WO2022019194A1

WO2022019194A1 - 産業用ロボットのアーム構造

Info

Publication number: WO2022019194A1
Application number: PCT/JP2021/026469
Authority: WO
Inventors: 俊彦井上; 暁寛及川; 倫音宮下
Original assignee: ファナック株式会社
Priority date: 2020-07-21
Filing date: 2021-07-14
Publication date: 2022-01-27
Also published as: JP7453382B2; DE112021003876T5; CN115835941A; JPWO2022019194A1; US20230249364A1

Abstract

同一の手首要素で複数種類の特性を持たせることができるようにすることによって、バリエーションモデルを容易に実現できる産業用ロボットのアーム構造を提供する。複数の手首要素を備えた産業用ロボットのアーム構造であって、筐体内に、複数の手首要素をそれぞれ駆動する第１モータ及び第２モータと、第１モータの第１出力軸に装着され、第１出力軸と同等の外径を持つ第１歯車と、第２モータの第２出力軸に装着され、第２出力軸と同等の外径を持つ第２歯車と、を備え、第２モータは、第１モータよりも前方に配置され、且つ、第２出力軸の軸線が第１出力軸の軸線に対して側方にオフセットするように配置され、第１モータ及び第２モータの後方には、空間部がそれぞれ設けられている。

Description

産業用ロボットのアーム構造

　本発明は、産業用ロボットのアーム構造に関する。

　従来、アーム先端に複数の手首要素を備える産業用ロボットが知られている（例えば、特許文献１参照）。このような産業用ロボットでは、アームをモジュール化することによって、標準タイプ、可搬重量の大きい重可搬タイプ等の特性の異なるバリエーションモデルがラインナップされる場合がある。

特開２０１７－１８５５７４号公報

　例えば、産業用ロボットを標準タイプから重可搬タイプの特性を有するバリエーションモデルに変更する場合、手首要素の可搬重量を大きくするためには、手首要素の駆動ユニットの減速比を変更する必要がある。しかし、減速比を変更するためには、駆動ユニットの減速機構を構成する歯車の大きさ及び数を変更しなくてはならない。そのため、減速比に対応する新たな駆動ユニットを持つ手首要素を用意する必要がある。

　したがって、複数の手首要素を備える産業用ロボットにおいては、同一の手首要素で複数種類の特性を持たせることができるようにすることによって、バリエーションモデルを容易に実現できるようにすることが望まれる。

　本開示の一態様は、複数の手首要素を備えた産業用ロボットのアーム構造であって、筐体内に、前記複数の手首要素をそれぞれ駆動する第１モータ及び第２モータと、前記第１モータの第１出力軸に装着される第１歯車と、前記第２モータの第２出力軸に装着される第２歯車と、を備え、前記第２モータは、前記第１モータよりも前方に配置され、且つ、前記第２出力軸の軸線が前記第１出力軸の軸線に対して側方にオフセットするように配置され、前記第１モータ及び前記第２モータの後方には、空間部がそれぞれ設けられている。

　一態様によれば、同一の手首要素で複数種類の特性を持たせることができ、バリエーションモデルを容易に実現できる産業用ロボットのアーム構造を提供することができる。

産業用ロボットの一実施形態を示す側面図である。図１Ａに示す産業用ロボットの手首部を図中Ｂ方向から見た図である。産業用ロボットのアーム構造を示す平面図である。産業用ロボットのアーム構造の先端を示す断面図である。図２中の（ｉｖ）－（ｉｖ）線に沿う断面図である。図２中の（ｖ）－（ｖ）線に沿う断面図である。

　以下、本開示の一態様に係る産業用ロボットのアーム構造について、図面を参照して説明する。本実施形態に示す産業用ロボット１は、図１Ａ、図１Ｂに示すように、基台２上に回動可能に支持される上腕３と、上腕３の上端部に回動可能に支持される前腕４と、前腕４の前端部に回動可能に支持される手首部５と、を備える。

