JP2014237206A - 回動三軸の自由度を有する産業用ロボットの手首駆動構造部 - Google Patents
回動三軸の自由度を有する産業用ロボットの手首駆動構造部 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2014237206A JP2014237206A JP2013121911A JP2013121911A JP2014237206A JP 2014237206 A JP2014237206 A JP 2014237206A JP 2013121911 A JP2013121911 A JP 2013121911A JP 2013121911 A JP2013121911 A JP 2013121911A JP 2014237206 A JP2014237206 A JP 2014237206A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- gear
- wrist
- gears
- axis
- driven
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Abstract
Description
2番目の発明によれば、1番目の発明において、前記駆動歯車および前記被駆動歯車のうちの両方がコニカル歯車であるか、もしくは前記駆動歯車および前記被駆動歯車のうちの一方がコニカル歯車であると共に他方が平歯車である。
3番目の発明によれば、1番目の発明において、前記駆動歯車および前記被駆動歯車は、ネジ歯車セットとして構成される。
4番目の発明によれば、1番目の発明において、前記駆動歯車および前記被駆動歯車は、斜交傘歯車セットとして構成される。
5番目の発明によれば、2番目の発明において、前記駆動歯車と前記被駆動歯車との間におけるバックラッシは、コニカル歯車の軸方向位置をシム調整することで調整される。
2番目の発明においては、二つの原動側歯車の基端側において第一手首要素をコンパクトにできる。
3番目の発明においては、2番目の発明と同様に第一手首要素をコンパクトにできる。
4番目の発明においては、2番目の発明と同様に第一手首要素をコンパクトにできる。
5番目の発明においては、第二手首要素および第三手首要素の出力軸のバックラッシを小さくすることができる。
図1は本発明の手首駆動構造部が取付けられる産業用ロボットの全体図である。図1に示される産業用ロボット1Aは、直交六軸の自由度を有するアーク溶接ロボットである。産業用ロボット1Aは、鉛直軸線回りに回転する基台6と、基台6の一端回りで回動する上腕7と、上腕7の先端回りで回動する前腕8とを有している。これら基台6、上腕7、および前腕8は、回動3軸の自由度で回動する。
2 溶接トーチ
3 ハンドツール
4 線条体
5 供給装置
6 基台
7 上腕
8 前腕
10 第一手首要素
11 第二手首要素
12 第三手首要素
13、14 サーボモータ(駆動モータ)
15 ベベルギヤセット
16 第二手首用ピニオンギヤ(原動側歯車)
17 第二手首用リングギヤ(従動側リングギヤ)
18、19 ベベルギヤ
20 ベベルギヤセット
21 第三手首用ピニオンギヤ(原動側歯車)
22 第三手首用リングギヤ(従動側リングギヤ)
24、33 駆動歯車
25、34 被駆動歯車
28、29 ベアリング
30、31 ベアリング
32 ドライブシャフト
35、39 カラー
36 ベアリングナット
37、38 シム
41、42 シム
50、51 ベアリング
Claims (5)
- 第一軸線回りで回動可能に片持ち支持された第一手首要素と、
該第一手首要素の先端側において前記第一軸線と交差する第二軸線回りで基端を支点として枢動可能に片持ち支持された第二手首要素と、
該第二手首要素の先端側で前記第二軸線と交差する最終軸としての第三軸線回りで回動可能に片持ち支持された第三手首要素と、
前記第一手首要素に設けられ、前記第二手首要素と前記第三手首要素をそれぞれ駆動する二つの駆動モータと、
個々の該駆動モータの回転速度を所定の減速比で減速する二組のベベルギヤセットとを具備し、
前記ベベルギヤセットのそれぞれは、前記駆動モータにより駆動される原動側歯車と、該原動側歯車に係合する従動側リングギヤとからなり、
二つの前記従動側リングギヤが、前記第二軸線を共有し、かつ、該第二軸線と同心に重畳して配置されており、
二つの前記原動側歯車が、それぞれ、前記第一軸線および前記第二軸線を含む平面の一方側と他方側とにおいて、前記第二軸線に対して直交する方向へオフセットし、互いに所定の角度をなして配置されており、
さらに、二つの前記原動側歯車のそれぞれは、前記原動側歯車と一体的に回転する二つの被駆動歯車を有しており、
該二つの被駆動歯車のそれぞれは、前記二つの駆動モータの回転を該二つの被駆動歯車に伝達する二つの駆動歯車に係合しており、
該二つの駆動歯車の回転軸のそれぞれは、前記第一軸線に対して平行に配置されていることを特徴とする、産業用ロボットの手首駆動構造部。 - 前記駆動歯車および前記被駆動歯車のうちの両方がコニカル歯車であるか、もしくは前記駆動歯車および前記被駆動歯車のうちの一方がコニカル歯車であると共に他方が平歯車である請求項1に記載の産業用ロボットの手首駆動構造部。
- 前記駆動歯車および前記被駆動歯車は、ネジ歯車セットとして構成される請求項1に記載の産業用ロボットの手首駆動構造部。
- 前記駆動歯車および前記被駆動歯車は、斜交傘歯車セットとして構成される請求項1に記載の産業用ロボットの手首駆動構造部。
- 前記駆動歯車と前記被駆動歯車との間におけるバックラッシは、コニカル歯車の軸方向位置をシム調整することで調整される請求項2に記載の産業用ロボットの手首駆動構造部。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2013121911A JP6088362B2 (ja) | 2013-06-10 | 2013-06-10 | 回動三軸の自由度を有する産業用ロボットの手首駆動構造部 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2013121911A JP6088362B2 (ja) | 2013-06-10 | 2013-06-10 | 回動三軸の自由度を有する産業用ロボットの手首駆動構造部 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2014237206A true JP2014237206A (ja) | 2014-12-18 |
