JP2002326182A - アーム動作機構およびこれを備えた産業用ロボット - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】アームの長短などには関係なく、簡易な構造に
よりアームに所定動作を適切に行なわせることができる
アーム動作機構を提供する。 【解決手段】基端部１０ａが支持部４７に支持され、か
つこの支持部４７の中心軸Ｃ１周りに回転可能な第１の
アーム１Ａと、この第１のアーム１Ａの先端部１１ａに
第１の連結部７Ａを介して連結されたリンクベース５
と、このリンクベース５に第２の連結部７Ｂを介して基
端部２０ａが連結された第２のアーム２Ａと、リンクベ
ース５の姿勢を一定に維持するための平行リンク４Ａ
と、駆動用のモータＭと、を有している、アーム動作機
構であって、モータＭは、リンクベース５に搭載されて
おり、かつリンクベース５には、モータＭの駆動力によ
って第１および第２のアーム１Ａ，２Ａに第１および第
２の連結部７Ａ，７Ｂの中心軸Ｃ２周りの回転力を生じ
させる機構部６が設けられている。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本願発明は、所望のワークを
昇降させ、あるいは水平移動させるといった用途に用い
るのに好適なアーム動作機構およびこれを備えた産業用
ロボットに関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、産業用ロボットの一例としては、
特開２０００−２４９６６号公報に所載のものがある。
この従来のものは、本願の図４に示すように、ベース部
材９０に基端部が支持された第１のアーム９１と、この
第１のアーム９１の先端部に連結部９３を介して基端部
が連結された第２のアーム９２と、一対の平行リンク９
４ａ，９４ｂのそれぞれの一端に連結されたリンクベー
ス９５とを備えている。第２のアーム９２の先端部に
は、所望のワークを保持するためのハンド部材を備えた
機構部９６が取り付けられている。第１のアーム９１
は、モータＭ１の駆動力により、基端部の固定支点９７
周りに回転可能である。これに対し、第２のアーム９２
の基端部には、歯車８０ａが取り付けられており、この
歯車８０ａは、モータＭ１によって回転される歯車８０
ｂとシャフト８１を介して駆動連結されている。シャフ
ト８１の両端には、歯車８０ａ，８０ｂのそれぞれに噛
み合う傘歯車８２ａ，８２ｂが取り付けられている。

【０００３】このような構成によれば、モータＭ１を駆
動させて第１のアーム９１を固定支点９７周りの矢印Ｎ
ａ方向に回転させるときには、第２のアーム９２を連結
部９３周りの矢印Ｎｂ方向に回転させることができる。
したがって、第２のアーム９２の先端部およびこれに支
持された機構部９６を矢印Ｎｃ方向に昇降させることが
できる。第２のアーム９２は、モータＭ１の駆動力によ
って回転し、それ専用のモータを設ける必要はないた
め、たとえば２つのモータを用いて第１および第２のア
ーム９１，９２をそれぞれ別々に回転させる構造のもの
と比較すると、全体のコストを低減化することができ
る。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来のものでは、第１のアーム９１に連動させて第２のア
ーム９２を回転させるための手段として、モータＭ１に
より回転される歯車８０ｂの回転力をシャフト８１を利
用して歯車８０ａに伝達させている。このシャフト８１
は、第１のアーム９１と略同等な長さにする必要があ
る。また、図面には示されていないが、このシャフト８
１を第１のアーム９１に取り付けるためには、このシャ
フト８１を支持するためのベアリングなどを備えた支持
機構を第１のアーム９１に設ける必要もある。したがっ
て、従来のものでは、第１のアーム９１を長くする場合
には、シャフト８１やこのシャフト８１を支持するため
の支持機構が大きなサイズとなり、これらを第１のアー
ム９１に体裁良く組み付けるのに苦慮する場合があっ
た。

【０００５】本願発明は、このような事情のもとで考え
出されたものであって、アームの長短などには関係な
く、簡易な構造によりアームに所定動作を適切に行なわ
せることができるアーム動作機構およびこれを備えた産
業用ロボットを提供することをその課題としている。