　産業用ロボット１は、各回動部が回動することによって、様々な姿勢に３次元的に変化する。しかし、本明細書において、産業用ロボット１の方向は、便宜的に、各図中に示すＸ１方向を「前方」、Ｘ２方向を「後方」、Ｙ１方向を「上方」、Ｙ２方向を「下方」、Ｚ１－Ｚ２方向に沿う方向を「側方」と定義する。

　手首部５は、産業用ロボット１のアーム構造に対応する。手首部５は、第１手首要素５１と、第２手首要素５２と、第３手首要素５３と、によって構成される。

　第１手首要素５１は、前腕４の前端部から、図１Ａ、図１ＢにおけるＸ１方向に沿って長尺に延びている。第１手首要素５１は、前腕４の前端部に、第１手首要素５１の長さ方向に延在する第１軸線Ｊ１回りに回転可能に支持される。

　第２手首要素５２は、第１手首要素５１の前端部から、図１ＢにおけるＹ２方向に向けて突出するように設けられる。第２手首要素５２は、第１手首要素５１の前端部に、第１軸線Ｊ１と交差する第２軸線Ｊ２回りに回転可能に支持される。

　第３手首要素５３は、第２手首要素５２の前端部から、図１Ａ及び図１ＢにおけるＸ１方向に向けて突出するように設けられる。第３手首要素５３は、第２手首要素５２の前端部に、第２軸線Ｊ２と交差する第３軸線Ｊ３回りに回転可能に支持される。本実施形態において、第３軸線Ｊ３は、第１軸線Ｊ１と平行に配置されている。

　手首部５の構成についてさらに詳しく説明する。手首部５の第１手首要素５１は、前腕４の前端部から前方に向けて延在する。第１手首要素５１の後端部は、前腕４の前端部に回転可能に支持されている。前腕４内には、第１手首要素５１を所定の減速比で減速して回転させるためのモータ及び減速機構（いずれも図示せず）が設けられている。第１手首要素５１は、モータの駆動によって、減速機構を介して第１軸線Ｊ１回りに回転する。

　第１手首要素５１は、前側ケース５１０Ａと後側ケース５１０Ｂとからなる筐体５１０を有する。前側ケース５１０Ａと後側ケース５１０Ｂとは、第１軸線Ｊ１に垂直な接合面ＭＳを介して一体に締結されている。後側ケース５１０Ｂの上側面には、後側ケース５１０Ｂの内側にアクセスするための蓋体５１１が着脱可能に設けられている。図２に示すように、蓋体５１１が取り外された後側ケース５１０Ｂには、後側ケース５１０Ｂの内側を大きく開放する開口部５１１ａが形成される。

　後側ケース５１０Ｂの内側には、第２手首要素５２を駆動する第１モータ６と、第３手首要素５３を駆動する第２モータ７と、が収納されている。第１モータ６及び第２モータ７は、産業用ロボット１のロボット制御装置（図示せず）から送られる指令に従って駆動する。第１モータ６の第１出力軸６１と第２モータ７の第２出力軸７１とは、互いに平行に配置され、いずれも第１手首要素５１の前方に向けて突出している。第１出力軸６１及び第２出力軸７１は、第１軸線Ｊ１及び第３軸線Ｊ３とも平行である。

　図１Ａ、図１Ｂ及び図２に示すように、第１モータ６の位置と第２モータ７の位置とは、後側ケース５１０Ｂの内側において前後方向にずれている。第２モータ７は、第１モータ６よりも前方に配置されている。詳しくは、第１モータ６は、第２モータ７に対して、第１手首要素５１の後端側に片寄って配置されている。第２モータ７は、第１モータ６に対して、前側ケース５１０Ａとの接合面ＭＳ側に片寄って配置されている。第２モータ７は、第１モータ６の第１出力軸６１よりも前方に配置されている。第１モータ６の第１出力軸６１と第２モータ７の第２出力軸７１とは、重なっていない。

　さらに、図２に示すように、第１モータ６の位置と第２モータ７の位置とは、後側ケース５１０Ｂの内側において側方にずれている。第１モータ６の第１出力軸６１と第２モータ７の第２出力軸７１とは、同一軸線上に配置されず、第２モータ７は、第１モータ６に対して、側方にオフセットして配置されている。詳しくは、第１モータ６は、第１軸線Ｊ１に対してＺ２方向に片寄って配置されている。第２モータ７は、第１軸線Ｊ１に対してＺ１方向に片寄って配置されている。

　第２モータ７の本体部分７０は、第１モータ６の第１出力軸６１の軸線Ｊ６よりもＺ１方向にずれている。しかし、第１モータ６と第２モータ７とを第１軸線Ｊ１に沿う方向から見た場合、第１モータ６の本体部分６０と第２モータ７の本体部分７０とは一部重なって配置されている。これによって、第１軸線Ｊ１に直交する第１手首要素５１の断面積は、小さく抑えられている。

　後側ケース５１０Ｂの内側には、第１モータ６の取り付けのための第１台座部６３及び第２モータ７の取り付けのための第２台座部７３が、それぞれ一体に設けられている。第１モータ６の第１出力軸６１側及び第２モータ７の第２出力軸７１側が、第１台座部６３及び第２台座部７３を介して、それぞれ後側ケース５１０Ｂに取り付けられる。これによって、第１モータ６及び第２モータ７は、後側ケース５１０Ｂに固定される。第１モータ６及び第２モータ７の第１台座部６３及び第２台座部７３への取付構造については、さらに後述する。

　前側ケース５１０Ａの内側には、第１モータ６の回転速度を所定の減速比で減速する減速機構８と、第２モータ７の回転速度を所定の減速比で減速する減速機構９と、が設けられている。減速機構８，９は、第１モータ６及び第２モータ７によって回転駆動されるピニオンギヤ８１，９１と、ピニオンギヤ８１，９１にそれぞれ噛合するリングギヤ８２，９２と、をそれぞれ有するハイポイドギヤセットによって構成される。

　ピニオンギヤ８１は、第１モータ６からリングギヤ８２に亘って長尺に延在する第１駆動軸８１０の前端部に設けられる。第１駆動軸８１０は、第１モータ６の第１出力軸６１の軸線Ｊ６に平行に配置される。図２に示すように、第２モータ７の本体部分７０は、第１駆動軸８１０に対して側方（Ｚ１方向側）に並んで配置されている。第１駆動軸８１０は、長手方向に沿って延在する軸線Ｊ８回りに回転可能に設けられる。軸線Ｊ８は、第１出力軸６１の軸線Ｊ６よりも僅かに下方に配置される。第１駆動軸８１０の後端部は、第１出力軸６１の近傍に配置されている。図４に示すように、第１駆動軸８１０の後端部には、平歯車８１１が設けられている。平歯車８１１は、後述するように、第１出力軸６１に装着される第１歯車６２と噛合している。

　ピニオンギヤ９１は、第２モータ７からリングギヤ９２に亘って長尺に延在する第２駆動軸９１０の前端部に設けられる。第２駆動軸９１０は、第２モータ７の第２出力軸７１の軸線Ｊ７に平行に配置され、長手方向に沿って延在する軸線Ｊ９回りに回転可能に設けられる。軸線Ｊ９は、第２出力軸７１の軸線Ｊ７よりも僅かに上方に配置される。第２駆動軸９１０の後端部は、第２出力軸７１の近傍に配置されている。図５に示すように、第２駆動軸９１０の後端部には、平歯車９１１が設けられている。平歯車９１１は、後述するように、第２出力軸７１に装着される第２歯車７２と噛合している。