JP6088362B2 JP6088362B2 (ja) | 2017-03-01 |
Family
ID=52134833
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2013121911A Active JP6088362B2 (ja) | 2013-06-10 | 2013-06-10 | 回動三軸の自由度を有する産業用ロボットの手首駆動構造部 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6088362B2 (ja) |
Cited By (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2017170558A (ja) * | 2016-03-23 | 2017-09-28 | ファナック株式会社 | ロボットの手首構造 |
JP2018527201A (ja) * | 2015-07-22 | 2018-09-20 | シーエムアール サージカル リミテッドCmr Surgical Limited | ロボットアーム |
US10293494B2 (en) | 2016-03-03 | 2019-05-21 | Fanuc Corporation | Bulk workpiece picking system and method |
WO2021063512A1 (en) * | 2019-10-03 | 2021-04-08 | Abb Schweiz Ag | Wrist device, industrial robot and method |
US11141228B2 (en) | 2015-07-22 | 2021-10-12 | Cmr Surgical Limited | Gear packaging for robotic arms |
US11154371B2 (en) | 2015-07-22 | 2021-10-26 | Cmr Surgical Limited | Drive mechanisms for robot arms |
US11230002B2 (en) | 2019-03-11 | 2022-01-25 | Fanuc Corporation | Robot |
WO2022019194A1 (ja) * | 2020-07-21 | 2022-01-27 | ファナック株式会社 | 産業用ロボットのアーム構造 |
Citations (21)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS49124766A (ja) * | 1973-03-31 | 1974-11-29 | ||
JPS59166493A (ja) * | 1983-03-10 | 1984-09-19 | 松下電器産業株式会社 | 工業用ロボツト |
JPS6052294A (ja) * | 1983-09-02 | 1985-03-25 | 株式会社ブリヂストン | マニプレ−タの手首装置 |
JPS60104690A (ja) * | 1983-11-09 | 1985-06-10 | 日本シスコン株式会社 | マニピユレ−タの手首作動装置 |
JPS6130394A (ja) * | 1984-07-24 | 1986-02-12 | 株式会社東芝 | ロボツト関節駆動機構 |
JPS62501345A (ja) * | 1984-12-28 | 1987-06-04 | クカ シユヴアイスアンラ−ゲン ウント ロボ−タ− ゲゼルシヤフト ミツト ベシユレンクテル ハフツング | 種々の使用目的のための産業・ロボツト |
JPH02203044A (ja) * | 1989-02-02 | 1990-08-13 | Niigata Converter Kk | 舶用減速逆転機 |
JPH0324350A (ja) * | 1989-06-19 | 1991-02-01 | Niigata Converter Kk | コンケーブ円すい形歯車 |
JPH054188A (ja) * | 1991-01-31 | 1993-01-14 | Yaskawa Electric Corp | 産業用ロボツトの手首機構 |
JPH0538697A (ja) * | 1991-08-01 | 1993-02-19 | Kobe Steel Ltd | 産業用ロボツト |
JPH0624602A (ja) * | 1992-06-25 | 1994-02-01 | Ricoh Co Ltd | 原稿搬送機構 |
JPH06257660A (ja) * | 1993-03-03 | 1994-09-16 | Nagaoka Haguruma Seisakusho:Kk | 歯車伝達機構 |
JPH0828659A (ja) * | 1994-07-22 | 1996-02-02 | Shigeyoshi Osada | 線接触ネジ歯車 |
JP2003056675A (ja) * | 2001-08-09 | 2003-02-26 | Victor Co Of Japan Ltd | 食違い軸歯車 |
JP2006522701A (ja) * | 2003-04-08 | 2006-10-05 | ダイムラークライスラー・アクチェンゲゼルシャフト | 縦置き4輪駆動ドライブトレイン |
US20080034920A1 (en) * | 2006-08-10 | 2008-02-14 | Fanuc Ltd | Wrist driving structure for industrial robot |
JP2008223812A (ja) * | 2007-03-09 | 2008-09-25 | Yaskawa Electric Corp | バックラッシュ調整機構及びそれを備えたロボット |
US20090139364A1 (en) * | 2003-12-22 | 2009-06-04 | Abb Ab | Wrist Unit to a Robot Arm |
