JP2013071200A - ギヤユニットおよびロボット - Google Patents
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Abstract
【解決手段】同心二軸の出力軸により構成され、出力方向を互いに反対向きとした同軸のインナー軸およびアウター軸と、それぞれ出力軸と直交する方向に延在し、インナー軸に連動連結する第1の入力軸およびアウター軸に連動連結する第2の入力軸とを備える。また、インナー軸の中途に取り付けられたインナーギヤと、アウター軸の基端に取り付けられたアウターギヤとを、互いに対向状態に配置する。そして、第1の入力軸と第2の入力軸とを、出力軸の軸方向に互いに所定距離だけ離隔して配置し、インナーギヤに第1の入力軸の第1入力ギヤを噛合させる一方、アウターギヤには第2の入力軸の第2入力ギヤを噛合させる。
【選択図】図1
Description
図1は第1の実施形態に係るギヤユニットの縦断面視による説明図、図2は同平面視による説明図、図3は同背面視による説明図である。先ず、本実施形態に係るギヤユニット1について説明する。
次に、ギヤユニット1の変形例について、図4を参照して説明する。図4に示した変形例に係るギヤユニット1は、出力軸の回転角度が、正転および逆転方向にそれぞれ180度+αで機械的に規制されるようにストッパ機構100を備えた構成としている。
次に、図7を参照しながら、参考例としてのギヤユニット500について説明する。ここでは、上述してきたギヤユニット1に対して差異のある部分を中心に説明する。そのため、以下では、ギヤユニット1と同一の部材、あるいは同様な機能を有する部材については同一の符号を付してその説明を簡略化するかもしくは省略する。
2 インナー軸
3 アウター軸
4 第1の入力軸
5 第2の入力軸
11 第1モータ
12 第2モータ
6 インナーギヤ
7 アウターギヤ
8 第1入力ギヤ
9 第2入力ギヤ
10 ユニットケース
L 所定距離
300,400 ロボット
310 第1のアーム
320 第2のアーム
330 第1のハンド
340 第2のハンド
Claims (7)
- 同心二軸の出力軸により構成され、出力方向を互いに反対向きとした同軸のインナー軸およびアウター軸と、
それぞれ前記出力軸と直交する方向に延在し、前記インナー軸に連動連結する第1の入力軸および前記アウター軸に連動連結する第2の入力軸と、
を備え、
前記インナー軸の中途に取り付けられたインナーギヤと、前記アウター軸の基端に取り付けられたアウターギヤとを、互いに対向状態に配置するとともに、前記第1の入力軸と前記第2の入力軸とを、前記出力軸の軸方向に互いに所定距離だけ離隔して配置し、前記インナーギヤに前記第1の入力軸の第1入力ギヤを噛合させる一方、前記アウターギヤには前記第2の入力軸の第2入力ギヤを噛合させたこと
を特徴とするギヤユニット。 - 前記インナーギヤおよび前記第1入力ギヤとの対と、前記アウターギヤおよび前記第2入力ギヤの対とは、それぞれハイポイドギヤで構成されており、前記第1の入力軸と前記第2の入力軸とが平行に配置されていること
を特徴とする請求項1に記載のギヤユニット。 - 前記インナーギヤおよび前記第1入力ギヤと、前記アウターギヤおよび前記第2入力ギヤとは、それぞれベベルギヤであること
を特徴とする請求項1に記載のギヤユニット。 - 前記インナー軸および前記アウター軸は、いずれも中空の軸本体を有し、前記インナー軸の軸本体内を通して配線および/または配管可能としたこと
を特徴とする請求項1、2または3に記載のギヤユニット。 - 基台と、
前記基台から延在したアームと、
前記アームの先端に設けられた請求項1〜4のいずれか1つに記載のギヤユニットと、
を備え、
前記インナー軸および前記アウター軸に、所定のアームおよび/または所定のハンドを選択的に連接した
ことを特徴とするロボット。 - 基台と、
前記基台から延在した第1のアームと、
前記第1のアームの先端に設けられた請求項1〜4のいずれか1つに記載のギヤユニットと、
を備え、
前記ギヤユニットのインナー軸およびアウター軸に、第2のアームがそれぞれ連接されていること
を特徴とするロボット。 - 基台と、
前記基台から延在した第1のアームと、
前記第1のアームの先端に設けられた請求項1〜4のいずれか1つに記載のギヤユニットと、
を備え、
前記ギヤユニットのインナー軸およびアウター軸のうちいずれか一方に第2のアームが連接され、いずれか他方にハンドが連接されていること
を特徴とするロボット。
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