【０００６】

【発明の開示】上記の課題を解決するため、本願発明で
は、次の技術的手段を講じている。

【０００７】本願発明の第１の側面によって提供される
アーム動作機構は、基端部が支持部に支持され、かつこ
の支持部の中心軸周りに回転可能な第１のアームと、こ
の第１のアームの先端部に第１の連結部を介して連結さ
れたリンクベースと、このリンクベースに第２の連結部
を介して基端部が連結された第２のアームと、上記リン
クベースの姿勢を一定に維持するための平行リンクと、
駆動用のモータと、を有している、アーム動作機構であ
って、上記モータは、上記リンクベースに搭載されてお
り、かつ上記リンクベースには、上記モータの駆動力に
よって上記第１および第２のアームに上記第１および第
２の連結部の中心軸周りの回転力を生じさせる機構部が
設けられていることを特徴としている。

【０００８】このような構成によれば、上記モータを駆
動させると、その駆動力が上記機構部の働きにより上記
第１および第２のアームに伝達され、これらには上記第
１および第２の連結部の中心軸周りの回転力が作用す
る。一方、上記リンクベースは上記平行リンクの働きに
よりその姿勢が変化することがないため、上記第１のア
ームと上記リンクベースとの間に上記第１の連結部の中
心軸周りの回転力を生じると、この回転力の作用によ
り、上記第１のアームは上記支持部の中心軸周りに回転
することとなる。上記第２のアームについては、上記第
２の連結部の中心軸周りの回転力により、そのままその
中心軸周りに回転する。したがって、上記第２のアーム
の先端部には、昇降動作などの所定の移動動作を適切に
行なわせることができる。

【０００９】本願発明においては、上記モータが上記リ
ンクベースに搭載されているために、このモータの駆動
力を上記第１および第２のアームに伝達するための機構
部については、上記第１および第２のアームの全長寸法
などには関係なく、比較的小さなサイズに製作すること
ができる。本願発明においては、従来とは異なり、第１
のアームと略同等長さの部品を用いてモータの駆動力を
アームに伝達するといった必要はない。したがって、第
１のアームの全長を長くする場合の設計製作が容易化さ
れる。

【００１０】本願発明の好ましい実施の形態において
は、上記機構部は、上記第１および第２のアームを上記
第１および第２の連結部の中心軸周りに互いに反対方向
に同一の角速度で回転させる力を発生させるように構成
されている。

【００１１】このような構成によれば、上記第１のアー
ムが上記支持部の中心軸周りに回転する方向と、上記第
２のアームが上記第２の連結部の中心軸周りに回転する
方向とは、互いに反対となる。また、その際の回転角度
は、同一となる。したがって、上記第２のアームの先端
部を所定の直線に沿って往復動させることが可能とな
り、所望のワークなどを鉛直方向に昇降させたり、ある
いは水平方向に直線的に往復動させたいような場合に好
適となる。

【００１２】本願発明の他の好ましい実施の形態におい
ては、上記機構部は、上記モータにより駆動回転される
第１の傘歯車と、この第１の傘歯車に噛み合う第２の傘
歯車が入力軸に取り付けられ、かつ出力軸が上記第１の
アームに連結されている第１の減速機と、上記第１の傘
歯車に噛み合う第３の傘歯車が入力軸に取り付けられ、
かつ出力軸が上記第２のアームに連結されている第２の
減速機と、を備えている。

【００１３】このような構成によれば、傘歯車を用いた
機構の特質により、上記第２の傘歯車と上記第３の傘歯
車との回転方向とを互いに反対方向にし、かつそれらの
角速度を同一にすることが簡単に行なえることとなり、
上記第１および第２のアームを互いに反対方向に同一角
度で回転させることが容易に達成される。また、上記第
１および第２の減速機が本来有する機能により、モータ
の回転を減速して、上記第１および第２のアームの回転
速度を適度な速度にしたり、それらのトルクを大きくす
ることができるといった利点も得られる。