US20090314120A1 (en) * | 2006-12-27 | 2009-12-24 | Jan Larsson | Industrial Robot With Tubular Member For A Cable Harness |
JP2010096271A (ja) * | 2008-10-16 | 2010-04-30 | Unitec:Kk | 歯車伝達装置 |
JP2013071200A (ja) * | 2011-09-27 | 2013-04-22 | Yaskawa Electric Corp | ギヤユニットおよびロボット |
-
2013
- 2013-06-10 JP JP2013121911A patent/JP6088362B2/ja active Active
Patent Citations (24)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS49124766A (ja) * | 1973-03-31 | 1974-11-29 | ||
JPS59166493A (ja) * | 1983-03-10 | 1984-09-19 | 松下電器産業株式会社 | 工業用ロボツト |
JPS6052294A (ja) * | 1983-09-02 | 1985-03-25 | 株式会社ブリヂストン | マニプレ−タの手首装置 |
JPS60104690A (ja) * | 1983-11-09 | 1985-06-10 | 日本シスコン株式会社 | マニピユレ−タの手首作動装置 |
JPS6130394A (ja) * | 1984-07-24 | 1986-02-12 | 株式会社東芝 | ロボツト関節駆動機構 |
US4733576A (en) * | 1984-12-28 | 1988-03-29 | Kuka Schweissanlagen | Multi-purpose industrial robot |
JPS62501345A (ja) * | 1984-12-28 | 1987-06-04 | クカ シユヴアイスアンラ−ゲン ウント ロボ−タ− ゲゼルシヤフト ミツト ベシユレンクテル ハフツング | 種々の使用目的のための産業・ロボツト |
JPH02203044A (ja) * | 1989-02-02 | 1990-08-13 | Niigata Converter Kk | 舶用減速逆転機 |
JPH0324350A (ja) * | 1989-06-19 | 1991-02-01 | Niigata Converter Kk | コンケーブ円すい形歯車 |
US5456132A (en) * | 1991-01-31 | 1995-10-10 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | Wrist mechanism for industrial robot |
JPH054188A (ja) * | 1991-01-31 | 1993-01-14 | Yaskawa Electric Corp | 産業用ロボツトの手首機構 |
JPH0538697A (ja) * | 1991-08-01 | 1993-02-19 | Kobe Steel Ltd | 産業用ロボツト |
JPH0624602A (ja) * | 1992-06-25 | 1994-02-01 | Ricoh Co Ltd | 原稿搬送機構 |
JPH06257660A (ja) * | 1993-03-03 | 1994-09-16 | Nagaoka Haguruma Seisakusho:Kk | 歯車伝達機構 |
JPH0828659A (ja) * | 1994-07-22 | 1996-02-02 | Shigeyoshi Osada | 線接触ネジ歯車 |
JP2003056675A (ja) * | 2001-08-09 | 2003-02-26 | Victor Co Of Japan Ltd | 食違い軸歯車 |
JP2006522701A (ja) * | 2003-04-08 | 2006-10-05 | ダイムラークライスラー・アクチェンゲゼルシャフト | 縦置き4輪駆動ドライブトレイン |
US20090139364A1 (en) * | 2003-12-22 | 2009-06-04 | Abb Ab | Wrist Unit to a Robot Arm |
US20080034920A1 (en) * | 2006-08-10 | 2008-02-14 | Fanuc Ltd | Wrist driving structure for industrial robot |
JP4233578B2 (ja) * | 2006-08-10 | 2009-03-04 | ファナック株式会社 | 産業用ロボットの手首駆動構造 |
US20090314120A1 (en) * | 2006-12-27 | 2009-12-24 | Jan Larsson | Industrial Robot With Tubular Member For A Cable Harness |
JP2008223812A (ja) * | 2007-03-09 | 2008-09-25 | Yaskawa Electric Corp | バックラッシュ調整機構及びそれを備えたロボット |
JP2010096271A (ja) * | 2008-10-16 | 2010-04-30 | Unitec:Kk | 歯車伝達装置 |
JP2013071200A (ja) * | 2011-09-27 | 2013-04-22 | Yaskawa Electric Corp | ギヤユニットおよびロボット |
Cited By (15)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US11141228B2 (en) | 2015-07-22 | 2021-10-12 | Cmr Surgical Limited | Gear packaging for robotic arms |
US11559882B2 (en) | 2015-07-22 | 2023-01-24 | Cmr Surgical Limited | Torque sensor |
JP2018527201A (ja) * | 2015-07-22 | 2018-09-20 | シーエムアール サージカル リミテッドCmr Surgical Limited | ロボットアーム |