　図２及び図３に示すように、前側ケース５１０Ａの前端部には、ピニオンギヤ８１が噛合するリングギヤ８２と、ピニオンギヤ９１が噛合するリングギヤ９２と、がそれぞれ第２軸線Ｊ２回りに回転可能に設けられている。リングギヤ８２は、リングギヤ９２よりも大径であり、リングギヤ９２よりも下方に配置されている。

　図３に示すように、リングギヤ８２は、ベアリング５１２を介して、第１手首要素５１内に回転可能に支持されている。リングギヤ８２は、第２手首要素５２に一体に連結されている。したがって、第２手首要素５２は、リングギヤ８２の回転によって、第２軸線Ｊ２回りに回転駆動される。

　図３に示すように、リングギヤ９２は、前側ケース５１０Ａの前端部に配置される円筒体５１３の外周に取り付けられている。円筒体５１３は、第２軸線Ｊ２に同軸に配置され、リングギヤ９２から下方に向けて延在している。円筒体５１３はリングギヤ８２を貫通し、ベアリング５１５を介して、リングギヤ８２の内周側に回転可能に支持されている。円筒体５１３の下端部の外周には、傘歯車５１４が一体に設けられている。

　第３手首要素５３は、第３軸線Ｊ３に同軸の円筒状に形成される。第３手首要素５３の後端部の外周には、傘歯車５３１が一体に設けられている。傘歯車５３１は、傘歯車５１４に噛合している。したがって、リングギヤ９２の回転によって傘歯車５１４が第２軸線Ｊ２回りに回転すると、傘歯車５３１が回転する。これによって、第３手首要素５３は、第３軸線Ｊ３回りに回転駆動される。

　第３手首要素５３の前端部には取付面５３２が形成される。取付面５３２には、産業用ロボット１の作業内容に応じたアタッチメント（図示せず）が着脱可能に取り付けられる。アタッチメントは、例えば、ロボットハンド、溶接トーチ等である。

　図２に示すように、後側ケース５１０Ｂの内側において、第１モータ６及び第２モータ７のそれぞれの後方には、空間部ＳＰ１，ＳＰ２が形成される。空間部ＳＰ１は、第１モータ６の本体部分６０の後端面６０ａと、後側ケース５１０Ｂの内側の後端面５１ａとの間に配置される。空間部ＳＰ２は、第２モータ７の本体部分７０の後端面７０ａの後方であり、且つ、第１台座部６３のＺ１方向の側方に配置される。

　空間部ＳＰ１，ＳＰ２は、後側ケース５１０Ｂの内側に、第１モータ６及び第２モータ７に代えて、第１モータ６及び第２モータ７よりも後方に延出する大きさを有するモータを取り付け可能とするために十分な大きさを有する。そのため、空間部ＳＰ１，ＳＰ２は、第２手首要素５２及び第３手首要素５３を駆動するモータを、第１モータ６及び第２モータ７よりも軸線Ｊ６，Ｊ７に沿って長尺な高トルクのモータに交換する際の作業スペース及び取り付けスペースとして利用可能である。

　図４に示すように、第１モータ６の第１出力軸６１には、第１駆動軸８１０の後端部の平歯車８１１に噛合する第１歯車６２が装着されている。第１歯車６２は、第１出力軸６１の外周に嵌合することによって、第１出力軸６１に取り付けられる基部６２１と、基部６２１よりも軸線Ｊ６に沿って第１モータ６の前方に延出する歯車部６２２と、を一体に有する。歯車部６２２は、第１出力軸６１の外径と同等の外径を有し、外周に第１駆動軸８１０の平歯車８１１と噛合する歯部が形成されている。歯車部６２２の外径は、歯車部６２２の歯部先端を外周とする円の直径である。

