CN102744730B - 机器人 - Google Patents

机器人 Download PDF

Info

Publication number
CN102744730B
CN102744730B CN201210048524.9A CN201210048524A CN102744730B CN 102744730 B CN102744730 B CN 102744730B CN 201210048524 A CN201210048524 A CN 201210048524A CN 102744730 B CN102744730 B CN 102744730B
Authority
CN
China
Prior art keywords
axle
driven wheel
driven gear
rotary mechanism
mechanism part
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired - Fee Related
Application number
CN201210048524.9A
Other languages
English (en)
Other versions
CN102744730A (zh
Inventor
冈威宪
伊藤雅人
木下佑辅
冈久学
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Yaskawa Electric Corp
Original Assignee
Yaskawa Electric Corp
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Yaskawa Electric Corp filed Critical Yaskawa Electric Corp
Publication of CN102744730A publication Critical patent/CN102744730A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN102744730B publication Critical patent/CN102744730B/zh
Expired - Fee Related legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J17/00—Joints
    • B25J17/02—Wrist joints
    • B25J17/0283—Three-dimensional joints
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
    • Y10T74/00—Machine element or mechanism
    • Y10T74/19—Gearing
    • Y10T74/19023—Plural power paths to and/or from gearing
    • Y10T74/19074—Single drive plural driven
    • Y10T74/19079—Parallel
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
    • Y10T74/00—Machine element or mechanism
    • Y10T74/19—Gearing
    • Y10T74/19023—Plural power paths to and/or from gearing
    • Y10T74/19074—Single drive plural driven
    • Y10T74/19107—Nonparallel
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
    • Y10T74/00—Machine element or mechanism
    • Y10T74/20—Control lever and linkage systems
    • Y10T74/20207—Multiple controlling elements for single controlled element
    • Y10T74/20305—Robotic arm
    • Y10T74/20329—Joint between elements
    • Y10T74/20335—Wrist

Abstract

本发明涉及机器人，该机器人包括第一旋转机构部，该第一旋转机构部包括通过绕第一轴线旋转的第一驱动齿轮部来旋转的第一从动齿轮部；以及第二旋转机构，该第二旋转机构包括通过绕所述第一轴线旋转的第二驱动齿轮部来旋转的第二从动齿轮部。

