JP4148280B2 - 平行リンク機構及び産業用ロボット - Google Patents
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Description
この平行リンク機構によれば、第2アーム及び第2補助リンクの先端部に連結された可動ベースを直線的に移動させることができる。
この平行リンク機構によれば、駆動モータを回転させることによって、直接波動歯車減速機の入力軸を回転させることができる。
本発明の産業用ロボットは、駆動モータのモータ軸に連結された入力軸、及び該入力軸に回動可能に支持されている第1出力軸、及び該第1出力軸の外側に同心円状に配設されて回動可能に支持されている第2出力軸を有する1入力2出力からなる波動歯車減速機と、床面に設置された固定ベースに基端部が回転可能に連結されるとともに、先端部の開口部分が前記波動歯車減速機の本体カバーに連結された第1アームと、基端部が前記第2出力軸に連結されるとともに、先端部がロボットアーム機構を支持する可動ベースに回転可能に連結された第2アームと、前記第2アームをその外側から前記波動歯車減速機の第1出力軸に連結する連結ベースと一方の端部が前記連結ベースに回転可能に連結されるとともに、他方の端部が前記固定ベースに回転可能に連結され、前記第1アームと平行に配置される第1補助リンクと、一方の端部が前記連結ベースに回動可能に連結されるとともに、他方の端部が前記可動ベースに回動可能に連結され、前記第2アームと平行に配置される第2補助リンクと、を備え、前記固定ベース及び前記連結ベース及び前記第1アーム及び前記第1補助リンクによって第1平行リンクを形成するとともに、前記連結ベース及び前記可動ベース及び前記第2アーム及び前記第2補助リンクによって第2平行リンク機構を形成し、これら第1平行リンク及び第2平行リンク及び前記波動歯車減速機の協働によって前記可動ベースの昇降を制御する。
この産業用ロボットにおいて、前記第1アームの前記先端部と、前記第2アームの基端部と、前記第1出力軸の軸心と、前記第2出力軸の軸心は、同一直線上に配置され、前記波動歯車減速機は、前記入力軸に対する前記第1の出力軸の減速比と、前記入力軸に対する前記第2の出力軸の減速比の比を2:1にする。
ボルトB2によって連結固定されている。
図3に示すように、波動歯車減速機付き駆動モータ10は、駆動モータ部10aと波動歯車減速機部10bとから構成されている。
26aが形成されている。また、サーキュラスプライン26の内周には、第2フレクスプライン25と噛合する右側歯部26bが形成されている。左側歯部26aは、第1フレクスプライン24の歯数よりも多い歯数の歯を有し、カム部22aの長径方向でのみ第1フレクスプライン24と噛合する。右側歯部26bは、第2フレクスプライン25の歯数よりも多い歯数の歯を有し、カム部22aの長径方向でのみ第2フレクスプライン25と噛合する。
部51と、連結部51に固着された延長部52とから構成されている。連結部51は、連結ボルトB7によって第1出力軸27に連結固定されている。連結部51は、連結部カバー51aとシール部材57によって、連結ベース50と第2アーム30との間を摺動可能に密閉し、波動歯車減速機付き駆動モータ10と第2アーム30との間を連通する連通部50aを形成する。
図4に示すように、可動ベース40が実線から2点鎖線に移動する場合について説明する。
次に、本実施形態の効果を以下に記載する。
ベース50及び第2アーム30に正確に伝達することができる。そのため、波動歯車減速機部10bの出力(減速比)の選択性を向上することができる。
・上記実施形態では、駆動モータ部10aにスリーブ17を取付けて駆動モータ部10aを中空モータになるようにしたが、スリーブ17を省略してもよい。
Claims (8)
- 入力軸(21)、及び該入力軸(21)に回動可能に支持されている第1出力軸(27)、及び該第1出力軸(27)の外側に同心円状に配設されて回動可能に支持されている第2出力軸(29)を有する1入力2出力からなる波動歯車減速機と、
床面(B)に設置された固定ベース(2) に基端部が回転可能に連結されるとともに、先端部の開口部分が前記波動歯車減速機の本体カバー(K)に連結された第1アーム(3)と、
基端部が前記第2出力軸(29)に連結されるとともに、先端部がロボットアーム機構(61)を支持する可動ベース(40)に回転可能に連結された第2アーム(30)と、
前記第2アーム(30)をその外側から前記波動歯車減速機の第1出力軸(27)に連結する連結ベース(50)と、
一方の端部が前記連結ベース(50)に回転可能に連結されるとともに、他方の端部が前記固定ベース(2) に回転可能に連結され、前記第1アーム(3)と平行に配置される第1補助リンク(55)と、
一方の端部が前記連結ベース(50)に回動可能に連結されるとともに、他方の端部が前記可動ベース(40)に回動可能に連結され、前記第2アーム(30)と平行に配置される第2補助リンク(56)と、
を備えたことを特徴とする平行リンク機構。 - 入力軸(21)、及び該入力軸(21)に回動可能に支持されている第1出力軸(27)、及び該第1出力軸(27)の外側に同心円状に配設されて回動可能に支持されている第2出力軸(29)を有する1入力2出力からなる波動歯車減速機と、
床面(B)に設置された固定ベース(2) に基端部が回転可能に連結されるとともに、先端部が前記波動歯車減速機の第2出力軸(29)に連結された第1アーム(3)と、
基端部の開口部分が前記波動歯車減速機の本体カバー(K)に連結されるとともに、先端部がロボットアーム機構(61)を支持する可動ベース(40)に回転可能に連結された第2アーム(30)と、
前記第1アーム(3)をその外側から前記波動歯車減速機の第1出力軸(27)に連結する連結ベース(50)と、
一方の端部が前記連結ベース(50)に回転可能に連結されるとともに、他方の端部が
前記固定ベース(2) に回転可能に連結され、前記第1アーム(3)と平行に配置される第1補助リンク(55)と、
一方の端部が前記連結ベース(50)に回動可能に連結されるとともに、他方の端部が前記可動ベース(40)に回動可能に連結され、前記第2アーム(30)と平行に配置される第2補助リンク(56)と、
を備えたことを特徴とする平行リンク機構。 - 請求項1又は2に記載の平行リンク機構において、
前記入力軸(21)に対する前記第1出力軸(27)の減速比と前記入力軸(21)に対する前記第2出力軸(29)の減速比の比は、2:1であることを特徴とする平行リンク機構。 - 請求項1〜3のいずれか1つに記載の平行リンク機構において、
前記波動歯車減速機は、前記入力軸(21)を回転駆動する駆動モータ(10a)と一体であることを特徴とする平行リンク機構。 - 請求項4に記載の平行リンク機構において、
前記第1アーム(3)と前記第2アーム(30)は中空構造であり、
前記駆動モータ(10a)は中空モータであり、
前記連結ベース(50)は、前記波動歯車減速機と前記第2出力軸(29)に取付けられるアーム(3、30)とを連通する中空構造の連通部(50a)を有したことを特徴とする平行リンク機構。 - 駆動モータ(10a)のモータ軸に連結された入力軸(21)、及び該入力軸(21)に回動可能に支持されている第1出力軸(27)、及び該第1出力軸(27)の外側に同心円状に配設されて回動可能に支持されている第2出力軸(29)を有する1入力2出力からなる波動歯車減速機と、
床面(B)に設置された固定ベース(2) に基端部が回転可能に連結されるとともに、先端部の開口部分が前記波動歯車減速機の本体カバー(K)に連結された第1アーム(3)と、
基端部が前記第2出力軸(29)に連結されるとともに、先端部がロボットアーム機構(61)を支持する可動ベース(40)に回転可能に連結された第2アーム(30)と、
前記第2アーム(30)をその外側から前記波動歯車減速機の第1出力軸(27)に連結する連結ベース(50)と、
一方の端部が前記連結ベース(50)に回転可能に連結されるとともに、他方の端部が前記固定ベース(2) に回転可能に連結され、前記第1アーム(3)と平行に配置される第1補助リンク(55)と、
一方の端部が前記連結ベース(50)に回動可能に連結されるとともに、他方の端部が前記可動ベース(40)に回動可能に連結され、前記第2アーム(30)と平行に配置される第2補助リンク(56)と、を備え、
前記固定ベース(2) 及び前記連結ベース(50)及び前記第1アーム及び前記第1補助リンクによって第1平行リンクを形成するとともに、前記連結ベース(50)及び前記可動ベース(40)及び前記第2アーム及び前記第2補助リンクによって第2平行リンク機構を形成し、これら第1平行リンク及び第2平行リンク及び前記波動歯車減速機の協働によって前記可動ベース(40)の昇降を制御する
ことを特徴とする産業用ロボット。 - 駆動モータ(10a)のモータ軸に連結された入力軸(21)、及び該入力軸(21)に回動可能に支持されている第1出力軸(27)、及び該第1出力軸(27)の外側に同心円状に配設されて回動可能に支持されている第2出力軸(29)を有する1入力2出力
からなる波動歯車減速機と、
床面(B)に設置された固定ベース(2) に基端部が回転可能に連結されるとともに、先端部が前記波動歯車減速機の第2出力軸(29)に連結された第1アーム(3)と、
基端部の開口部分が前記波動歯車減速機の本体カバー(K)に連結されるとともに、先端部がロボットアーム機構(61)を支持する可動ベース(40)に回転可能に連結された第2アーム(30)と、
前記第1アーム(3)をその外側から前記波動歯車減速機の第1出力軸(27)に連結する連結ベース(50)と、
一方の端部が前記連結ベース(50)に回転可能に連結されるとともに、他方の端部が前記固定ベース(2) に回転可能に連結され、前記第1アーム(3)と平行に配置される第1補助リンク(55)と、
一方の端部が前記連結ベース(50)に回動可能に連結されるとともに、他方の端部が前記可動ベース(40)に回動可能に連結され、前記第2アーム(30)と平行に配置される第2補助リンク(56)と、
を備え、
前記固定ベース(2) 及び前記連結ベース(50)及び前記第1アーム及び前記第1補助リンクによって第1平行リンクを形成するとともに、前記連結ベース(50)及び前記可動ベース(40)及び前記第2アーム及び前記第2補助リンクによって第2平行リンク機構を形成し、これら第1平行リンク及び第2平行リンク及び前記波動歯車減速機の協働によって前記可動ベース(40)の昇降を制御する
ことを特徴とする産業用ロボット。 - 請求項6又は7に記載の産業用ロボットにおいて、
前記第1アーム(3)の先端部と、前記第2アーム(30)の基端部と、前記第1出力軸(27)の軸心と、前記第2出力軸(29)の軸心は、同一直線上に配設され、
前記波動歯車減速機は、前記入力軸(21)に対する前記第1の出力軸の減速比と、前記入力軸(21)に対する前記第2の出力軸の減速比の比が2:1に設定されていることを特徴とする産業用ロボット。
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