　第１モータ６は、第１歯車６２の基部６２１によって第１台座部６３に取り付けられる。具体的には、第１台座部６３には、第１手首要素５１の後方に向けて開口し、第１出力軸６１が挿入される取付孔６３１を有する。第１歯車６２の基部６２１の外周には、外部支持軸受６４が取り付けられている。第１出力軸６１に装着された第１歯車６２及び外部支持軸受６４は、第１台座部６３の後方側から取付孔６３１に挿入される。外部支持軸受６４の外輪６４１は、取付孔６３１の内周面に嵌合し、第１出力軸６１を位置決めしている。これによって、第１モータ６は、第１出力軸６１と第１歯車６２とが同軸になるように、第１台座部６３に回転可能に支持される。取付孔６３１に支持された第１歯車６２は、取付孔６３１から前方に突出して、第１駆動軸８１０の後端部の平歯車８１１と噛合している。

　図５に示すように、第２モータ７の第２出力軸７１には、第２駆動軸９１０の後端部の平歯車９１１に噛合する第２歯車７２が装着されている。第２歯車７２は、第２出力軸７１の外周に嵌合することによって取り付けられる基部７２１と、基部７２１よりも軸線Ｊ７に沿って第２モータ７の前方に延出する歯車部７２２と、を一体に有する。平歯車９１１は、歯車部７２２に噛合している。歯車部７２２は、第２出力軸７１の外径と同等の外径を有し、外周に第２駆動軸９１０の平歯車９１１と噛合する歯部が形成されている。歯車部７２２の外径は、歯車部７２２の歯部先端を外周とする円の直径である。

　第２モータ７は、第２歯車７２の基部７２１によって第２台座部７３に取り付けられる。具体的には、第２台座部７３には、第１手首要素５１の後方に向けて開口し、第２出力軸７１が挿入される取付孔７３１を有する。第２歯車７２の基部７２１の外周には、外部支持軸受７４が取り付けられている。第２出力軸７１に装着された第２歯車７２及び外部支持軸受７４は、第２台座部７３の後方側から取付孔７３１に挿入される。外部支持軸受７４の外輪７４１は、取付孔７３１の内周面に嵌合し、第２出力軸７１を位置決めしている。これによって、第２モータ７は、第２出力軸７１と第２歯車７２とが同軸になるように、第２台座部７３に回転可能に支持される。取付孔７３１に支持された第２歯車７２は、取付孔７３１から前方に突出し、第２駆動軸９１０の後端部の平歯車９１１と噛合している。

　なお、第１出力軸６１と第１歯車６２の歯車部６２２との外径が「同等」、及び第２出力軸７１と第２歯車７２の歯車部７２２との外径が「同等」とは、両者の外径が完全に一致する場合に制限されず、両者の外径が実質的に同じであることを意味する。第１歯車６２及び第２歯車７２が、第１モータ６及び第２モータ７の交換時に、取付孔６３１，７３１を通してそれぞれ取り外し可能であれば、両者の外径に製造上の誤差等の僅かな相違があってもよい。

　このように、第１モータ６の第１出力軸６１に装着される第１歯車６２は、第１出力軸６１の外径と同等の外径を有し、第２モータ７の第２出力軸７１に装着される第２歯車７２は、第２出力軸７１の外径と同等の外径を有する。さらに、第１モータ６及び第２モータ７の後方には、それぞれ空間部ＳＰ１，ＳＰ２が設けられている。これらの構成によって、作業者が、交換のために第１モータ６及び第２モータ７を取り外す際には、以下のようにして、第１台座部６３及び第２台座部７３から第１モータ６及び第２モータ７を容易に取り外すことができる。

　第１モータ６を取り外す場合、作業者は、第１モータ６を、空間部ＳＰ１に向けて後方に真っすぐ引き抜き、外部支持軸受６４を第１台座部６３の取付孔６３１から取り外す。これによって、第１歯車６２と平歯車８１１との噛合が解除される。その後、作業者は、第１モータ６の後端側を上方に持ち上げて斜めに傾けながらさらに後方に引き抜くことによって、第１出力軸６１及び第１歯車６２を取付孔６３１から後方に引き出す。第１歯車６２は、第１出力軸６１の外径と同等の外径を有するため、第１モータ６を斜めに傾けることによって、取付孔６３１から容易に取り外すことができる。取付孔６３１の内径も必要最小限で済む。したがって、第１台座部６３の小型化が可能であり、第１手首要素５１も小型化できる。

　第２モータ７を取り外す場合も、第１モータ６と同様にして第２台座部７３から容易に取り外すことができる。さらに、第１モータ６及び第２モータ７に代えて、第１モータ６及び第２モータ７よりも長尺な高トルクのモータを取り付けることによって、より大きい可搬重量を有するアーム構造に変更する場合は、上記と逆の作業が行われる。第１モータ６及び第２モータ７の後方には、それぞれ空間部ＳＰ１，ＳＰ２が設けられるため、第１モータ６及び第２モータ７よりも長尺なモータであっても、後側ケース５１０Ｂの内側に容易に取り付け可能である。これによって、産業用ロボット１は、手首要素を交換することなく、モータの入れ替えのみで、第２手首要素５２及び第３手首要素５３の駆動ユニットの特性を、可搬重量の大きい特性に変更することができる。したがって、産業用ロボット１は、駆動ユニットの特性の異なるバリエーションモデルを、同一の手首要素によって実現することができる。

　第１歯車６２及び第２歯車７２は、第１出力軸６１及び第２出力軸７１の外径とそれぞれ同等の外径を有する小径の歯車である。そのため、第１モータ６及び第２モータのそれぞれの最大トルク発生時に、歯面に大きな斥力が生じる。しかし、第１歯車６２及び第２歯車７２は、それぞれの基部６２１，７２１の外周に取り付けられた外部支持軸受６４，７４によって、第１台座部６３及び第２台座部７３の取付孔６３１，７３１に支持されている。そのため、第１歯車６２及び第２歯車７２は、第１出力軸６１及び第２出力軸７１の回転トルクを平歯車８１１，９１１に安定して伝達することができる。

　しかも、第１モータ６及び第２モータ７は、第１歯車６２及び第２歯車７２の基部６２１，７２１の外周に取り付けられた外部支持軸受６４，７４の外輪６４１，７４１と、取付孔６３１，７３１との嵌合によって、第１出力軸６１及び第２出力軸７１の部位で支持される。そのため、第１台座部６３及び第２台座部７３に対する第１モータ６及び第２モータ７の取り付け精度が確保し易い。第１台座部６３及び第２台座部７３の取付孔６３１，７３１の孔径は小さくて済むため、第１台座部６３及び第２台座部７３も小型化できる。

　さらに、第１歯車６２の歯車部６２２は、外部支持軸受６４から前方に突出して第１駆動軸８１０の平歯車８１１と噛合し、第２歯車７２の歯車部７２２は、外部支持軸受７４から前方に突出して第２駆動軸９１０の平歯車９１１と噛合している。そのため、第１歯車６２と平歯車８１１との噛合部位及び第２歯車７２と平歯車９１１との噛合部位は、それぞれ外部支持軸受６４，７４と取付孔６３１，７３１との嵌合部位の直ぐ近くに配置される。これによって、第１モータ６及び第２モータ７の駆動力は、第１駆動軸８１０及び第２駆動軸９１０に安定して伝達可能である。さらに、平歯車８１１，９１１と第１歯車６２及び第２歯車７２との位置精度も確保し易い。

　また、第１歯車６２及び第２歯車７２は小径であるため、第１歯車６２と平歯車８１１との噛合部位及び第２歯車７２と平歯車９１１との噛合部位のそれぞれの減速比を大きくすることができる。そのため、この産業用ロボット１は、可搬重量の増加に対応し易くなる効果もある。

　上記実施形態では、第２モータ７が、第１モータ６よりも第１手首要素５１の前方側に配置されているが、これに制限されない。第１モータ６が、第２モータ７よりも第１手首要素５１の前方側に配置されてもよい。