【００１４】本願発明の他の好ましい実施の形態におい
ては、上記第１および第２のアームは、一対ずつ設けら
れているとともに、これら一対ずつの第１および第２の
アームのそれぞれは、上記リンクベースを挟むようにし
て互いに連結されている。

【００１５】このような構成によれば、上記一対の第１
のアームによって上記リンクベースを両持ち状に支持す
ることができ、それらの機械的強度や安定性を高めるこ
とができる。また、上記一対の第２のアームについて
も、機械的強度やバランスの良いものにすることができ
る。

【００１６】本願発明の第２の側面によって提供される
産業用ロボットは、本願発明の第１の側面により提供さ
れるアーム動作機構を具備していることを特徴としてい
る。

【００１７】このような構成によれば、本願発明の第１
の側面によって得られるのと同様な効果が期待できる。

【００１８】本願発明の好ましい実施の形態において
は、上記アーム動作機構は、上記第２のアームの先端部
が鉛直方向に移動可能に設けられており、かつ上記第２
のアームの先端部には、ワーク保持用のハンド部材を鉛
直軸周りに回転自在にするとともに水平方向に往復移動
自在とするワーク支持機構部が支持されている。

【００１９】このような構成によれば、上記ハンド部材
の昇降動作と水平方向への往復移動動作とが自在に行な
えるとともに、上記ハンド部材が水平方向に移動すると
きの向きを変更することも可能となる。したがって、ワ
ークを三次元空間において種々の位置に移動させる用途
に用いるのに好適となる。

【００２０】本願発明のその他の特徴および利点につい
ては、以下に行う発明の実施の形態の説明から、より明
らかになるであろう。

【００２１】

【発明の実施の形態】以下、本願発明の好ましい実施の
形態について、図面を参照しつつ具体的に説明する。

【００２２】図１〜図３は、本願発明に係る産業用ロボ
ットの一実施形態を示している。本実施形態の産業用ロ
ボットＡは、ワークを所望箇所に移動させるためのトラ
ンスファロボットとして構成されており、図１および図
２によく表われているように、ワーク保持用のハンド部
材３０を備えたワーク支持機構部３を、アーム動作機構
Ｂによって昇降自在に支持させたものである。

【００２３】アーム動作機構Ｂは、フロアなどの適当な
場所に固定されるベース部材４９と、一対の第１のアー
ム１Ａ，１Ｂと、一対の第２のアーム２Ａ，２Ｂと、リ
ンクベース５と、第１および第２の平行リンク４Ａ，４
Ｂと、駆動用のモータＭと、リンクベース５に組み込み
まれた機構部６とを具備して構成されている。

【００２４】第１のアーム１Ａ，１Ｂのそれぞれは、内
部に空間部が形成された中空状であり、これらはその先
端部１１ａ，１１ｂ間にリンクベース５を挟むようにし
て並んでいる。これら第１のアーム１Ａ，１Ｂの基端部
１０ａ，１０ｂは、ベース部材４９に設けられた一対の
支持部４７にベアリングなどを介して支持されている。
これにより、第１のアーム１Ａ，１Ｂは、支持部４７の
水平方向に延びる中心軸Ｃ１周りに回転可能となってい
る。第２のアーム２Ａ，２Ｂのそれぞれも、第１のアー
ム１Ａ，１Ｂと同様に、内部に空間部が形成された中空
状であり、これらはその基端部２０ａ，２０ｂ間にリン
クベース５を挟むようにして並んでいる。リンクベース
５は、内部に機構部６を収容可能な中空状部分を有して
いる。