Description

机器人
技术领域
本发明涉及一种设置有旋转机构部的机器人。
背景技术
包括旋转机构部的驱动机构总体上是已知的，如例如日本特表平第10-512814(1998)号公报中所公开的。
前述日本特表平第10-512814(1998)号公报公开了一种腕驱动结构，该腕驱动结构包括：第一准双曲面齿轮组，该第一准双曲面齿轮组具有绕第一轴线旋转的小齿轮(准双曲面小齿轮)和通过该第一小齿轮绕第二轴线旋转的第一环形齿轮(准双曲面齿轮)；以及第二准双曲面齿轮组，该第二准双曲面齿轮组具有绕平行于第一轴线的第三轴线旋转的第二小齿轮(准双曲面小齿轮)和通过第二小齿轮绕来使得绕与第一环形齿轮相同的第二轴线旋转的第二环形齿轮(准双曲面齿轮)，该第二小齿轮以距第一小齿轮(准双曲面小齿轮)一定间隔邻近地布置，该第二环形齿轮布置在第一环形齿轮内部。
然而，在根据前述日本特表平第10-512814(1998)号公报的腕驱动结构中，第一小齿轮和第二小齿轮彼此以一定间隔邻近布置，因此用于布置第一小齿轮和第二小齿轮的总空间被不利地增大。因此，腕驱动结构不能被充分小型化。
发明内容
提出本发明以便解决前述问题，并且本发明的目的在于提供一种能够小型化的机器人。
为了达到前述目的，根据本发明的一方面的机器人包括：第一旋转机构部，该第一旋转机构部包括绕第一轴线旋转的第一驱动齿轮部和借助该第一驱动齿轮部绕第二轴线旋转的第一从动齿轮部；以及第二旋转机构部，该第二旋转机构部包括绕所述第一轴线旋转的第二驱动齿轮部和借助所述第二驱动齿轮部绕所述第二轴线旋转的第二从动齿轮部，该第二驱动齿轮部布置在所述第一驱动齿轮部的内部或外部，该第二从动齿轮部布置在所述第一从动齿轮部的内部或外部。
在根据本发明的一方面的所述机器人中，如在上文描述的，所述第二驱动齿轮部布置在所述第一驱动齿轮部的内部或外部，而所述第二从动齿轮部布置在所述第一从动齿轮的内部或外部，由此与所述第一从动齿轮部和所述第二从动齿轮部彼此以一定间隔邻近布置的情况相比，所述第一从动齿轮部和所述第二从动齿轮部能布置在小空间中；与所述第一驱动齿轮部和所述第二驱动齿轮部彼此以一定间隔邻近布置的情况相比，所述第一驱动齿轮部和所述第二驱动齿轮部能布置在小空间中。因此，用于布置所述从动齿轮部和所述驱动齿轮部两者的空间能被减小以使所述机器人小型化。
通过本发明的下述详细说明结合附图，本发明的前述和其它目的、特征、方面以及优点将变得更明显。
附图说明
图1是用于示出根据第一实施方式和第二实施方式中的每个的机器人的总体构造的示意图；
图2是示出根据第一实施方式的机器人的腕关节的局部剖面图；
图3是如从图2中的X1侧所观察到的根据第一实施方式的机器人的腕关节的侧视图；
图4是如从图2中的X2侧所观察到的根据第一实施方式的机器人的腕关节的侧视图；
图5是沿着图2中的线400-400剖取的剖面图；
图6是用于示出根据第一实施方式的机器人的T轴旋转机构和θ轴旋转机构的结构的示意图；
图7是示出根据第一实施方式的机器人的手的前视图；
图8是示出根据第二实施方式的机器人的腕关节的局部剖面图；
图9是示出根据第三实施方式的机器人的T轴旋转机构和θ轴旋转机构的局部剖面图；以及
图10是沿着图9中的线500-500剖取的剖面图。
具体实施方式
现在参照附图描述实施方式。
第一实施方式
首先，参照图1描述根据第一实施方式的机器人1的结构。
根据第一实施方式的机器人1是六轴(S轴、L轴、U轴、R轴、B轴以及T轴)竖直关节型机器人，如图1所示。该机器人1包括转动基座11、臂支承部12、下臂13、上臂14、腕关节15、臂端16以及手17。手17是本发明中的“末端执行器”的示例。臂支承部12是本发明中的“支承构件”的示例。
转动基座11的下表面固定到安装表面(地面、墙壁表面、天花板表面、移动溜座的安装表面等)，并且转动基座11在上表面侧上支承臂支承部12，从而允许臂支承部12在水平平面中旋转。转动基座11和臂支承部12通过减速器18a相互联接，并且臂支承部12形成为待通过伺服马达(未示出)相对于转动基座11在水平平面中相对旋转(转动)。因此，形成S轴关节，该S轴关节使转动基座11和臂支承部12绕S轴(转动轴)相对旋转。
臂支承部12设置在转动基座11上并且形成为支承机器人1的包括下臂13和上臂14的整个臂。臂支承部12在向上延伸的下臂安装部121处通过减速器18b旋转支承下臂13。下臂安装部121和下臂13彼此水平地相对，并且如此相互联接从而能绕水平延伸的旋转轴(L轴)相对旋转。下臂13被连接到减速器18b的伺服马达(未示出)驱动地转动以便相对于下臂安装部121(臂支承部12)在竖直平面中向前或向后倾斜。因此，形成了L轴关节，该L轴关节使臂支承部12和下臂13绕L轴(下臂轴)相对旋转。
下臂13在上端部处以可转动方式支承上臂14，然而该下臂13在下端部处由臂支承部12以前后可转动方式支承。下臂13通过减速器18c联接到上臂14的第一上臂部141，以便在上端部处与第一上臂部141水平相对。上臂14通过连接到减速器18c的伺服马达(未示出)被相对于下臂13在竖直平面中驱动地竖直转动。因此，形成了U轴关节，该U轴关节使下臂13和上臂14绕U轴(上臂轴)相对转动。
上臂14在第一端(向前端)上的第二上臂部142处支承腕关节15，然而该上臂14在第二端(基座部)上的第一上臂部141处由下臂13以竖直可转动方式支承。第一上臂部141通过减速器18d联接到第二上臂部142，并且支承第二上臂部142以便允许第二上臂部142绕联接轴(R轴)旋转。第二上臂部142被连接到减速器18d的伺服马达(未示出)驱动地转动。因此，形成了R轴关节，该R轴关节使第一上臂部141和第二上臂部142绕R轴(第二上臂旋转轴)相对旋转。第二上臂部142是本发明中的“臂”的示例。
腕关节15设置在上臂14(第二上臂部142)的向前端上。腕关节15设置有臂端16。腕关节15形成为能够使安装到臂端16的手17相对于第二上臂部142绕B轴(腕弯曲轴)旋转。腕关节15还形成为能够使手17相对于第二上臂部142绕与B轴正交的T轴(臂端旋转轴)旋转。稍后将描述腕关节15的详细结构。腕关节15是本发明中的“关节”的示例，并且B轴是本发明中的“第一轴线”的示例。
机器人1通过机器人指令线缆10连接到机器人控制装置2。机器人控制装置2形成为控制多个伺服马达，这多个伺服马达驱动机器人1的每个关节以使该机器人1执行规定的操作。机器人控制装置2是本发明中“控制装置”的示例。
接着，参照图2至图6详细地描述腕关节15的结构。
如图2至图4所示，在第二上臂部142内部设置使安装到臂端16的手17绕B轴旋转的B轴马达21以及使手17绕T轴旋转的T轴马达22。使手17执行抓取操作的θ轴马达23也设置在第二上臂部142内部。B轴马达21、T轴马达22以及θ轴马达23在第二上臂部142中相对于腕关节15布置在后侧(Y2侧)。此外，B轴马达21、T轴马达22以及θ轴马达23分别包括伺服马达，并且形成为使得其驱动由机器人控制装置2控制。B轴马达22是本发明中“驱动源”的示例。
B轴旋转机构部
带轮212安装在B轴马达21的输出轴211上，如图2所示。如图2和图4所示，环回地形成的传动带214被卷绕在带轮212和带轮213上，而带轮213绕B轴作为旋转轴旋转。带轮213通过螺钉构件213a联接到减速器215的输入轴(未示出)，如图2和图5所示。减速器215的输出轴(未示出)通过螺钉构件215a联接到B轴旋转部216。因此，B轴马达21的驱动力被传递到B轴旋转部216，而其传递速度由减速器215降低。环形轴承217a和217b沿B轴的延伸方向设置在B轴旋转部216的相应两端上。B轴旋转部216由轴承217a和217b支承以能相对于第二上臂部142绕B轴(作为旋转轴)旋转。由于该结构，B轴旋转部216通过B轴马达21的驱动力而相对于第二上臂部142绕B轴(作为旋转轴)旋转。B轴旋转机构部110主要由减速器215和B轴旋转部216构成，如上所述。B轴旋转机构部110是本发明中“第三旋转机构部”的示例，并且B轴旋转部216是本发明中“第一轴线旋转部”的示例。减速器215是本发明中“减速机构部”的示例。
T轴旋转机构部
带轮222安装在T轴马达22的输出轴221上，如图2所示。如图2和图3所示，环回地形成的传动带224卷绕在带轮222和带轮223上，该带轮223绕B轴作为旋转轴旋转。带轮223通过螺钉构件223a联接到T轴驱动齿轮部225，如图2和图5所示。T轴驱动齿轮部225沿着B轴布置在稍后描述的θ轴驱动齿轮部235的外部，并且由环形轴承226a和226b支承以能相对于第二上臂部142绕B轴(作为旋转轴)旋转。由于该结构，T轴驱动齿轮部225通过T轴马达22的驱动力相对于第二上臂部142绕B轴(作为旋转轴)旋转。T轴驱动齿轮部225是本发明中“第一驱动齿轮部”的示例。
根据第一实施方式，大体锥形齿部225a形成在T轴驱动齿轮部225的一点上。齿部225a形成为以便与大体锥形齿部16a啮合(接合)，该锥形齿部16a形成在臂端16的与安装有手17的一侧相反的端部上(图2中的Y2侧上)。具体地，T轴驱动齿轮部225的齿部225a是小齿轮，其直径小于臂端16的齿部16a的直径，并且臂端16的齿部16a是螺旋伞齿轮的准双曲面齿轮(注册商标)。如图6所示，T轴驱动齿轮部225的齿部225a具有螺旋齿形式，并且臂端16的齿部16a具有弧形齿形式。因此，齿线方向(齿的延伸方向)上的滑移出现在齿部225a和齿部16a之间以使齿部225a和齿部16a平滑地相互啮合。T轴驱动齿轮部225的齿部225a形成为具有比臂端16的齿部16a更少数量的齿，以便获得规定的减速比(例如，1/3的减速比)。臂端16是本发明中“第一从动齿轮部”的示例。
如图5所示，T轴驱动齿轮部225的齿部225a的旋转轴(B轴)布置在沿与B轴正交的方向与臂端16的齿部16a的旋转中心(T轴)偏离距离D1的位置处，如从T轴的轴向观察到的。换言之，T轴驱动齿轮部225的齿部225a的旋转轴(B轴)和臂端16的齿部16a的旋转轴(T轴)沿与B轴正交的方向彼此分离距离D1，如从T轴的轴向观察到的。此外，T轴驱动齿轮部225的齿部225a和臂端16的齿部16a在与齿部16a的旋转中心(T轴)偏离距离D1的B轴上相互啮合。如图2所示，T轴驱动齿轮部225的齿部225a形成为相对于旋转轴(B轴)在机器人1的向前端侧(Y1侧)上与臂端16的齿部16a啮合。T轴驱动齿轮部225具有通孔225b，该通孔沿B轴的延伸方向穿透，并且该T轴驱动齿轮部225形成为中空形状。
臂端16沿与B轴正交的T轴布置在稍后描述的θ轴从动齿轮部137外部，并且由环形轴承227a和227b支承以能相对于B轴旋转部216绕T轴(作为旋转轴)旋转，如图2所示。由于该结构，T轴马达22使T轴驱动齿轮部225绕B轴旋转从而使臂端16绕T轴旋转。用于安装手17的螺钉孔16a设置在臂端16的前端中。臂端16具有沿T轴的延伸方向穿透的通孔16c，并且形成为中空形状。T轴旋转机构部120主要由T轴驱动齿轮部225和臂端16构成，如上所述。T轴旋转机构部120是本发明中“第一旋转机构部”的示例。
θ轴旋转机构部
带轮232安装在θ轴马达23的输出轴231上，如图2所示。如图2和图3所示，环回地形成的传动带234卷绕造带轮232和带轮233上，该带轮233绕B轴作为旋转轴旋转。带轮223通过螺钉构件233a联接到θ轴驱动齿轮部235，如图2和图5所示。θ轴驱动齿轮部235沿着B轴布置在T轴驱动齿轮部225的通孔225b内部。此外，θ轴驱动齿轮部235由环形轴承236a和236b支承以能相对于T轴驱动齿轮部225绕B轴(作为旋转轴)旋转。由于该结构，θ轴驱动齿轮部235通过θ轴马达23的驱动力相对于T轴驱动齿轮部225绕B轴(作为旋转轴)旋转。θ轴驱动齿轮部235是本发明中的“第二驱动齿轮部”的示例。
根据第一实施方式，大体锥形齿部235a形成在θ轴驱动齿轮部235的一点上。齿部235a形成为与形成在θ轴从动齿轮部237上的大体锥形齿部237a啮合(接合)。具体地，θ轴驱动齿轮部235的齿部235a是小齿轮，其直径小于θ轴从动齿轮部237的齿部237a的直径，并且θ轴从动齿轮部237的齿部237a是螺旋伞齿轮的准双曲面齿轮(注册商标)。如图6所示，θ轴驱动齿轮部235的齿部235a具有螺旋齿形式，并且θ轴从动齿轮部237的齿部237a具有弧形齿形式。因此，齿线方向(齿的延伸方向)上的滑移出现在齿部235a和齿部237a之间以使齿部235a和齿部237a平滑地相互啮合。θ轴驱动齿轮部235的齿部235a形成为具有比θ轴从动齿轮部237的齿部237a更少数量的齿，以便获得高减速比(例如，1/10的减速比)。根据第一实施方式，θ轴驱动齿轮部235的齿部235a是小齿轮，而θ轴从动齿轮部237的齿部237a是准双曲面齿轮(注册商标)，由此能容易地使齿部235a和齿部237a之间的齿轮比大，从而容易获得高减速比。θ轴驱动齿轮部235的齿部235a和θ轴从动齿轮部237的齿部237a具有比T轴驱动齿轮部225的齿部225a和臂端16的齿部16a的减速比更大的减速比。此外，T轴驱动齿轮部225的齿部225a的直径与θ轴驱动齿轮部235的齿部235a的直径的比不同于臂端16的齿部16a的直径与θ轴从动齿轮部237的齿部237a的直径的比，并且大于齿部16a的直径与齿部237a的直径的比。θ轴从动齿轮部237是本发明中“第二从动齿轮部”的示例。
θ轴驱动齿轮部235的齿部235a的旋转轴(B轴)沿与B轴正交的方向布置在与θ轴从动齿轮部237的齿部237a的旋转中心(θ轴)偏离距离D1的位置处，如从θ轴的轴向所观察到的，如图5所示。换言之，θ轴驱动齿轮部235的齿部235a的旋转轴(B轴)和θ轴从动齿轮部237的齿部237a的旋转轴(θ轴)沿与B轴正交的方向彼此分离距离D1，如从θ轴的轴向所观察到的。此外，θ轴驱动齿轮部235的齿部235a和θ轴从动齿轮部237的齿部237a在与齿部237a的旋转中心(θ轴)偏离距离D1的B轴上相互啮合。如图2和图5所示，臂端16的齿部16a的旋转轴(T轴)和θ轴从动齿轮部237的齿部237a的旋转轴(θ轴)同轴定位。因此，如图5所示，θ轴驱动齿轮部235的齿部235a和T轴驱动齿轮部225的齿部225a在沿与B轴正交的方向与T轴(θ轴)分离相同距离D1的位置处分别与θ轴从动齿轮部237的齿部237a和臂端16的齿部16a啮合，如从T轴(θ轴)的轴向所观察到的。θ轴从动齿轮部237的齿部237a和臂端16的齿部16a夹着B轴彼此相对，如图2所示。θ轴驱动齿轮部235的齿部235a形成为相对于旋转轴(B轴)在与机器人1的向前端侧相对的一侧(图2中的Y2侧)上与θ轴从动齿轮部237的齿部237a啮合。θ轴和T轴是本发明中“第二轴线”的示例。
如图2所示，θ轴从动齿轮部237沿θ轴布置在臂端16的通孔16c内部。θ轴从动齿轮部237由环形轴承238a和238b支承以能相对于臂端16和B轴旋转部216绕θ轴(作为旋转轴)旋转。由于该结构，θ轴马达23使θ轴驱动齿轮部235绕B轴旋转，从而使θ轴从动齿轮部237绕θ轴旋转。θ轴旋转机构部130主要由θ轴驱动齿轮部235和θ轴从动齿轮部237构成，如上所述。θ轴旋转机构部130是本发明中“第二旋转机构部”的示例。θ轴从动齿轮部237具有连接部237b，该连接部237b在设置有手17的一侧(图2中的Y1侧)上的端部中连接到手17。当不安装手17时，连接部237b通过臂端16的通孔16c从腕关节15露出。
由于前述结构，B轴马达21被驱动使得B轴旋转部216绕B轴旋转，随后，臂端16和θ轴从动齿轮部237绕B轴旋转。换言之，B轴旋转部216绕B轴旋转以使T轴和θ轴绕B轴旋转。因此，安装到臂端16的手17通过B轴马达21的驱动力而绕B轴旋转。T轴马达22被驱动使得T轴驱动齿轮部225绕B轴旋转，随后臂端16绕T轴旋转。因此，安装到臂端16的手17通过T轴马达22的驱动力而绕T轴旋转。θ轴马达23被驱动使得θ轴驱动齿轮部235绕B轴旋转，随后θ轴从动齿轮部237绕θ轴旋转。因此，θ轴马达23的驱动力通过连接部237b被传递到手17。B轴旋转机构部110、T轴旋转机构部120以及θ轴旋转机构部130能够彼此独立地操作。
手17具有基部171和一对指部172，如图2至图4以及图7所示。基部171通过螺钉构件173固定地附接到臂端16的向前端，如图2所示。基部171形成为大体矩形形状，如从T轴(θ轴)的轴向所观察到的。基部171设置有圆形形状的旋转部174，如从T轴(θ轴)的轴向所观察到的。旋转部174连接到θ轴从动齿轮部237的连接部237b，并且该旋转部174形成为在连接部237b绕θ轴旋转之后相对于基部171绕θ轴旋转。旋转部174设置有形成为弓形的一对狭缝174a，如从T轴(θ轴)的轴向所观察到的。该对狭缝174a布置成沿径向彼此偏离。具体地，其中一个弓形狭缝174a的中心沿图7中的方向X1与θ轴偏离，并且另一个弓形狭缝174a的中心沿图7中的方向X2与θ轴偏离。
一对指部172设置在基部171的表面侧(图2至图4中的Y1侧)上。此外，该对指部172彼此相对。该对指部172形成为能沿这样的方向移动，在该方向中，指部172彼此对立设置(图7中的方向X)。具体地，该对指部172被安装在沿方向X延伸的一对轨道175上，并且形成为在方向X上能沿着该对轨道175移动。该对指部172分别设置有朝向基部171突出的销172a。其中一个指部172的销172a插入其中一个狭缝174a，并且另一指部172的销172a插入另一狭缝174a。旋转部174旋转使得销172a沿着相应的狭缝174a沿方向X移动。因此，该对指部172沿它们彼此接近的方向移动或者沿它们彼此分离的方向移动。换言之，执行手17的抓取操作。由于该结构，θ轴马达23的驱动力作为动力通过θ轴旋转机构部130被传递到手17，以执行抓取操作。
根据第一实施方式，如上文所述，θ轴驱动齿轮部235布置在T轴驱动齿轮部225内部，而θ轴从动齿轮部237布置在臂端16内部，由此与臂端16和θ轴从动齿轮部237彼此以一定间隔邻近布置的情况相比，臂端16和θ轴从动齿轮部237能布置在小空间中；而与T轴驱动齿轮部225和θ轴驱动齿轮部235彼此以一定间隔邻近布置的情况相比，T轴驱动齿轮部225和θ轴驱动齿轮部235能布置在小空间中。因此，用于布置从动齿轮部(臂端16和θ轴从动齿轮部237)和驱动齿轮部(T轴驱动齿轮部225和θ轴驱动齿轮部235)两者的空间能被减小以使腕关节15小型化。此外，如图5所示，T轴驱动齿轮部225和θ轴驱动齿轮部235旋转所绕的B轴布置在与臂端16和θ轴从动齿轮部237的旋转中心偏离距离D1的位置处，如从T轴(θ轴)的轴向所观察到的，由此T轴驱动齿轮部225的齿部225a和θ轴驱动齿轮部235的齿部235a能被成螺旋形形成，以与臂端16的齿部16a和θ轴从动齿轮部237的齿部237a啮合，这不同于如从T轴(θ轴)的轴向所观察到的T轴驱动齿轮部225和θ轴驱动齿轮部235旋转所绕的B轴布置在臂端16和θ轴从动齿轮部237的旋转中心上的情况(例如采用伞齿轮的情况)。因此，齿线方向(齿的延伸方向)上的滑移出现在齿部225a和齿部16a的啮合位置以及齿部235a和齿部237a的啮合位置处，使得驱动齿轮部和从动齿轮部能被平滑地旋转。因此能平滑地操作机器人1的腕关节15。
根据第一实施方式，如上文所述，T轴旋转机构部120和θ轴旋转机构部130分别具有减速功能。根据该结构，从T轴马达22传递的转矩由T轴旋转机构部120增大，使得手17能通过增大的大转矩绕T轴旋转，并且从θ轴马达23传递的转矩由θ轴旋转机构部130增大，使得增大的大转矩能被传递到手17，作为用于抓取操作的驱动力。
根据第一实施方式，如上文所述，T轴驱动齿轮部225的齿部225a形成为具有比臂端16的齿部16a更少数量的齿，而θ轴驱动齿轮部235的齿部235a形成为具有比θ轴从动齿轮部237的齿部237a更少数量的齿。根据该结构，能容易地获得分别具有减速功能的T轴旋转机构部120和θ轴旋转机构部130。
根据第一实施方式，如上文所述，T轴驱动齿轮部225的齿部225a和θ轴驱动齿轮部235的齿部235a是小齿轮，并且T轴驱动齿轮部225的齿部225a和θ轴驱动齿轮部235的齿部235a分别具有螺旋齿形式。根据该结构，通过小齿轮能容易获得高减速，然而由于螺旋齿形式，齿线方向(齿的延伸方向)上的滑移出现在齿部225a和齿部16a的啮合位置以及齿部235a和齿部237a的啮合位置处，使得驱动齿轮部(T轴驱动齿轮部225和θ轴驱动齿轮部235)和从动齿轮部(臂端16和θ轴从动齿轮部235)能被平滑地旋转。
根据第一实施方式，如上文所述，T轴旋转机构部120和θ轴旋转机构部130形成为使得T轴驱动齿轮部225的齿部225a的直径与θ轴驱动齿轮部235的齿部235a的直径的比不同于臂端16的齿部16a的直径与θ轴从动齿轮部237的齿部237a的直径的比。根据该结构，如图5所示，T轴驱动齿轮部225的齿部225a和θ轴驱动齿轮部235的齿部235a能在与臂端16和θ轴从动齿轮部237的旋转中心偏离的位置处分别与臂端16的齿部16a和θ轴从动齿轮部237的齿部237a啮合，如从T轴(θ轴)的轴向所观察到的。
根据第一实施方式，如上文所述，臂端16的齿部16a和θ轴从动齿轮部237的齿部237a夹着B轴彼此相对。根据该结构，臂端16的齿部16a和θ轴从动齿轮部237的齿部237a能在靠近B轴的空间中以平衡方式布置，不同于臂端16的齿部16a和θ轴从动齿轮部237的齿部237a相对于B轴布置在一侧上的情况，因此靠近B轴的空间能被有效利用。因此，能使腕关节15进一步小型化。
此外，根据第一实施方式，在手17中不必要提供驱动该手17的驱动源(马达)，因此能使用作末端执行器的手17小型化。因此，能在较窄的地方利用手17来执行作业。
根据第一实施方式，如上文所述，机器人1设置有B轴旋转机构部110，该B轴旋转机构部110使T轴旋转机构部120的臂端16和θ轴旋转机构部130的θ轴从动齿轮部237绕B轴旋转，以使手17(T轴和θ轴)绕B轴旋转。根据该结构，手17能通过B轴旋转机构部110和T轴旋转机构部120绕B轴和T轴中的两个轴移动，同时用于执行抓取操作的驱动力能由θ轴旋转机构部130传递到手17。
根据第一实施方式，如上文所述，θ轴从动齿轮部237的连接部237b形成为当不安装手17时从腕关节15露出。根据该结构，连接部237b能容易地连接到手17，因此即使θ轴从动齿轮部237被设置在腕关节15中，也能抑制用于安装手17的可使用性的下降。
根据第一实施方式，如上文所述，B轴布置成与θ轴和T轴正交。根据该结构，关于B轴的旋转力能被转化成待由θ轴旋转机构部130和T轴旋转机构部120分别传递的关于与B轴正交的θ轴的旋转力和关于与B轴正交的T轴的旋转力。
根据第一实施方式，如上文所述，T轴旋转机构部120的臂端16和θ轴旋转机构部130的θ轴从动齿轮部237是伞齿轮(准双曲面齿轮(注册商标))，这些伞齿轮能够分别与均为小齿轮的T轴驱动齿轮部225和θ轴驱动齿轮部235啮合。根据该结构，绕B轴旋转的T轴驱动齿轮部225的旋转力和绕B轴旋转的θ轴驱动齿轮部235的驱动力能通过小齿轮和伞齿轮(准双曲面齿轮(注册商标))被容易地分别转化成关于T轴的旋转力和关于θ轴的旋转力。
根据第一实施方式，如上文所述，B轴旋转机构部110设置有：B轴旋转部216，该B轴旋转部216绕B轴旋转以使T轴旋转机构部120的臂端16和θ轴旋转机构部130的θ轴从动齿轮部237绕B轴旋转；以及减速器215，该减速器215减小从B轴马达21传递的驱动力的传递速度并且将该驱动力传递到B轴旋转部216。根据该结构，B轴旋转部216能绕B轴旋转，而B轴马达21的驱动力的传递速度被减速器215减小，因此使T轴旋转机构部120的臂端16绕B轴旋转的转矩以及使θ轴旋转机构部130的θ轴从动齿轮部237绕B轴旋转的转矩两者能被容易地增大。
第二实施方式
现在参照图1和图8描述第二实施方式。根据该第二实施方式，机器人210不包括末端执行器，这不同于机器人1包括手17的前述第一实施方式。在第二实施方式中，类似于前述第一实施方式中的那些部分的部分用相同的附图标记表示，以省略多余描述。
如图8所示，根据第二实施方式的机器人201不包括末端执行器，并且形成为使得作为外部部件的末端执行器可安装在该机器人210上。使作为安装到臂端16的外部部件的末端执行器绕B轴旋转的B轴马达21以及使末端执行器绕T轴旋转的T轴马达22设置在第二上臂部242内部，这类似于前述第一实施方式。用于操作末端执行器的θ轴马达23也设置在第二上臂部242内部。第二上臂部242是本发明中的“臂”的示例。
根据第二实施方式的T轴旋转机构部120和θ轴旋转机构部130的结构类似于根据前述第一实施方式的T轴旋转机构部120和θ轴旋转机构部130的结构。换言之，T轴驱动齿轮部225形成为通过T轴马达22的驱动力相对于第二上臂部242绕B轴(作为旋转轴)旋转。T轴驱动齿轮部225的齿部225a的旋转轴(B轴)布置在沿与B轴正交的方向与臂端16的齿部16a的旋转中心(T轴)偏离距离D1的位置处，如从T轴的轴向所观察到的。T轴马达22使T轴驱动齿轮部225绕B轴旋转，以使臂端16绕T轴旋转。
θ轴驱动齿轮部235沿B轴布置在T轴驱动齿轮部225的通孔225b内部。θ轴驱动齿轮部235形成为通过θ轴马达23的驱动力相对于T轴驱动齿轮部225绕B轴(作为旋转轴)旋转。θ轴驱动齿轮部235的齿部235a的旋转轴(B轴)布置在沿与B轴正交的方向与θ轴从动齿轮部237的齿部237a的旋转中心(θ轴)偏离距离D1的位置处，如从θ轴的轴向所观察到的。臂端16的齿部16a的旋转轴(T轴)和θ轴从动齿轮部237的齿部237a的旋转轴(θ轴)同轴定位。θ轴从动齿轮部237沿着θ轴布置在臂端16的通孔16c内部，如图2所示。θ轴马达23使θ轴驱动齿轮部235绕B轴旋转，以使θ轴从动齿轮部237绕θ轴旋转。
根据第二实施方式的机器人210的其余结构类似于根据前述第一实施方式的机器人1的其余结构，如图1和图8所示。换言之，根据前述第一实施方式的手17已被从其拆下的机器人1即为根据第二实施方式的机器人201。因此，根据第二实施方式的机器人201是六轴(S轴、L轴、U轴、R轴、B轴以及T轴)竖直关节型机器人，其不包括末端执行器，并且包括转动基座11、臂支承部12、下臂13、上臂14、腕关节15以及臂端16。
根据第二实施方式，如上文所述的，θ轴驱动齿轮部235布置在T轴驱动齿轮部225内部，而θ轴从动齿轮部237布置在臂端16内部，由此用于布置从动齿轮部(臂端16和θ轴从动齿轮部237)和驱动齿轮部(T轴驱动齿轮部225和θ轴驱动齿轮部235)两者的空间能被减小以使腕关节15小型化，这类似于前述第一实施方式。此外，T轴驱动齿轮部225和θ轴驱动齿轮部235旋转所绕的B轴布置在与臂端16和θ轴从动齿轮部237的旋转中心偏离距离D1的位置处，如从T轴(θ轴)的轴向所观察到的，由此齿线方向(齿的延伸方向)上的滑移出现在齿部225a和齿部16a的啮合位置以及齿部235a和齿部237a的啮合位置处，使得驱动齿轮部和从动齿轮部能被平滑地旋转。
第二实施方式的其余效果类似于前述第一实施方式的那些效果。
第三实施方式
现在参照图9和图10描述第三实施方式。根据该第三实施方式，T轴驱动齿轮部335布置在θ轴驱动齿轮部325的通孔325b内部(θ轴驱动齿轮部325布置在T轴驱动齿轮部335外部)，这不同于前述第一实施方式，在该第一实施方式中，θ轴驱动齿轮部235布置在T轴驱动齿轮部225的通孔225b内部。在第三实施方式中，类似于前述第一实施方式中的那些的部分由相同的附图标记表示，以省略多余描述。
θ轴旋转机构部
带轮323形成为能通过θ轴马达(未示出)旋转。带轮323通过螺钉构件323a联接到θ轴驱动齿轮部325，如图9所示。θ轴驱动齿轮部325沿着B轴布置在T轴驱动齿轮部335外部并且由环形轴承(未示出)支承，以能相对于第二上臂部142(见图2)绕B轴(作为旋转轴)旋转。由于该结构，θ轴驱动齿轮部325通过θ轴马达(未示出)的驱动力相对于第二上臂部142绕B轴(作为旋转轴)旋转。B轴是本发明中“第一轴线”的示例，并且θ轴驱动齿轮部325是本发明中“第二驱动齿轮部”的示例。
根据第三实施方式，大体锥形齿部325a形成在θ轴驱动齿轮部325的一点上。齿部325a形成为与形成在稍后描述的θ轴从动齿轮部337上的大体锥形齿部337a啮合(接合)。具体地，θ轴驱动齿轮部325的齿部325a是小齿轮，其直径小于θ轴从动齿轮部337的齿部337a的直径，并且θ轴从动齿轮部337的齿部337a是螺旋伞齿轮的准双曲面齿轮(注册商标)。θ轴驱动齿轮部325的齿部325a具有螺旋齿形式，并且θ轴从动齿轮部337的齿部337a具有弧形齿形式。因此齿线方向(齿的延伸方向)上的滑移出现在齿部325a和齿部337a之间以使它们相互平滑地啮合。θ轴驱动齿轮部325的齿部325a形成为具有比θ轴从动齿轮部337的齿部337a更少数量的齿，以便获得规定的减速比(例如，1/3的减速比)。θ轴从动齿轮部337是本发明中“第二从动齿轮部”的示例。
如图10所示，θ轴驱动齿轮部325的齿部325a的旋转轴(B轴)布置在沿与B轴正交的方向与θ轴从动齿轮部337的齿部337a的旋转中心(θ轴)偏离距离D2的位置处，如从θ轴的轴向所观察到的。换言之，θ轴驱动齿轮部325的齿部325a的旋转轴(B轴)和θ轴从动齿轮部337的齿部337a的旋转轴(θ轴)沿与B轴正交的方向彼此分离距离D2，如从θ轴的轴向所观察到的。此外，θ轴驱动齿轮部325的齿部325a和θ轴从动齿轮部337的齿部337a在与齿部337a的旋转中心(θ轴)偏离距离D2的B轴上相互啮合。如图9所示，θ轴驱动齿轮部325的齿部325a形成为相对于旋转轴(B轴)在与机器人1的向前端侧相对的一侧(Y2侧)上与θ轴从动齿轮部337的齿部337a啮合。θ轴驱动齿轮部325具有沿B轴的延伸方向穿透的通孔325b并且形成为中空形状。
θ轴从动齿轮部337沿着θ轴布置在稍后描述的臂端316的通孔316c内部，如图9所示。此外，θ轴从动齿轮部337由环形轴承(未示出)支承以能相对于臂端316绕θ轴(作为旋转轴)旋转。由于该结构，θ轴马达(未示出)使θ轴驱动齿轮部325绕B轴旋转，以使θ轴从动齿轮部337绕θ轴旋转。θ轴旋转机构部130a主要由θ轴驱动齿轮部325和θ轴从动齿轮部337构成，如上所述。θ轴旋转机构部130a是本发明中的“第二旋转机构部”的示例。θ轴从动齿轮部337具有连接部337b，该连接部337a在设置有手17的一侧(Y1侧)上的端部中连接到该手17。当不安装手17时，连接部337b通过将稍后描述的臂端316的通孔316c从腕关节15露出。
T轴旋转机构部
带轮333形成为能通过T轴马达(未示出)旋转。带轮333通过螺钉构件333a联接到T轴驱动齿轮部335，如图9所示。T轴驱动齿轮部335沿着B轴布置在θ轴驱动齿轮部325的通孔325b内部，并且由环形轴承336a和336b支承以能相对于θ轴驱动齿轮部325绕B轴(作为旋转轴)旋转。由于该结构，T轴驱动齿轮部335通过T轴马达(未示出)的驱动力相对于θ轴驱动齿轮部325绕B轴(作为旋转轴)旋转。T轴驱动齿轮部335是本发明中“第一驱动齿轮部”的示例。
根据第三实施方式，大体锥形齿部335a形成在T轴驱动齿轮部335的一点上。齿部335a形成为与大体锥形齿部316a啮合(接合)，该锥形齿部316a形成在臂端的与安装有手17的一侧相对的端部上(Y2侧上)。具体地，T轴驱动齿轮部335的齿部335a是小齿轮，其直径小于臂端316的齿部316a的直径，并且臂端316的齿部316a是螺旋伞齿轮的准双曲面齿轮(注册商标)。T轴驱动齿轮部335的齿部335a具有螺旋齿形式，并且臂端316的齿部316a具有弧形齿形式。因此齿线方向(齿的延伸方向)上的滑移出现在齿部335a和齿部316a之间以使它们平滑地相互啮合。T轴驱动齿轮部335的齿部335a形成为具有比臂端316的齿部316a更少数量的齿，以便获得高减速比(例如，1/15的减速比)。T轴驱动齿轮部335的齿部335a和臂端316的齿部316a具有比θ轴驱动齿轮部325的齿部325a和θ轴从动齿轮部337的齿部337a的减速比更大的减速比。此外，θ轴驱动齿轮部325的齿部325a的直径与T轴驱动齿轮部335的齿部335a的直径的比不同于θ轴从动齿轮部337的齿部337a的直径与臂端316的齿部316a的直径的比，并且大于齿部337a的直径与齿部316a的直径的比。臂端316是本文中“第一从动齿轮部”的示例。
如图10所示，T轴驱动齿轮部335的齿部335a的旋转轴(B轴)布置在沿与B轴正交的方向与臂端316的齿部316a的旋转中心(T轴)偏离距离D2的位置处，如从T轴的轴向所观察到的。换言之，T轴驱动齿轮部335的齿部335a的旋转轴(B轴)和臂端316的齿部316a的旋转轴(T轴)沿与B轴正交的方向彼此分离距离D2，如从T轴的轴向所观察到的。此外，T轴驱动齿轮部335的齿部335a和臂端316的齿部316a在与齿部316a的旋转中心(T轴)偏离距离D2的B轴上相互啮合。如图9和图10所示，臂端316的齿部316a的旋转轴(T轴)和θ轴从动齿轮部337的齿部337a的旋转轴(θ轴)被同轴定位。因此，如图10所示，T轴驱动齿轮部335的齿部335a和θ轴驱动齿轮部325的齿部325a在沿与B轴正交的方向与T轴(θ轴)分离相同距离D2的位置处分别与θ轴从动齿轮部337的齿部337a和臂端316的齿部316a相啮合，如从T轴(θ轴)的轴向所观察到的。θ轴从动齿轮部337的齿部337a和臂端316的齿部316a夹着B轴彼此相对，如图9所示。T轴驱动齿轮部335的齿部335a形成为相对于旋转轴(B轴)与机器人1的向前端侧(Y1侧)上的臂端316的齿部316a啮合。θ轴和T轴是本发明中“第二轴线”的示例。
臂端316沿与B轴正交的T轴布置在θ轴从动齿轮部337外部，如图9所示，并且由环形轴承(未示出)支承以能相对于B轴旋转部216(见图2)绕T轴(作为旋转轴)旋转。由于该结构，T轴马达(未示出)使T轴驱动齿轮部335绕B轴旋转以使臂端316绕T轴旋转。用于安装手17(见图2)的螺钉孔316b设置在臂端316的向前端中。臂端316具有沿T轴的延伸方向穿透的通孔316c，并且形成为中空形状。T轴旋转机构部120a主要由T轴驱动齿轮部335和臂端316构成，如上所述。T轴旋转机构部120a是本发明中“第一旋转机构部”的示例。
由于前述结构，θ轴马达(未示出)被驱动使得θ轴驱动齿轮部325绕B轴旋转，随后θ轴从动齿轮部337绕θ轴旋转。因此，θ轴马达的驱动力通过连接部337b被传递到手17。T轴马达(未示出)被驱动使得T轴驱动齿轮部335绕B轴旋转，随后臂端316绕T轴旋转。因此，被安装到臂端316的手通过T轴马达的驱动力而绕T轴旋转。T轴旋转机构部120a和θ轴旋转机构部130a能彼此独立地操作。
根据第三实施方式的机器人的其余结构类似于根据前述第一实施方式的机器人的其余结构。
根据第三实施方式，如上文所述，T轴驱动齿轮部335布置在θ轴驱动齿轮部325内部，而θ轴从动齿轮部337布置在臂端316内部，由此，用于布置从动齿轮部(臂端316和θ轴从动齿轮部337)和驱动齿轮部(T轴驱动齿轮部335和θ轴驱动齿轮部325)的空间能被减小以使腕关节15小型化，这类似于前述第一实施方式。此外，T轴驱动齿轮部335和θ轴驱动齿轮部325旋转所绕的B轴布置在与臂端316和θ轴从动齿轮部337的旋转中心偏离距离D2的位置处，如从T轴(θ轴)的轴向所观察到的，由此齿线方向(齿的延伸方向)上的滑移出现在齿部325a和齿部337a的啮合位置以及齿部335a和齿部316a的啮合位置处，使得驱动齿轮部和从动齿轮部能被平滑地旋转。
第三实施方式的其余效果类似于前述第一实施方式的其余效果。
虽然已经详细地描述和示出了本发明，但是明显应理解，本发明仅作为例示性和示例性的并且不作为限制性的。
例如，虽然在每个前述实施方式中竖直关节型机器人被显示为根据本发明的机器人的实施例，但是该机器人能应用于除竖直关节型机器人以外的机器人。
虽然在每个前述实施方式中用于执行抓取操作的手被显示为本发明中的末端执行器的实施例，但是本发明不限于此。在本发明中，另选地可以采用除手以外的末端执行器，诸如焊枪或抛光工具。
虽然在每个前述实施方式中能够关于B轴和T轴的两个轴操作的腕关节被显示为本发明中关节的实施例，但本发明不限于此。在本发明中，可以另选地采用关于单个轴操作的关节，或者另选地采用关于两个以上轴操作的关节。
虽然在每个前述实施方式中本发明中用作本发明中第二从动齿轮部的θ轴从动齿轮部布置在用作本发明中第一从动齿轮部的臂端内部，但是本发明不限于此。在本发明中，第一从动齿轮部另选地可以布置在第二从动齿轮部内部(第二从动齿轮部另选地可以布置在第一从动齿轮部外部)。

Claims (8)

1.一种机器人，该机器人包括：
第一旋转机构部，该第一旋转机构部包括绕第一轴线旋转的第一驱动齿轮部以及借助该第一驱动齿轮部绕第二轴线旋转的第一从动齿轮部；和
第二旋转机构部，该第二旋转机构部包括：绕所述第一轴线旋转的第二驱动齿轮部，所述第二驱动齿轮部布置在所述第一驱动齿轮部的内部或外部；以及借助所述第二驱动齿轮部绕所述第二轴线旋转的第二从动齿轮部，所述第二从动齿轮部布置在所述第一从动齿轮部的内部或外部，
从所述第二轴线的轴向看，所述第一轴线布置在与所述第一从动齿轮部和所述第二从动齿轮部的旋转中心偏离规定距离的位置处，
所述第一从动齿轮部和所述第二从动齿轮部夹着所述第一轴线彼此相对。
2.根据权利要求1所述的机器人，其中
从所述第二轴线的轴向看，所述第一驱动齿轮部和所述第一从动齿轮部的啮合位置与所述第二驱动齿轮部和所述第二从动齿轮部的啮合位置位于所述第一轴线上。
3.根据权利要求1所述的机器人，其中
所述第一驱动齿轮部形成为齿数少于所述第一从动齿轮部，并且所述第二驱动齿轮部形成为齿数少于所述第二从动齿轮部。
4.根据权利要求1所述的机器人，该机器人还包括第三旋转机构部，该第三旋转机构部使所述第一旋转机构部的所述第一从动齿轮部和所述第二旋转机构部的所述第二从动齿轮部绕所述第一轴线旋转，以使所述第二轴线绕所述第一轴线旋转。
5.根据权利要求1所述的机器人，该机器人还包括：
基座，该基座固定到安装表面；
支承构件，该支承构件以可旋转的方式联接到所述基座；
下臂部，该下臂部以可旋转的方式联接到所述支承构件；
上臂部，该上臂部以可旋转的方式联接到所述下臂部；
臂，该臂以可旋转的方式联接到所述上臂部；以及
关节，该关节设置在所述臂的一个端部上，其中
所述关节包括所述第一旋转机构部和所述第二旋转机构部。
6.根据权利要求5所述的机器人，其中
所述第一旋转机构部和所述第二旋转机构部中的任一个形成为使经由所述关节安装到所述臂的末端执行器绕所述第二轴线旋转；并且
所述第一旋转机构部和所述第二旋转机构部中的另一个形成为传递驱动力以操作所述末端执行器。
7.根据权利要求6所述的机器人，该机器人还包括第三旋转机构部，该第三旋转机构部使所述第一旋转机构部的所述第一从动齿轮部和所述第二旋转机构部的所述第二从动齿轮部绕所述第一轴线旋转，以使所述末端执行器绕该第一轴线旋转。
8.根据权利要求6所述的机器人，其中
所述第一旋转机构部和所述第二旋转机构部的传递驱动力以操作所述末端执行器的所述另一个被设置成至少其连接到该末端执行器的部分从所述关节露出。
CN201210048524.9A 2011-04-19 2012-02-28 机器人 Expired - Fee Related CN102744730B (zh)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2011092847A JP5387611B2 (ja) 2011-04-19 2011-04-19 駆動機構およびロボット
JP2011-092847 2011-04-19

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN102744730A CN102744730A (zh) 2012-10-24
CN102744730B true CN102744730B (zh) 2015-05-20

Family

ID=45656617

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201210048524.9A Expired - Fee Related CN102744730B (zh) 2011-04-19 2012-02-28 机器人

Country Status (4)

Country Link
US (1) US9095982B2 (zh)
EP (1) EP2514573B1 (zh)
JP (1) JP5387611B2 (zh)
CN (1) CN102744730B (zh)

Families Citing this family (20)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102343592A (zh) * 2010-08-05 2012-02-08 鸿富锦精密工业（深圳）有限公司 机器人臂部件
CN102441894A (zh) * 2010-10-11 2012-05-09 鸿富锦精密工业（深圳）有限公司 机器人臂部件
JP5434991B2 (ja) * 2011-09-01 2014-03-05 株式会社安川電機 ロボット
JP5580378B2 (ja) * 2012-08-31 2014-08-27 ファナック株式会社 エンドエフェクタ取付部に装着されるカバーを有する多関節ロボット
JP5423910B1 (ja) * 2013-01-17 2014-02-19 株式会社安川電機 ロボット
JP5413524B1 (ja) * 2013-01-17 2014-02-12 株式会社安川電機 ロボット
JP5702826B2 (ja) * 2013-04-30 2015-04-15 ファナック株式会社 産業用ロボットの手首構造
WO2015097904A1 (ja) * 2013-12-27 2015-07-02 富士機械製造株式会社 部品供給システム
USD776735S1 (en) * 2014-03-28 2017-01-17 Abb Technology Ltd. Industrial robot
USD763339S1 (en) * 2014-07-31 2016-08-09 Abb Gomtec Gmbh Robotic arm component
CN104552288A (zh) * 2014-12-30 2015-04-29 青岛中信欧德机械科技股份有限公司 一种柔性六轴机器人
GB2541369B (en) * 2015-07-22 2021-03-31 Cmr Surgical Ltd Drive mechanisms for robot arms
JP6426646B2 (ja) * 2016-03-23 2018-11-21 ファナック株式会社 ロボットの手首構造
JP6333879B2 (ja) * 2016-04-04 2018-05-30 ファナック株式会社 ロボットアーム
JP6378238B2 (ja) 2016-04-04 2018-08-22 ファナック株式会社 ロボットの旋回軸構造
JP1630708S (zh) 2017-10-23 2019-05-07
JP6640821B2 (ja) * 2017-11-24 2020-02-05 ファナック株式会社 ロボットの構造
JP6810102B2 (ja) * 2018-07-04 2021-01-06 ファナック株式会社 ロボットの手首構造
CN108748258B (zh) * 2018-08-24 2023-12-01 北京勤牛创智科技有限公司 一种六自由度机械臂
CN113829369A (zh) * 2021-10-20 2021-12-24 河南睿辰机器人智能科技有限公司 一种多轴打磨机器人

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4972735A (en) * 1986-06-09 1990-11-27 Fanuc Ltd. Wrist assembly for an industrial robot
US5293107A (en) * 1993-02-24 1994-03-08 Fanuc Robotics North America, Inc. Motorized rotary joint and method of constructing a modular robot utilizing same
EP0443576B1 (de) * 1990-02-23 1994-05-04 Stefan Kerpe Antrieb mindestens zweier konzentrischer Wellen zum Bewegen einer Robotor-Abtriebseinrichtung
EP0855252A1 (en) * 1996-06-24 1998-07-29 Fanuc Ltd Industrial robot
JPH10512814A (ja) * 1995-01-27 1998-12-08 アセア ブラウン ボベリ アクチボラグ 工業用ロボットの手首ユニット

Family Cites Families (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH08390B2 (ja) * 1985-07-05 1996-01-10 株式会社安川電機 産業用ロボツトの手首機構
JPS63109994A (ja) * 1986-10-27 1988-05-14 株式会社日立製作所 工業用ロボツトの手首機構
JPH01136753U (zh) * 1988-03-14 1989-09-19
JPH05116084A (ja) 1991-10-25 1993-05-14 Mitsubishi Electric Corp 産業用ロボツト
JP3484879B2 (ja) 1995-06-05 2004-01-06 株式会社豊田中央研究所 歯車設計方法，歯車および歯車測定方法
TW433192U (en) * 2000-03-09 2001-05-01 Chen Sen Rung Speed-changing mechanism for a motor-driven vehicle
JP4344152B2 (ja) * 2003-03-04 2009-10-14 住友重機械工業株式会社 ハイポイドギヤドモータのシリーズ
JP4148280B2 (ja) * 2005-10-18 2008-09-10 セイコーエプソン株式会社 平行リンク機構及び産業用ロボット
JP4233578B2 (ja) 2006-08-10 2009-03-04 ファナック株式会社 産業用ロボットの手首駆動構造
JP2008055565A (ja) * 2006-08-31 2008-03-13 Yukiwa Seiko Inc 回転テーブル装置
JP5331872B2 (ja) * 2008-07-18 2013-10-30 株式会社豊田中央研究所 ハイポイドギアの設計方法およびハイポイドギア
JP2010253168A (ja) * 2009-04-28 2010-11-11 Shibaura Institute Of Technology ワイヤ状操作対象物制御装置

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4972735A (en) * 1986-06-09 1990-11-27 Fanuc Ltd. Wrist assembly for an industrial robot
EP0443576B1 (de) * 1990-02-23 1994-05-04 Stefan Kerpe Antrieb mindestens zweier konzentrischer Wellen zum Bewegen einer Robotor-Abtriebseinrichtung
US5293107A (en) * 1993-02-24 1994-03-08 Fanuc Robotics North America, Inc. Motorized rotary joint and method of constructing a modular robot utilizing same
JPH10512814A (ja) * 1995-01-27 1998-12-08 アセア ブラウン ボベリ アクチボラグ 工業用ロボットの手首ユニット
EP0855252A1 (en) * 1996-06-24 1998-07-29 Fanuc Ltd Industrial robot

Also Published As

Publication number Publication date
EP2514573A1 (en) 2012-10-24
JP2012223850A (ja) 2012-11-15
EP2514573B1 (en) 2015-08-05
CN102744730A (zh) 2012-10-24
US20120266720A1 (en) 2012-10-25
JP5387611B2 (ja) 2014-01-15
US9095982B2 (en) 2015-08-04

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN102744730B (zh) 机器人
EP2514574A1 (en) Robot
JP7325895B2 (ja) 外科用ロボットアーム
EP1886773B1 (en) Wrist driving structure for industrial robot
JPS6039518B2 (ja) 工業用ロボットの手首機構
EP2024142B1 (en) Backlash adjusting device of bevel gearing for an industrial robot
US7849761B2 (en) Wrist unit to a robot arm
EP3238885A1 (en) Double-armed robot
EP1352720A1 (en) Wrist driving mechanism for robot
JP6088362B2 (ja) 回動三軸の自由度を有する産業用ロボットの手首駆動構造部
JP2010115776A (ja) 多軸ロボット用の関節構造体およびこのような関節構造体を備えたロボット
CN102049784A (zh) 工业机器人
JP5734360B2 (ja) 産業用ロボットの手首構造部
EP3784446B1 (en) A parallel kinematic robot
JP2014000612A (ja) 産業用ロボットの手首構造部
CN103029137B (zh) 一种机器人手腕部、机器人上臂和弧焊机器人
KR20040107634A (ko) 차동기어식 바퀴와 무한 회전하는 터릿을 가진 디커플된동기식 이동로봇의 구동장치
KR100215423B1 (ko) 겐츄리 로봇용접장치의 수평 회동구조
JP2010214527A (ja) 産業用ロボットのアーム構造体
JP2016003754A (ja) 減速機、ロボットおよびロボットシステム
US20230249364A1 (en) Arm structure of industrial robot
CN209793719U (zh) 一种机械手联接支架组件
EP2189252B1 (en) Robotic radial tool positioning system
JP2672994B2 (ja) レーザ加工ヘッド
JP2680101B2 (ja) レーザ加工ヘッド

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
C14 Grant of patent or utility model
GR01 Patent grant
CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee

Granted publication date: 20150520

Termination date: 20180228

CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee