CN100503181C - 平行连杆机构及工业用机器人 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种平行连杆机构，设于固定基座和可动基座之间，具有：波动齿轮减速器，其具有主体、输入轴、第一输出轴及第二输出轴；第一臂，其具有连结于所述固定基座且能够旋转的基端部、和连结于所述减速器主体的前端部；第二臂，其具有连结于所述第二输出轴的基端部、和连结于所述可动基座且能够旋转的前端部；连结基座，其相对于所述减速器设于所述第二臂的外侧，与所述第一输出轴连结；第一辅助连杆，其与所述第一臂平行地配置，具有连结于所述固定基座且能够旋转的端部、和连结于所述连结基座且能够旋转的端部；第二辅助连杆，其与所述第二臂平行地配置，具有连结于所述连结基座且能够转动的端部、和连结于所述可动基座且能够转动的端部。

Description

平行连杆机构及工业用机器人

技术领域

本发明涉及平行连杆机构及工业用机器人。

背景技术

通常，工业用机器人要求迅速的动作速度、高的处理精度、对应生产现场的高的清扫水平。近年来，期望这样的工业用机器人在使用特殊气体及药品的特殊环境下工作。例如，作为SCARA机器人的上下轴机构，已知有将滚珠丝杠用作直动轴的机构。这种机构具有为防止起尘及油脂从臂内部向外部环境飞散而作为保护部件可以伸缩的防尘罩(bellows)。

但是，在防尘罩伸缩时，在上下轴机构的内部压力有变动，引起起尘及油脂的飞散。因此，具备防尘罩的上下轴机构难以维持高的清扫水平。另外，具备防尘罩的上下轴机构从确保防尘罩的机械耐久性的观点考虑，防尘罩的原材料有限制。因此，具备防尘罩的上下轴机构难以在特殊环境下工作。

因此，作为工业用机器人的上下轴机构，有不需要上述防尘罩的两用平行连杆机构的机构。在日本国特开2002—326181号公报中，第一臂与固定基座和连结基座连结，第二臂与连结基座和可动基座连结，并在固定基座上搭载驱动电动机，将多个正齿轮内装于连结基座的内部。驱动电动机经由减速器旋转驱动正齿轮。正齿轮将旋转力传递向两个臂，使可动基座上下动作。

日本国特开2002—326181号公报的上下轴机构可不使用防尘罩，而用短防尘罩构成，但通过使用了正齿轮的传递机构而使两个臂旋转。因此，在组装工业用机器人时，需要进行使正齿轮之间的齿啮合的作业。这使工业用机器人的组装作业复杂。

发明内容

本发明的目的在于，提供一种具备组装容易的传递机构的平行连杆机构及工业用机器人。

本发明的一方式中，提供一种平行连杆机构，设于固定基座和可动基座之间，具有：波动齿轮减速器，其具有主体、输入轴、第一输出轴及第二输出轴；第一臂，其具有连结于所述固定基座且能够旋转的基端部、和连结于所述减速器主体的前端部；第二臂，其具有连结于所述第二输出轴的基端部、和连结于所述可动基座且能够旋转的前端部；连结基座，其相对于所述减速器设于所述第二臂的外侧，与所述第一输出轴连结；第一辅助连杆，其与所述第一臂平行地配置，具有连结于所述固定基座且能够旋转的端部、和连结于所述连结基座且能够旋转的端部；第二辅助连杆，其与所述第二臂平行地配置，具有连结于所述连结基座且能够转动的端部、和连结于所述可动基座且能够转动的端部。

本发明的其它方式中，提供一种平行连杆机构，设于固定基座和可动基座之间，具有：波动齿轮减速器，其具有主体、输入轴、第一输出轴及第二输出轴；第一臂，其具有连结于所述固定基座且能够旋转的基端部、和连结于所述第二输出轴的前端部；第二臂，其具有连结于所述减速器主体的基端部、和连结于可动基座且能够旋转的前端部；连结基座，其相对于所述减速器设于所述第一臂的外侧，与所述第一输出轴连结；第一辅助连杆，其与所述第一臂平行地配置，具有连结于所述固定基座且能够旋转的端部、和连结于所述连结基座且能够旋转的端部；第二辅助连杆，其与所述第二臂平行地配置，具有连结于所述连结基座且能够转动的端部、和连结于所述可动基座且能够转动的端部。