【００２５】第１のアーム１Ａ，１Ｂ、第２のアーム２
Ａ，２Ｂおよびリンクベース５は、第１および第２の連
結部７Ａ，７Ｂを介して互いに連結されており、かつこ
れら第１および第２の連結部７Ａ，７Ｂの水平方向に延
びる中心軸Ｃ２周りに相対回転可能となっている。本実
施形態においては、第１および第２の連結部７Ａ，７Ｂ
のそれぞれの中心軸Ｃ２は、一致している。第１の連結
部７Ａは、たとえば第２のアーム２Ｂの基端部２０ｂに
形成された孔部に、リンクベース５の幅方向一端部と第
１のアーム１Ａの先端部１１ａの一部分とが直接的にま
たはベアリングなどを介して間接的に嵌合した構造を有
している。第２の連結部７Ｂは、第２のアーム２Ａの基
端部２０ａに形成された凹部に、リンクベース５の幅方
向他端部が回転可能に嵌合しているとともに、第２のア
ーム２Ａの基端部２０ａと第１のアーム１Ｂの先端部１
１ｂとの一部分どうしが互いに嵌合した構造を有してい
る。

【００２６】第１の平行リンク４Ａは、ロッド状であ
り、その下端部は、ベース部材４９のブラケット４８に
軸４１ａを介して回転可能に連結されているとともに、
その上端部はリンクベース５に軸４１ｂを介して回転可
能に連結されている。第１の平行リンク４Ａ、リンクベ
ース５、第１のアーム１Ａ，１Ｂ、およびベース部材４
９は、それらの連結点を結ぶと平行四辺形となるリンク
機構を構成しており、リンクベース５は、第１のアーム
１Ａ，１Ｂの回転角度には関係なく常に一定の姿勢に維
持されるようになっている。

【００２７】駆動用のモータＭは、リンクベース５に固
定して取り付けられている。機構部６は、モータＭの出
力軸６０の回転力を第１および第２のアーム１Ａ，２Ａ
に伝達する役割を果たす部分であり、第１および第２の
減速機６１Ａ，６１Ｂを具備して構成されている。これ
ら第１および第２の減速機６１Ａ，６１Ｂとしては、た
とえば遊星歯車機構を利用した従来既知のものが用いら
れている。

【００２８】モータＭから第１の減速機６１Ａへの入力
は、モータＭの出力軸６０に装着された第１の傘歯車６
９ａに入力軸６２ａに装着された第２の傘歯車６９ｂを
噛み合わせた構造を介して行なわれるように構成されて
いる。第１の減速機６１Ａの出力軸６２ｂは、第１のア
ーム１Ａの先端部１１ａに連結されており、この出力軸
６２ｂの回転力により、第１のアーム１Ａの先端部１１
ａには中心軸Ｃ２周りの回転力が作用するようになって
いる。後述するように、この中心軸Ｃ２周りの回転力
は、第１のアーム１Ａ，１Ｂを支持部４７の中心軸Ｃ１
周りに回転させる力となる。

【００２９】モータＭから第２の減速機６１Ｂへの入力
は、その入力軸６３ａに取り付けられた第３の傘歯車６
９ｃが第１の傘歯車６９ａに噛み合っている構造により
行なわれるように構成されている。この第２の減速機６
１Ｂの出力軸６３ｂは、第２のアーム２Ａの基端部２０
ａに連結されており、この出力軸６３ｂの回転力によ
り、第２のアーム２Ａ，２Ｂが中心軸Ｃ２周りに回転す
るようになっている。第２および第３の傘歯車６９ｂ，
６９ｃは、互いに向かい合っており、その歯数は同一で
ある。したがって、これら第２および第３の傘歯車６９
ｂ，６９ｃの回転方向は互いに反対方向であって、かつ
その回転数（角速度）は同一である。

【００３０】ワーク支持機構部３は、支持ベース３１
と、この支持ベース３１上に支持された回転板３２と、
この回転板３２上に設けられ、かつワーク保持用のハン
ド部材３０を水平方向に移動させるためのリンク機構を
構成する水平アーム３３ａ，３３ｂとを具備している。
ハンド部材３０は、図３に示すように、たとえば板状の
ワークＷをその上面に載置支持可能なコ字状のプレート
状に形成されたものであり、水平アーム３３ｂの先端部
に支持されている。水平アーム３３ａは、その基端部の
軸３９ａ周りに回転自在であるとともに、水平アーム３
３ｂは、水平アーム３３ａとの連結点となる軸３９ｂ周
りに回転自在であり、これらの回転により、ハンド部材
３０は矢印Ｎ１に示す水平方向に往復動自在となってい
る。図１において、回転板３２は、鉛直方向に延びる軸
Ｃ３周りに回転自在であり、この回転板３２の回転によ
り、ハンド部材３０が水平移動する向きを変更できるよ
うになっている。

【００３１】支持ベース３１は、第２のアーム２Ａ，２
Ｂの先端部２１ａ，２１ｂに一対の軸２９を介して連結
されており、この支持ベース３１と第２のアーム２Ａ，
２Ｂとは相対回転可能となっている。第２の平行リンク
４Ｂの両端部は、リンクベース５および支持ベース３１
に対して軸４２ａ，４２ｂを介して回転可能に連結され
ている。第２の平行リンク４Ｂ、リンクベース５、第２
のアーム２Ａ，２Ｂ、および支持ベース３１は、それら
の連結点を結ぶと平行四辺形となるリンク機構を構成し
ている。支持ベース３１は、リンクベース５の姿勢が一
定に維持される作用と相まって、第２のアーム２Ａ，２
Ｂの回転角度には関係なく常に一定の姿勢を維持するよ
うになっている。

【００３２】次に、産業用ロボットＡの作用について説
明する。

【００３３】まず、図２に示す状態において、モータＭ
を駆動させることにより、その出力軸６０をたとえば矢
印Ｎ２方向に回転させると、第１の減速機６１Ａの出力
軸６２ｂは、第１のアーム１Ａの先端部１１ａをリンク
ベース５に相対させて中心軸Ｃ２周りの一定方向に回転
させようとするトルクＴ１を発生させる。ただし、第１
のアーム１Ａの基端部１０ａは、支持部４７に支持され
ているため、この第１のアーム１Ａが中心軸Ｃ２周りに
回転することはない。その一方、リンクベース５は、既
述したとおり、その姿勢は一定に維持されるものであ
り、このリンクベース５自体も中心軸Ｃ２周りに回転す
ることはない。このようなことにより、第１のアーム１
Ａ，１Ｂは、上記のトルクＴ１に基づいて、支持部４７
の中心軸Ｃ１周りの矢印Ｎ３方向に回転することとなる
（図１参照）。この際の矢印Ｎ３の回転方向は、トルク
Ｔ１の方向と同一となる。

【００３４】一方、第２の減速機６１Ｂの出力軸６３ｂ
は、第２のアーム２Ａの基端部２０ａをリンクベース５
に相対させて中心軸Ｃ２周りに回転させるトルクＴ２を
発生させる。このため、第２のアーム２Ａ，２Ｂは、中
心軸Ｃ２周りの矢印Ｎ４方向、すなわちトルクＴ２と同
方向に回転する。既述したとおり、第２および第３の傘
歯車６９ｂ，６９ｃの回転方向は互いに反対であるとと
もに、それらの角速度は同一であるから、第１のアーム
１Ａ，１Ｂの中心軸Ｃ１周りの回転方向と、第２のアー
ム２Ａ，２Ｂの中心軸Ｃ２周りの回転方向とは互いに反
対方向になるとともに、それらが回転するときの角度を
同一にすることができる。

【００３５】このように、この産業用ロボットＡにおい
ては、中心軸Ｃ１を中心として第１のアーム１Ａ，１Ｂ
を一定方向に適当な角度だけ回転させるときには、第２
のアーム２Ａ，２Ｂが、中心軸Ｃ２を中心として元の姿
勢から第１のアーム１Ａ，１Ｂと同一角度だけ第１のア
ーム１とは反対方向に回転する。その結果、第２のアー
ム２Ａ，２Ｂの各先端部の軸２９については、たとえば
鉛直線ＶL 上に常に位置するように直線的に移動させる
ことができる。このため、この産業用ロボットＡにおい
ては、支持機構部３を鉛直方向に昇降させることがで
き、ハンド部材３０を利用してワークＷの移動作業を行
なうのに好適となる。