JP6997075B2 (ja) | 2015-07-22 | 2022-01-17 | シーエムアール サージカル リミテッド | ロボットアーム |
US11154371B2 (en) | 2015-07-22 | 2021-10-26 | Cmr Surgical Limited | Drive mechanisms for robot arms |
US10293494B2 (en) | 2016-03-03 | 2019-05-21 | Fanuc Corporation | Bulk workpiece picking system and method |
CN107225595B (zh) * | 2016-03-23 | 2020-03-03 | 发那科株式会社 | 机器人的手腕结构 |
US10335944B2 (en) | 2016-03-23 | 2019-07-02 | Fanuc Corporation | Robot wrist structure |
JP2017170558A (ja) * | 2016-03-23 | 2017-09-28 | ファナック株式会社 | ロボットの手首構造 |
DE102017204076B4 (de) | 2016-03-23 | 2022-03-24 | Fanuc Corporation | Roboterhandgelenkstruktur |
CN107225595A (zh) * | 2016-03-23 | 2017-10-03 | 发那科株式会社 | 机器人的手腕结构 |
US11230002B2 (en) | 2019-03-11 | 2022-01-25 | Fanuc Corporation | Robot |
WO2021063512A1 (en) * | 2019-10-03 | 2021-04-08 | Abb Schweiz Ag | Wrist device, industrial robot and method |
WO2022019194A1 (ja) * | 2020-07-21 | 2022-01-27 | ファナック株式会社 | 産業用ロボットのアーム構造 |
JP7453382B2 (ja) | 2020-07-21 | 2024-03-19 | ファナック株式会社 | 産業用ロボットのアーム構造 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP6088362B2 (ja) | 2017-03-01 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6088362B2 (ja) | 回動三軸の自由度を有する産業用ロボットの手首駆動構造部 | |
JP4233578B2 (ja) | 産業用ロボットの手首駆動構造 | |
US9321179B2 (en) | Wrist structure of industrial robot | |
US9095982B2 (en) | Drive apparatus and robot | |
EP3017921B1 (en) | Robot, arm structure for robot, and actuating device | |
US10882193B2 (en) | Robot structure | |
JP5327312B2 (ja) | ロボットの関節ユニット及びロボット | |
JP2022122889A (ja) | 外科用ロボットアーム | |
US10081101B2 (en) | Robot arm | |
WO2017183505A1 (ja) | 作業装置および双腕型作業装置 | |
US9815210B2 (en) | Robot | |
US20180370049A1 (en) | Robot arm mechanism | |
US20200290197A1 (en) | Robot | |
US20170368697A1 (en) | Wrist Structure of Industrial Robot | |
JP2006167863A (ja) | リンク駆動機構およびこれを用いた産業用ロボット | |
US20180372195A1 (en) | Linear extension and retraction mechanism and robot arm mechanism | |
US20140360307A1 (en) | Robot | |
JP2014151413A (ja) | 関節機構およびロボット | |
US20200147785A1 (en) | Parallel link robot | |
WO2018088445A1 (ja) | 作業装置および双腕型作業装置 | |
US11059189B2 (en) | Arm driving apparatus | |
JP2019130609A (ja) | 水平多関節ロボット | |
JP2016003754A (ja) | 減速機、ロボットおよびロボットシステム | |
JP2022096109A (ja) | 歯車装置およびロボット | |
JP2023176206A (ja) | 歯車装置、及びロボット |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20151214 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20161020 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20161101 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20161208 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20170110 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20170203 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6088362 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |