连接，另一端固定有第一法兰。
较佳的，所述支臂与所述旋转平台的连接端间隔设置有第一电机和第一减速器；所述第一电机的第一电机轴固定有第一同步带轮；所述第一减速器的第一减速输入轴固定有第二同步带轮；所述第一同步带轮和第二同步带轮通过第一同步带连接传动；
所述第一减速器的输出端与所述支臂固定连接。
较佳的，所述旋转平台的上部可转动的与支撑臂连接。
较佳的，所述支撑臂的壳体内通过间隔设置的第一轴承和第二轴承支承有第二减速器；所述第二减速器的第二减速输出轴与第二法兰固定连接；所述第二法兰与所述旋转平台固定连接；
所述支撑臂上设置有第二电机；所述第二电机的第二电机轴固定有第三同步带轮；所述第二减速器的第二减速输入轴固定有第四同步带轮；所述第三同步带轮和第四同步带轮通过第二同步带连接传动。
为便于机械手接线布置，所述第一法兰、第二同步带轮、第一减速器、旋转平台、第二法兰、第二减速输出轴、第二减速输入轴和第四同步带轮为中空结构。
本实用新型的有益效果是：本实用新型的支臂刚性好，减小中间传动环节，精度高，各支臂位置可合理布局，结构紧凑且位置干涉的可能性小，并且机械手的接线提供专门走线通道，有效避免机器人转动过程中对线缆的缠绕和拉扯，延长使用寿命，同时外形简洁美观，减小转动关节处轴向尺寸。
附图说明
图1是本实用新型一具体实施方式中各支臂处于初始状态的结构示意图。
图2是一具体实施方式中去掉部分壳体且一支臂旋转一定角度的结构示意图。
图3是图2的A-A剖视结构示意图。
图4是图3中I处的局部放大图。
图5是图3中II处的局部放大图。
图6是图2中B-B的结构示意图。
图7是本实用新型一具体实施方式中机械手的布线结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本实用新型作进一步说明：
如图1至图6所示，一种机械手联接支架组件，包括旋转平台1和四个支臂2，支臂2的一端可转动的与旋转平台连接，另一端固定有第一法兰6。
在其他具体实施方式中，可根据手术的需要，在旋转平台1上设置其他数量的支臂2。
支臂与旋转平台的连接端间隔设置有第一电机3和第一减速器4，第一电机3的第一电机轴3a固定有第一同步带轮14a，第一减速器4的第一减速输入轴4a固定有第二同步带轮14b，第一同步带轮14a和第二同步带轮14b通过第一同步带5连接传动。
第一减速器4的输出端与支臂2固定连接。
旋转平台1的上部可转动的与支撑臂7连接。
支撑臂7的壳体内通过间隔设置的第一轴承8和第二轴承9支承有第二减速器10，第二减速器10的第二减速输出轴10a与第二法兰11固定连接，第二法兰11与旋转平台1固定连接。
支撑臂7上设置有第二电机12；第二电机12的第二电机轴固定有第三同步带轮15a；第二减速器的第二减速输入轴10b固定有第四同步带轮15b；第三同步带轮15a和第四同步带轮15b通过第二同步带13连接传动。
第一法兰6、第二同步带轮14b、第一减速器4、旋转平台1、第二法兰11、第二减速输出轴10a、第二减速输入轴10b和第四同步带轮15b为中空结构。
第一电机3和第二电机12上设置刹车和编码器（图中未示出），以精确控制电机轴的旋转角度，从而控制支臂2的转角范围，进而避免各支臂之间位置干涉。
机械手联接支架组件工作时，将从手与第一法兰6联接。电机驱动减速器，通过减速器增加扭矩后，控制支臂2或旋转平台1的转角。
如图7所示，其中，机械手外接的网线、电源线等沿着第一法兰6中空穿过，沿着支臂上部走线，穿过同步带轮和第一减速器后，沿着旋转平台底部走线，穿过旋转平台的走线孔10、穿过中空输出轴8及减速器后，沿旋转平台的底部走线，穿过第二减速器后接出。
以上详细描述了本实用新型的较佳具体实施例。应当理解，本领域的普通技术人员无需创造性劳动就可以根据本实用新型的构思作出诸多修改和变化。因此，凡本技术领域中技术人员依本实用新型的构思在现有技术的基础上通过逻辑分析、推理或者有限的实验可以得到的技术方案，皆应在由权利要求书所确定的保护范围内。
Claims (5)
1.一种机械手联接支架组件，包括旋转平台（1）和至少一个支臂（2）；所述支臂（2）的一端可转动的与所述旋转平台连接，另一端固定有第一法兰（6）。
2.如权利要求1所述的机械手联接支架组件，其特征是：所述支臂与所述旋转平台的连接端间隔设置有第一电机（3）和第一减速器（4）；所述第一电机（3）的第一电机轴（3a）固定有第一同步带轮（14a）；所述第一减速器（4）的第一减速输入轴（4a）固定有第二同步带轮（14b）；所述第一同步带轮（14a）和第二同步带轮（14b）通过第一同步带（5）连接传动；
所述第一减速器（4）的输出端与所述支臂（2）固定连接。
3.如权利要求2所述的机械手联接支架组件，其特征是：所述旋转平台（1）的上部可转动的与支撑臂（7）连接。
4.如权利要求3所述的机械手联接支架组件，其特征是：所述支撑臂（7）的壳体内通过间隔设置的第一轴承（8）和第二轴承（9）支承有第二减速器（10）；所述第二减速器（10）的第二减速输出轴（10a）与第二法兰（11）固定连接；所述第二法兰（11）与所述旋转平台（1）固定连接；
所述支撑臂（7）上设置有第二电机（12）；所述第二电机（12）的第二电机轴（12a）固定有第三同步带轮（15a）；所述第二减速器的第二减速输入轴（10b）固定有第四同步带轮（15b）；所述第三同步带轮（15a）和第四同步带轮（15b）通过第二同步带（13）连接传动。
5.如权利要求4所述的机械手联接支架组件，其特征是：所述第一法兰（6）、第二同步带轮（14b）、第一减速器（4）、旋转平台（1）、第二法兰（11）、第二减速输出轴（10a）、第二减速输入轴（10b）和第四同步带轮（15b）为中空结构。
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| CN201920373097.9U CN209793719U (zh) | 2019-03-22 | 2019-03-22 | 一种机械手联接支架组件 |
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2019
- 2019-03-22 CN CN201920373097.9U patent/CN209793719U/zh active Active
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