【００３６】この産業用ロボットＡにおいては、既述し
たとおり、リンクベース５に取り付けられたモータＭの
駆動力を、第１のアーム１Ａの先端部１１ａと第２のア
ーム２Ａの基端部２０ａとに作用させることにより、第
１のアーム１Ａ，１Ｂおよび第２のアーム２Ａ，２Ｂの
所定の回転動作が行なえるようにしている。したがっ
て、たとえばモータＭの駆動力を第１のアーム１Ａの基
端部１０ａまで伝達するためのシャフトを第１のアーム
１Ａに組み付けるといった必要はない。したがって、各
アームについては、それらの内部に大型の部品を収容す
るように構成する必要がなくなり、それらの全体の幅や
厚みを小さくすることができる。また、モータＭがリン
クベース５に取り付けられていることにより、このモー
タＭとこのモータＭの駆動力を受ける第１のアーム１Ａ
の先端部１１ａとの間の距離、およびこのモータＭと第
２のアーム２Ａの基端部２０ａとの間の距離をそれぞれ
短くすることができるために、これらの間においてモー
タＭの駆動力を伝達する役割を果たす機構部６のサイズ
を小さくし、その軽量化を図ることも可能である。

【００３７】本実施形態のアーム動作機構Ｂにおいて
は、リンクベース５の両端部が一対の第１のアーム１
Ａ，１Ｂによって支持された構造とされているために、
リンクベース５の支持を安定したものにすることがで
き、このリンクベース５にモータＭや機構部６を搭載す
るのに都合がよい構造となっている。また、一対の第２
のアーム２Ａ，２Ｂも、リンクベース５を挟むようにし
て互いに連結された構造とされているために、これら第
２のアーム２Ａ，２Ｂの全体の強度を高め、かつこれら
の回転動作を安定したものにすることもできる。

【００３８】本願発明の内容は、上記実施形態に限定さ
れるものではない。本願発明に係るアーム動作機構およ
び産業用ロボットの各部の具体的な構成は、種々に設計
変更自在である。

【００３９】上記実施形態においては、第１および第２
のアームのそれぞれを一対ずつ具備するものとして構成
されているが、本願発明はこれに限定されない。本願発
明においては、たとえば図２に示した構成において、第
１のアーム１Ｂと第２のアーム２Ｂとが設けられていな
い構造とすることもできる。このようにすれば、アーム
総数を少なくし、全体の製造コストを低減化するのに好
適となる。ただし、第１および第２のアームを１本ずつ
にした場合には、リンクベースが第１のアームに片もち
状に支持されることとなるため、アーム動作機構の機械
的強度や耐久性などを高める観点からすれば、上記実施
形態のように、第１および第２のアームが一対ずつ具備
され、かつリンクベースが一対の第１のアームによって
両持ち状に支持された構造にすることが好ましい。

【００４０】上記実施形態のアーム動作機構Ｂのよう
に、第１および第２のアームを一対ずつ具備するものと
して構成した場合には、第１および第２の連結部７Ａ，
７Ｂのそれぞれの中心軸を一致させなければ、第１およ
び第２のアームに所定の円滑な回転動作を行なわせるこ
とは困難である。これに対し、第１および第２のアーム
を１本ずつにした場合には、第１および第２の連結部７
Ａ，７Ｂのそれぞれの中心軸が、仮に同一直線上になく
ても、第１および第２のアームに所定の回転動作を行な
わせることが可能である。したがって、本願発明におい
ては、第１および第２の連結部７Ａ，７Ｂのそれぞれの
中心軸が一致しているか、不一致であるかは問わない。

【００４１】本願発明においては、本願発明でいう機構
部を減速機以外の要素を用いて構成することもできる。
たとえば駆動用のモータとして、減速機付き（減速機内
蔵型の）モータを用いれば、機構部に減速機を用いなく
ても、第１および第２のアームを適度な角速度で回転さ
せることが可能である。また、本願発明でいうモータと
は、電動モータに限らず、たとえば油圧などによって駆
動するモータも含む広い概念である。

【００４２】本願発明に係るアーム動作機構は、第２の
アームの先端部に昇降動作を行なわせる用途に用いるの
に適するが、やはりこれに限定されず、第２のアームの
先端部に水平直進動作を行なわせる用途に用いることも
できる。より具体的には、本願発明に係るアーム動作機
構は、たとえば図３に示したワーク保持用のハンド部材
３０を水平移動させるための機構として利用することも
できる。もちろん、これ以外の用途にも利用することが
可能であり、具体的な使用態様は限定されない。

【００４３】本願発明に係る産業用ロボットは、必ずし
もコ字状のハンド部材を備えたトランスファロボットに
限定されず、溶接ロボットなどの他の種類のロボットと
して構成することもできる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本願発明に係るアーム動作機構を備えた産業用
ロボットの一実施形態を示す側面図である。

【図２】図１に示す産業用ロボットの断面図である。

【図３】ワーク支持機構部の一例を示す概略斜視図であ
る。

【図４】従来技術の一例を示す側面図である。

【符号の説明】

Ａ 産業用ロボット Ｂ アーム動作機構 Ｃ１ 支持部の中心軸 Ｃ２ 連結部の中心軸 １Ａ，１Ｂ 第１のアーム ２Ａ，２Ｂ 第２のアーム ３ ワーク支持機構部 ４Ａ 第１の平行リンク（平行リンク） ５ リンクベース ６ 機構部 ７Ａ 第１の連結部 ７Ｂ 第２の連結部 １０ａ，１０ｂ 基端部（第１のアームの） １１ａ，１１ｂ 先端部（第１のアームの） ２０ａ，２０ｂ 基端部（第２のアームの） ２１ａ，２１ｂ 先端部（第２のアームの） ４７ 支持部

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 基端部が支持部に支持され、かつこの支
   持部の中心軸周りに回転可能な第１のアームと、この第
   １のアームの先端部に第１の連結部を介して連結された
   リンクベースと、このリンクベースに第２の連結部を介
   して基端部が連結された第２のアームと、上記リンクベ
   ースの姿勢を一定に維持するための平行リンクと、駆動
   用のモータと、を有している、アーム動作機構であっ
   て、 上記モータは、上記リンクベースに搭載されており、か
   つ、 上記リンクベースには、上記モータの駆動力によって上
   記第１および第２のアームに上記第１および第２の連結
   部の中心軸周りの回転力を生じさせる機構部が設けられ
   ていることを特徴とする、アーム動作機構。
2. 【請求項２】 上記機構部は、上記第１および第２のア
   ームを上記第１および第２の連結部の中心軸周りに互い
   に反対方向に同一の角速度で回転させる力を発生させる
   ように構成されている、請求項１に記載のアーム動作機
   構。
3. 【請求項３】 上記機構部は、上記モータにより駆動回
   転される第１の傘歯車と、この第１の傘歯車に噛み合う
   第２の傘歯車が入力軸に取り付けられ、かつ出力軸が上
   記第１のアームに連結されている第１の減速機と、上記
   第１の傘歯車に噛み合う第３の傘歯車が入力軸に取り付
   けられ、かつ出力軸が上記第２のアームに連結されてい
   る第２の減速機と、を備えている、請求項１または２に
   記載のアーム動作機構。
4. 【請求項４】 上記第１および第２のアームは、一対ず
   つ設けられているとともに、これら一対ずつの第１およ
   び第２のアームのそれぞれは、上記リンクベースを挟む
   ようにして互いに連結されている、請求項１ないし３の
   いずれかに記載のアーム動作機構。
5. 【請求項５】 請求項１ないし４のいずれかに記載のア
   ーム動作機構を具備していることを特徴とする、産業用
   ロボット。
6. 【請求項６】 上記アーム動作機構は、上記第２のアー
   ムの先端部が鉛直方向に移動可能に設けられており、か
   つ上記第２のアームの先端部には、ワーク保持用のハン
   ド部材を鉛直軸周りに回転自在にするとともに水平方向
   に往復移動自在とするワーク支持機構部が支持されてい
   る、請求項５に記載の産業用ロボット。