本发明的再其它方式中，提供一种工业用机器人，具有：第一平行连杆机构，其包括：固定基座；连结基座；具有连结于所述固定基座且能够转动的基端部的第一臂；以及与所述第一臂平行地配置，具有连结于所述固定基座且能够转动的端部、和连结于所述连结基座且能够转动的端部的第一辅助连杆；第二平行连杆机构，其包括：所述连结基座；可动基座；具有连结于所述可动基座且能够转动的前端部的第二臂；以及与所述第二臂平行地配置，具有连结于所述连结基座且能够转动的端部、和连结于所述可动基座且能够转动的端部的第二辅助连杆；波动齿轮机构，其设于所述第一臂的前端部和所述第二臂的基端部之间，包括：连结于所述第一臂的前端部的主体、连结于驱动电动机的输入轴、将所述输入轴的旋转变换传递给所述连结基座的第一输出轴、将所述输入轴的旋转变换传递给所述第二臂的第二输出轴。

本发明的再其它方式中，提供一种工业用机器人，具有：第一平行连杆机构，其包括：固定基座；连结基座；具有连结于所述固定基座且能够转动的基端部的第一臂；以及与所述第一臂平行地配置，具有连结于所述固定基座且能够转动的端部、和连结于所述连结基座且能够转动的端部的第一辅助连杆；第二平行连杆机构，其包括：所述连结基座；可动基座；具有连结于所述可动基座且能够转动的前端部的第二臂；以及与所述第二臂平行地配置，具有连结于所述连结基座且能够转动的端部、和连结于所述可动基座且能够转动的端部的第二辅助连杆；波动齿轮机构，其设于所述第一臂的前端部和所述第二臂的基端部之间，包括：连结于所述第二臂的基端部的主体、连结于驱动电动机的输入轴、将所述输入轴的旋转变换传递给所述连结基座的第一输出轴、将所述输入轴的旋转变换传递给所述第一臂的第二输出轴。

附图说明

图1是本发明一实施方式的工业用机器人的侧面图；

图2是图1的工业用机器人的剖视图；

图3是代波动齿轮减速机构的驱动电动机的放大剖视图；

图4是表示图1的工业用机器人的动作的作用图；

图5是表示图3的另一例的放大剖视图。

具体实施方式

下面，参照图1～图4对本发明的一实施方式进行说明。图1是工业用机器人1的侧面图，图2是图1的工业用机器人1的剖视图。

如图1所示，工业用机器人1具有固定于地板面B的大致正方体状的固定基座2。如图2所示，固定基座2具备圆筒状的低于连结轴5。第一连结轴5经由轴承4可旋转地支承在固定基座2上。在第一连结轴5连结有第一臂3的基端部。详细地说，在第一臂3的基端部形成有将第一臂3的内侧和外侧之间连通的连通孔3H。在连通孔3H上通过固定螺栓B1固定有第一连结轴5。因此，第一臂3绕第一连结轴5的中心轴线L1旋转。第一连结轴5和第一臂3的连结部分通过O形密封圈(未图示)密封。第一臂3具备第一臂罩3a，且该第一臂罩3a在第一臂3的内部形成密闭的内部空间。

在第一臂3的前端部设有驱动电动机10。如图3所示，驱动电动机10具备电动机主体10a和波动齿轮减速器10b。减速器10b具备通过连结螺栓B2固定于第一臂3前端部的主体即主体罩K。电动机主体10a经由电动机凸缘13通过固定螺栓B3固定在减速器10b上。电动机主体10a具有圆筒状的电动机轴15。电动机轴15朝向减速器10b延伸，与减速器10b的输入轴21连结。例如，电动机轴15通过凸缘接头等固定连结于输入轴21上，使得在电动机轴15和输入轴21之间不会沿旋转方向产生松动。电动机主体10a更具有通过固定螺栓B3固定与电动机凸缘13上的电动机壳体16。在电动机壳体16上固定中空构造的套筒17。套筒17从内侧可旋转地支承电动机轴15和输入轴21。套筒17使驱动电动机10为中空构造。

使上述电动机轴15的旋转力传递向上述输入轴21。在输入轴21上配设有电波发生器22。电波发生器22具有固定于输入轴21上的椭圆形状的凸轮部22a、分别设于凸轮部22a外周的第一球轴承22b及第二球轴承22c。第一及第二球轴承22b、22c的内轮在输入轴21以中心轴线L2为中心旋转时，与凸轮部22a一体绕中心轴线L2旋转。

在第一球轴承22b的外轮周围配设有第一柔性齿轮24。第一柔性齿轮24形成大致杯状。第一柔性齿轮24具有由金属弹性体构成的圆筒部，该圆筒部的内周面与第一球轴承22b的外轮接触。第一柔性齿轮24的圆筒部在输入轴21(凸轮部22a)旋转时，沿凸轮部22a的外周面弹性变形为椭圆形状。

在第一柔性齿轮24的圆筒部外周形成有齿(未图示)。另外，在第一柔性齿轮24的基部24a由未图示的连结螺栓固定有第一输出轴27。第一输出轴27被输入轴21可旋转地支承，以中心轴线L2为中心旋转。

在第二球轴承22c的外轮周围配设有第二柔性齿轮25。第二柔性齿轮25具有由金属弹性体构成的圆筒部和从圆筒部的轴向一端向径向外侧延伸的凸缘部25a，该圆筒部的内周面与第二球轴承22c的外轮接触。第二柔性齿轮25的圆筒部在输入轴21(凸轮部22a)以中心轴线L2为中心旋转时，沿凸轮部22a的外周面弹性变形为椭圆形状。在该圆筒部的外周形成有齿(未图示)。凸缘部25a通过固定螺栓B4固定在主体罩K上。

在第一及第二柔性齿轮24、25的周围配设有圆筒状的刚性齿轮26。在刚性齿轮26的外侧由未图示的连结螺栓连结有第二输出轴29。第二输出轴29通过配置于第一输出轴27外侧的轴承可旋转地支承于第一输出轴27上。第二输出轴29在刚性齿轮26旋转时以中心轴线L2为中心旋转。

在刚性齿轮26的内周分别形成与第一柔性齿轮24啮合的第一齿部26a及与第二柔性齿轮25啮合的第二齿部26b。第一齿部26a的齿数比第一柔性齿轮24的齿数多，且仅在椭圆形状的凸轮部22a的长径方向与第一柔性齿轮24啮合。第二齿部26b的齿数比第二柔性齿轮25的齿数多，仅在凸轮部22a的长径方向与第二柔性齿轮25啮合。

第一齿部26a的各齿在输入轴21向右旋转一周时，分别啮合的第一柔性齿轮24的齿的位置以第一齿部26a的齿数和第一柔性齿轮24的齿数的差数向左相对移动。即，刚性齿轮26在输入轴21旋转时，沿输入轴21的旋转方向的反方向使第一输出轴27相对于第一柔性齿轮24相对旋转。该刚性齿轮26以对应第一齿部26a的齿数和第一柔性齿轮24的齿数之差的减速比使第一输出轴27旋转。

第二齿部26b的各齿在输入轴21向右旋转一周时，分别啮合的第二柔性齿轮24的齿的位置以第二齿部26b的齿数和第二柔性齿轮25的齿数的差数向左相对移动。即，刚性齿轮26在输入轴21旋转时，沿输入轴21的旋转方向的反方向使第二输出轴29相对于第二柔性齿轮25(第一臂3)相对旋转。该刚性齿轮26以对应第二齿部26b的齿数和第二柔性齿轮25的齿数之差的减速比使第二输出轴29旋转。

