JP4659098B2 - 3自由度を有する姿勢変更機構を備えたパラレルリンクロボット - Google Patents
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Description
基礎部材200は3つの回転アクチュエータ213を有し、各回転アクチュエータが基礎部材200と共に一体的な要素をなす1つの固定部分を有し、その軸202が同一平面上にある。各駆動リンク204が剛性組立体の形でそれらの一端215でそれぞれ各回転軸202に取付けられている。各駆動リンク204の他端216が、カルダン型の2つの二重関節部によって2つの受動リンク205a,205bと共に一体的な要素をなす。
その他、受動リンク205a,205bの2つの群の各々が、カルダン型の2つの二重関節部207a,207bにより可動部材208に連結されており、従って可動部材208の運動を駆動リンク204の作動により制御することができる。そして、可動部材208にハンド209などの作業用部材を配置することができる。
図1は、3軸の姿勢変更機構部を備えたパラレルリンクロボットの概略構成図である。パラレルリンクロボットPRは、基礎部材12と可動部材100を備えており、並列配置される3組のリンク構造により基礎部材12と可動部材100とを連結してなるパラレルメカニズム形式の可動部材駆動機構16を有し、可動部材100は基礎部材12に対して3軸並進運動のみを行う(換言すれば、3自由度のパラレルメカニズムを備えた)構成である。
基礎部材12は、パラレルリンクロボットPRの設置面に据え置かれる円弧壁状のスタンド22の上端に、側方へ水平に張り出すように固定して設けられている板状構造体から構成される。基礎部材12は、後述する可動部材駆動機構16及び姿勢変更機構部駆動機構20の構成要素群を担持する静止部材である。基礎部材12には、駆動用のモータや動力伝達機構などを覆うカバー24が、基礎部材12の上側に着脱自在に固定して取付けられている。
3軸周りの回転が可能な姿勢変更機構部102を備えたパラレルリンクロボットPRは、姿勢変更機構部102のフランジ面に装着されたエンドエフェクタ(図示せず)に3軸並進運動と3軸回転運動とを適宜組み合わせて遂行させることができる。
、ギヤと回転部材との固定は、動力が伝達できればよく、ボルト結合、キー結合、接着結合など、その結合手段は適宜選択して採用すればよい。
12 基礎部材
16 可動部材駆動機構
20 姿勢変更機構部駆動機構
26 リンク構造
28 サーボモータ
30 駆動リンク
32 受動リンク
52 サーボモータ
54 駆動シャフト
100 可動部材
102 姿勢変更機構部
106 第1回転部材
106a 第4軸線
108 第2回転部材
108a 第5軸線
110 第3回転部材
110a 第6軸線
112 第1フランジ面
114 第2フランジ面
Claims (1)
- 基礎部材と可動部材の間を駆動リンクと受動リンクからなる3組のリンク機構を並列に関節接続すると共に、前記可動部材にエンドエフェクタの姿勢を制御するための3自由度を有する姿勢変更機構部を備えたパラレルリンクロボットにおいて、前記可動部材に、前記可動部材と3つの前記受動リンクを接続する各関節部の回転軸線を含む平面に対して垂直な第4軸線回りに回転可能に接続された第1回転部材と、前記第1回転部材に、前記第4軸線に直交する第5軸線回りに回転可能に接続された第2回転部材と、前記第2回転部材に、前記第5軸線に直交する第6軸線回りに回転可能に接続されるとともに、エンドエフェクタを取付けるためのフランジ面を先端に有する第3回転部材とを備え、
前記フランジ面に垂直な軸線が前記第6軸線と所定の角度をもって交わり、
前記第1回転部材、前記第2回転部材、および前記第3回転部材をそれぞれ前記第4軸線、前記第5軸線、および前記第6軸線回りに回転駆動する3つのモータは前記基礎部材に配置され、
前記可動部材には3つの入力軸が設けられ、
前記3つの入力軸は、前記可動部材と3つの前記受動リンクを接続する各関節部の回転軸線を含む平面に対して垂直かつ互いに平行な軸であって、
3つの前記モータからの各駆動力を伝達する3本の独立した駆動シャフトは、前記3つの入力軸のそれぞれの軸回りに回転出来るように連結され、
3つの前記モータからの各駆動力は、前記姿勢変更機構部に配置されたギヤを介して、前記第4軸線回り、前記第5軸線回り、前記第6軸線回りに前記第1回転部材、前記第2回転部材、前記第3回転部材を駆動することを特徴とするパラレルリンクロボット。
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