CN205380690U - 机器人手臂 - Google Patents
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Abstract
本实用新型提供一种机器人手臂，其具有位于前端的第一臂、位于所述第一臂后方的第二臂、驱动所述第一臂旋转的第一驱动装置及驱动所述第一臂摆动的第二驱动装置，所述第一驱动装置具有收容于所述第二臂中且提供驱动动力的第一电机，所述第二驱动装置具有收容于所述第二臂中且提供驱动动力的第二电机，所述第一电机与所述第二电机并排，且与所述第二臂延伸方向相垂直。通过电机并排的方式和与第二臂延伸方向垂直的形式，可以令第二臂的长度减小，使得整个机器人手臂小型化。
Description
技术领域
本实用新型涉及机器人领域，特别涉及一种机器人手臂。
背景技术
有工业机器人的手臂单元通常由互相连接的伺服电机、减速机以及旋转轴组成。机械臂是模仿人类手臂功能研发而成机器人系统，通过若干电机伺服机构控制各个关节的折弯姿势以完成一套复杂的收放操作。而电机的供电导线好比机械臂的血管，若是导线断裂就会使机械臂的某个关节瘫痪。
现在市面上大多数机械臂采用的是机械臂外走线方式，然而随着五自由度、六自由度机械臂的普及，裸露在外的导线需要留足长度以配合机械臂运动，一来增加了导线的材料费用，二来提高了因绕线带来的断裂风险，三来容易碰到生产线上的加工品，导致生产事故。
针对不同领域的机器人需求，其对机器人手臂的精致化、小型化要求越来越高，对产品成本控制要求越来越高，在市场发展成长初期，当成本降低后，对市场占有率具有决定性的意义。
因此，有必要提供一种机器人手臂来解决上述问题。
实用新型内容
本实用新型的目的在于一种具有小型化、组装精度高的机器人手臂。
为实现上述目的，本实用新型采用以下技术方案来实现的：一种机器人手臂，其具有位于前端的第一臂、位于所述第一臂后方的第二臂、驱动所述第一臂旋转的第一驱动装置及驱动所述第一臂摆动的第二驱动装置，所述第一驱动装置具有收容于所述第二臂中且提供驱动动力的第一电机，所述第二驱动装置具有收容于所述第二臂中且提供驱动动力的第二电机，所述第一电机与所述第二电机并排，且与所述第二臂延伸方向相垂直，所述第二臂具有包覆所述第一驱动装置的第二固定盖，所述第二固定盖前端连接所述第一臂，所述第二固定盖由两盖体组成，两所述盖体相结合形成收容所述第一电机与所述第二电机的收容空间，所述收容空间的两侧分别设有输出口，所述第一电机与所述第二电机的前端分别对准所述输出口。
所述第一驱动装置还具有传动所述第一电机动力的第一带轮、连接所述第一带轮另一端的第二轴及套设于所述第二轴上用于驱动第一臂的第二齿轮；所述第二驱动装置包括传动所述第二电机动力的第二带轮、连接所述第二带轮另一端的减速机，所述减速机连接第一臂。
所述第一带轮与所述第二带轮分布于所述第二固定盖两外侧，所述第二固定盖的外侧表面设置为平面，并通过一对侧板分别安装于所述第二固定盖的平面上遮蔽住所述第一带轮与所述第二带轮。
所述第一臂包括第一对接头、固定所述第一对接头的第一轴、套设于所述第一轴上的一对第一轴承及固定于该对第一轴承的第一固定盖，该第一对接头位于所述第一轴的最前端，所述第一轴的末端套设有与第二齿轮相啮合的第一齿轮。
所述第一固定盖包括用于收容所述第二轴与所述第二齿轮的安装部及位于所述安装部的前端且用于套设于所述第一轴承的套设部。
相比现有技术，本实用新型机器人手臂的有益效果在于：通过电机并排的方式和与第二臂延伸方向垂直的形式，可以令第二臂的长度减小，使得整个机器人手臂小型化。
上述说明仅是本实用新型技术方案的概述，为了能够更清楚了解本实用新型的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本实用新型的上述和其他目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举较佳实施例，并配合附图，详细说明如下。
附图说明
图1是本实用新型机器人手臂的立体组装图；
图2为图1机器人手臂的第一臂与第二臂立体组装图；
图3为图2机器人手臂的局部立体组装图；
图4为图2机器人手臂的第二固定盖的立体图；
图5为图4机器人手臂的第二固定盖的另一角度立体图；
图6为图2机器人手臂的第一固定盖的立体图。
具体实施方式
为了便于理解本实用新型，下面将参照相关附图对本实用新型进行更全面的描述。附图中给出了本实用新型的较佳实施方式。但是，本实用新型可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施方式。相反地，提供这些实施方式的目的是使对本实用新型的公开内容理解的更加透彻全面。
除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本实用新型的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本实用新型的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的，不是旨在于限制本实用新型。本文所使用的术语“及／或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。
请参照图1至图5，本实用新型揭露一种机器人手臂100，由若干臂构成，其中包括位于最前端的第一臂1与第一臂相连接的第二臂2。
如图2至5所示，第一臂1包括第一对接头11、固定第一对接头11的第一轴12、套设于第一轴12上的一对第一轴承13及固定于该对第一轴承13的第一固定盖14。该对接头11位于第一轴12的最前端，该第一轴12的末端套设有第一齿轮16，当第一齿轮16受到外力驱动时，第一齿轮16带动第一轴12旋转，第一轴12带动第一对接头11旋转。
如图3所示，机器人手臂100还具有驱动第一臂1旋转的第一驱动装置3，第一驱动装置1包括第一电机31、传动第一电机31的第一带轮32、连接第一带轮32另一端的第二轴33及套设于第二轴33上的第二齿轮34。第一齿轮16与第二齿轮34相互咬合。具体的，第一齿轮16与第二齿轮34为锥形齿轮。通过第一轴12与第二轴33相垂直的方式，可以机器人手臂100的长度。
为了更方便的、更加简单安装好第一臂1，第一固定盖14包括用于收容第二轴33与第二齿轮34的安装部141，安装部141为通孔的圆柱型结构，其两端设置有收容第二轴33上的第二轴承35的收容槽（未指示），第二轴承35收容于收容槽，并通过固定件140对其固定。第一固定盖14还具有位于安装部141的前端且用于套设于第一轴承13的套设部142。套设部142的前端与对接头11紧密的连接，防止灰尘进入。
结合图5所示，第二臂2具有包覆第一驱动装置3的第二固定盖21，为纵长型，其前端连接第一臂1的第一固定盖14的侧表面。第二固定盖21由两盖体201组成，两盖体201相结合，其中间形成收容空间202。收容空间202的两侧分别设有输出口203。
如图3及图6所示，机器人手臂100还具有驱动第一臂1摆动的第二驱动装置4，第二驱动装置4包括第二电机41、传动第二电机41的第二带轮42、连接第二带轮42另一端的减速机44，该减速机44连接第一固定盖21。该减速机44收容于第一固定盖21的安装部141内，减速机44的输出轴441与第一对接头11直接或者间接的连接，通过第二电机41的驱动，再通过减速机44的传动，第一臂1的第一对接头11绕减速机44的输出轴441转动。
第一电机31驱动第一对接头11在Z轴360度旋转，第二电机41驱动第一对接头11在XY平面中绕一轴方向摆动。第一电机31与第二电机41相互平行的并排于收容空间202内，第一电机31与第二电机41的延伸方向与第二固定盖21的延伸方向相垂直，且与第二臂1延伸方向相垂直。第一电机31与第二电机41的输出轴的朝向相反，第一电机31与第二电机41外露出第二固定盖21两侧的输出口203，第一电机31与第二电机41的前端分别延伸出输出口203。第一带轮32与第二带轮42分布于第一固定盖14两外侧，在第二固定盖21的外侧表面设置为平面204，并通过一对侧板25分别安装于第二固定盖21的平面204上遮蔽住第一带轮32与第二带轮42。通过第一电机31、第二电机41的合理位置设计，减小了第二手臂的长度，促进了机器人手臂100小型化。
通过第一、第二电机并排和与第二臂延伸方向垂直的形式，可以令第二臂的长度减小，使得整个机器人手臂小型化。通过第二固定盖21设置收容空间202与外侧的平面204，令皮带轮的预留空间，可以将驱动第一臂1的第二驱动装置4精准的组装。
以上所述实施例仅表达了本实用新型的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。因此，本实用新型专利的保护范围应以所附权利要求为准。
Claims (5)
1.一种机器人手臂，其具有位于前端的第一臂、位于所述第一臂后方的第二臂、驱动所述第一臂旋转的第一驱动装置及驱动所述第一臂摆动的第二驱动装置，其特征在于：所述第一驱动装置具有收容于所述第二臂中且提供驱动动力的第一电机，所述第二驱动装置具有收容于所述第二臂中且提供驱动动力的第二电机，所述第一电机与所述第二电机并排，且与所述第二臂延伸方向相垂直，所述第二臂具有包覆所述第一驱动装置的第二固定盖，所述第二固定盖由两盖体组成，两所述盖体相结合形成收容所述第一电机与所述第二电机的收容空间，所述收容空间的两侧分别设有输出口，所述第一电机与所述第二电机的前端分别延伸出所述输出口。
2.如权利要求1所述机器人手臂，其特征在于：所述第一驱动装置还具有传动所述第一电机动力的第一带轮、连接所述第一带轮另一端的第二轴及套设于所述第二轴上用于驱动第一臂的第二齿轮；所述第二驱动装置包括传动所述第二电机动力的第二带轮、连接所述第二带轮另一端的减速机，所述减速机连接所述第一臂。
3.如权利要求2所述机器人手臂，其特征在于：所述第一带轮与所述第二带轮分布于所述第二固定盖两外侧，所述第二固定盖的外侧表面设置为平面，并通过一对侧板分别安装于所述第二固定盖的平面上遮蔽住所述第一带轮与所述第二带轮。
4.如权利要求3所述机器人手臂，其特征在于：所述第一臂包括第一对接头、固定所述第一对接头的第一轴、套设于所述第一轴上的一对第一轴承及固定于该对第一轴承的第一固定盖，该第一对接头位于所述第一轴的最前端，所述第一轴的末端套设有与第二齿轮相啮合的第一齿轮。
5.如权利要求4所述机器人手臂，其特征在于：所述第一固定盖包括用于收容所述第二轴与所述第二齿轮的安装部及位于所述安装部的前端且用于套设于所述第一轴承的套设部。
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