　上記実施形態では、第１手首要素５１の筐体５１０が、第１軸線Ｊ１に垂直な接合面ＭＳを介して、前側ケース５１０Ａと後側ケース５１０Ｂとに分割されるが、第１モータ６及び第２モータ７を互いにオフセットして配置させることができるものであれば、筐体５１０の構成は制限されない。

　上記実施形態では、第１駆動軸８１０及び第２駆動軸９１０のそれぞれの後端部は、平歯車８１１，９１１のみによって、第１歯車６２及び第２歯車７２からの駆動力が伝達されるよう構成されている。しかし、第１歯車６２及び第２歯車７２と第１駆動軸８１０及び第２駆動軸９１０との間には、減速比の調整のために、平歯車８１１，９１１の他に、さらに歯車が追加されてもよい。

　１　産業用ロボット
　５１　第１手首要素
　５２　第２手首要素
　５３　第３手首要素
　５１０　筐体
　６　第１モータ
　６１　第１出力軸
　６２　第１歯車
　７　第２モータ
　７１　第２出力軸
　７２　第２歯車
　６３　第１台座部
　６３１　取付孔
　６４　外部支持軸受
　６４１　外輪
　７３　第２台座部
　７３１　取付孔
　７４　外部支持軸受
　７４１　外輪
　８１０　第１駆動軸
　８１１　平歯車
　９１０　第２駆動軸
　９１１　平歯車
　Ｊ６，Ｊ７　軸線
　ＳＰ１，ＳＰ２　空間部

Claims

　複数の手首要素を備えた産業用ロボットのアーム構造であって、
　筐体内に、前記複数の手首要素をそれぞれ駆動する第１モータ及び第２モータと、
　前記第１モータの第１出力軸に装着される第１歯車と、
　前記第２モータの第２出力軸に装着される第２歯車と、を備え、
　前記第２モータは、前記第１モータよりも前方に配置され、且つ、前記第２出力軸の軸線が前記第１出力軸の軸線に対して側方にオフセットするように配置され、
　前記第１モータ及び前記第２モータの後方には、空間部がそれぞれ設けられている、産業用ロボットのアーム構造。
　前記筐体内に、前記第１出力軸が挿入される取付孔を有する第１台座部と、前記第２出力軸が挿入される取付孔を有する第２台座部と、を備え、
　前記第１歯車及び前記第２歯車の外周に、外部支持軸受がそれぞれ装着され、前記外部支持軸受の外輪が前記取付孔の内周面に嵌合することによって、前記第１モータ及び前記第２モータが、前記第１台座部及び前記第２台座部にそれぞれ位置決めされている、請求項１に記載の産業用ロボットのアーム構造。
　前記第１歯車及び前記第２歯車は、前記第１出力軸及び前記第２出力軸の外周に嵌合する基部と、前記基部から前方に向けて突出する歯車部と、をそれぞれ有し、
　前記第１歯車の前記歯車部は、前記第１出力軸と同等の外径を有し、
　前記第２歯車の前記歯車部は、前記第２出力軸と同等の外径を有し、
　前記外部支持軸受は、前記第１歯車及び前記第２歯車の前記基部の外周にそれぞれ装着される、請求項２に記載の産業用ロボットのアーム構造。
　前記複数の手首要素のうちの１つの前記手首要素に前記第１モータの駆動力を伝達するとともに後端部に歯車を有する第１駆動軸と、
　前記複数の手首要素のうちの他の１つの前記手首要素に前記第２モータの駆動力を伝達するとともに後端部に歯車を有する第２駆動軸と、をさらに有し、
　前記第１歯車の前記歯車部は、前記外部支持軸受から前方に突出して前記第１駆動軸の前記歯車と噛合し、
　前記第２歯車の前記歯車部は、前記外部支持軸受から前方に突出して前記第２駆動軸の前記歯車と噛合する、請求項３に記載の産業用ロボットのアーム構造。