即，在第一输出轴27上，通过第一柔性齿轮24和刚性齿轮26的第一齿部26a将输入轴21的旋转变换为反方向，且减速进行传递。另外，在第二输出轴29上，通过第二柔性齿轮25和刚性齿轮26的第二齿部26b将输入轴21的旋转变换为反方向，且减速进行传递。

第一输出轴27相对于输入轴21的减速比和第二输出轴29相对于输入轴21的减速比之比可通过改变第一及第二柔性齿轮24、25的齿数、第第一齿部26的齿数、第二齿部26b的齿数来改变。在本实施方式中，设定各齿数，以使第一输出轴27相对于输入轴21的减速比和第二输出轴29相对于输入轴21的减速比之比为2：1。即，本实施方式的第二输出轴29以第一输出轴27的旋转角度的二倍的旋转角度在与第一输出轴27的相同方向旋转。

第二臂30的下端部与第二输出轴29连结。详细地说，在第二输出轴29上通过连结螺栓B5固定第二臂30下端的筒状部30b，使其覆盖第二输出轴29的外周。如图2所示，在第二臂30的上端部连结有形成大致箱体状的可动基座40。可动基座40具备由轴承42可旋转地支承的圆筒状的第二连结轴43。第二臂30的上端部通过固定螺栓B6固定于第二连结轴43。第二臂30相对于可动基座40可旋转地连结，且以第二连结轴43的中心轴线L3为中心旋转。第二臂30及第二连结轴43为中空构造，第二臂30由第二臂罩30a密闭，且第二连结轴43和第二臂30的连结部分通过O形密封圈(未图示)等密封。

如图3所示，连结基座50相对于减速器10b设于第二臂30的外侧(图2中左侧)，且固定于第一输出轴27上。连结基座50由杯状的连结部51和固定于连结部51上的延长部52构成。连结部51通过连结螺栓B7固定于第一输出轴27上。连结部51具备连结部罩51a和密封部件57，且连结部罩51a和密封部件57将连结基座50和第二臂30之间可滑动地密闭。连结部51形成将驱动电动机10和第二臂30之间连通的连通部50a。

即，如图2所示，工业用机器人1具有固定基座2、第一连结轴5、第一臂3、减速器10b、套筒17、连通部50a、第二臂30、以及经由第二连结轴43与可动基座40连通的空间(通路)。从固定基座2延伸到可动基座40之间的配线·配管60通过该空间(通路)引绕。配线·配管60的基端与设于固定基座2内的收纳箱内的配线板及阀(未图示)连结。

如图1所示，延长部52具有下侧延长片52a和上侧延长片52b。在下侧延长片52a上可旋转地连结第一辅助连杆55的上端部。第一辅助连杆55的下端部可旋转地与固定基座2的延长框架部2a连结。在本实施方式中，将连结第一臂3的下侧连结点和第一辅助连杆55的下侧连结点的线称作第一平行线R1，将连结第一臂3的上侧连结点和第一辅助连杆55的上侧连结点的线称作第二平行线R2。这些第一臂3、第一辅助连杆55、第一平行线R1及第二平行线R2分别构成平行四边形的各边。另外，第一臂3、第一辅助连杆55、固定基座2及连结基座50构成具有固定的(不动的)第一平行线R1的第一平行连杆机构P1。

在上侧延长片52b上可旋转地连结第二辅助连杆56的下端部。第二辅助连杆56的上端部可旋转地与可动基座40连结。在本实施方式中，将连结第二臂30的下侧连结点和第二辅助连杆56的下侧连结点的线称作第三平行线R3，将连结第二臂30的上侧连结点和第二辅助连杆56的上侧连结点的线称作第四平行线R4。这些第二臂30、第二辅助连杆56、第三平行线R3及第四平行线R4分别构成平行四边形的各边。另外，第二臂30、第二辅助连杆56、连结基座50及可动基座40构成第二平行连杆机构P2。

在可动基座40的上部具备机器人臂机构61。机器人臂机构61具备第一水平臂62、第一关节轴63、第二关节轴64、第二水平臂65。第一水平臂62以其基端部的第一关节轴63为中心旋转。第二关节轴64及第二水平臂65以其基端部的第二关节轴64为中心旋转。在第二水平臂65的前端部可旋转地设有作业轴66。在作业轴66上安装有手部装置等末端执行器(未图示)。

其次，对上述那样构成的工业用机器人1的作用进行说明。

如图4所示，对可动基座4从实线的位置移动到双点划线的位置的情况进行说明。

首先，为使第一臂3及第二臂30旋转，而驱动电动机主体10a，时减速器10b的输入轴21向左旋转。这样一来，第一输出轴27通过第一柔性齿轮24及刚性齿轮26的第一齿部26a向输入轴21的相反方向旋转。第一输出轴27通过该旋转控制相对于水平线D的第一臂3的角度θa。

第二输出轴29通过第二柔性齿轮25及刚性齿轮26的第二齿部26b向输入轴21的相反方向旋转。第二输出轴29通过该旋转控制第一臂3和第二臂30之间的角度θb。

在第一输出轴27向右旋转时，第一平行连杆机构P1维持第二平行线R2相对于第一平行线R1的平行状态。即，第一平行连杆机构P1将通过连结基座50的水平线D1相对于地板面B维持平行，同时使第一臂3和第一辅助连杆55旋转，使连结基座50从实线的位置移动到双点划线的位置。

在第一输出轴27向右旋转时，第二输出轴29以第一输出轴27的旋转角度的二倍的旋转角度向右(同方向)旋转。即，第二输出轴29在角度θa增大旋转角度θ时，使角度θb增大旋转角度θ的二倍，使角度θc增大旋转角度θ。其结果是，第二输出轴29总是将角度θa和角度θc维持在相同的角度。

在第一输出轴27向右旋转时，第二平行连杆机构P2维持第四平行线R4相对于第三平行线R3的平行状态。即，第二平行连杆机构P2将可动基座40维持平行，同时使第二臂30和第二辅助连杆56旋转，使可动基座40从垂直线C1上的实线位置上升到相同的垂直线C1上的双点划线的位置。

相反，在使可动基座40从双点划线的位置下降到实线的位置时，使波动齿轮减速器10b的输入轴21向右旋转。

上述的本实施方式具有以下优点。

作为传递机构，使用一输入二输出的波动齿轮减速器10b，即使用具有一个输入轴21和两个输出轴27、29的波动齿轮减速器10b。因此，通过驱动电动机主体10a使输入轴21旋转，可使第一输出轴27(第一臂3)及第二输出轴29(第二臂30)旋转。因此，仅在预先设计好的减速器10b的第一及第二输出轴27、29上分别安装连结基座50及第二臂30，即可使两个臂3、30旋转。不需要组装机器人1时的使齿轮相互之间的齿啮合的作业及使电动机轴和臂旋转轴的轴心重合的作业。这样便于进行机器人1的组装。

固定基座2、第一连结轴5、第一臂3、驱动电动机10、连结基座50的连通部50a、第二臂30、第二连结轴43、及可动臂40全部为中空构造。由此，可构成从固定基座2延伸到可动基座40之间的空间(通路)。因此，可通过臂3、30及驱动电动机10的内部引绕机器人臂机构61的配线·配管60及电动机主体10a的配线。其结果是，由于配线·配管60没有露出到外部，因此，平行连杆机构(第一平行连杆机构P1及第二平行连杆机构P2)及机器人臂机构61的动作不受限制。

第一输出轴27的轴心及第二输出轴29的轴心配置在同一直线上。而且，第一输出轴27及第二输出轴29沿轴向重叠而配置。由此，可缩短减速器10b在轴向的尺寸。因此，与使用正齿轮等的情况相比，可将传递机构小型化。

连结基座50相对于减速器10b配置在第二臂30的外侧(图2中左侧)。详细地说，连结基座50在第一臂3的相反侧的第二臂30的部位相对于减速器10b配置于第二臂30的外侧。由此，能够将来自于减速器10b的输出准确地传递向连结基座50及第二臂30。因此，可提高减速器10b的输出(减速比)的选择性。

第一臂3、第二臂30、及连结部51分别由第一臂罩3a、第二臂罩3b、及连结部罩51a密封。而且，第一臂3和第一连结部5的连结部分、第二臂30和第二连结轴43的连结部分、连结基座50和第二臂30之间通过O形密封圈及密封构件57密封。这样可提高工业用机器人1的密封性，且抑制从臂3、30的内部向外部的起尘及清扫等的飞散。其结果是，能够使机器人1在清扫环境等特殊的环境下工作。

另外，上述实施方式也可以如下这样变更并实施。

将电动机主体10a内的套筒17省略。

第一连结轴5、第一臂3、连结基座50的连通部50a、第二臂30、及第二连结轴43也可以不是中空构造。

也可以分别配设相互独立构成的减速器10b和电动机主体10a来代替使用一体具备波动减速器10b的驱动电动机10。在该情况下，例如也可以将电动机主体10a固定于固定基座2上。

第一输出轴27相对于输入轴21的减速比和第二输出轴29相对于输入轴21的减速比之比不特定限制在2：1，也可以为任意值。

第一输出轴27和第二输出轴29也可以不在轴向重叠配设。

图5的代替实施方式与图3的实施方式不同，不将驱动电动机10安装在第一臂3的前端部，而安装在第二臂30的基端部。第一臂3的前端部与减速器10b的第二输出轴29连结。及，连结基座50与减速器10b的第一输出轴27连结。在该情况下，优选连结基座50相对于减速器10b位于第一臂3的外侧。详细地说，优选连结基座50在第二臂30的相反侧的第一臂3的部位相对于减速器10b配置于第一臂3的外侧。

第一平行连杆机构P1及第二平行连杆机构P2也可以以水平方式配置。

Claims (9)

1、一种平行连杆机构，设于固定基座和可动基座之间，其特征在于，具有：

波动齿轮减速器，其具有主体、输入轴、第一输出轴及第二输出轴；

第一臂，其具有连结于所述固定基座且能够旋转的基端部、和连结于所述减速器主体的前端部；

第二臂，其具有连结于所述第二输出轴的基端部、和连结于所述可动基座且能够旋转的前端部；

连结基座，其相对于所述减速器设于所述第二臂的外侧，与所述第一输出轴连结；

第一辅助连杆，其与所述第一臂平行地配置，具有连结于所述固定基座且能够旋转的端部、和连结于所述连结基座且能够旋转的端部；

第二辅助连杆，其与所述第二臂平行地配置，具有连结于所述连结基座且能够转动的端部、和连结于所述可动基座且能够转动的端部。

2、一种平行连杆机构，设于固定基座和可动基座之间，其特征在于，具有：

波动齿轮减速器，其具有主体、输入轴、第一输出轴及第二输出轴；

第一臂，其具有连结于所述固定基座且能够旋转的基端部、和连结于所述第二输出轴的前端部；

第二臂，其具有连结于所述减速器主体的基端部、和连结于可动基座且能够旋转的前端部；

连结基座，其相对于所述减速器设于所述第一臂的外侧，与所述第一输出轴连结；

第一辅助连杆，其与所述第一臂平行地配置，具有连结于所述固定基座且能够旋转的端部、和连结于所述连结基座且能够旋转的端部；

第二辅助连杆，其与所述第二臂平行地配置，具有连结于所述连结基座且能够转动的端部、和连结于所述可动基座且能够转动的端部。

3、如权利要求1或2所述的平行连杆机构，其特征在于，

所述第一输出轴和所述第二输出轴在轴向重叠地配置。

4、如权利要求1或2所述的平行连杆机构，其特征在于，

所述第一输出轴相对于所述输入轴的减速比和所述第二输出轴相对于所述输入轴的减速比之比为2：1。

5、如权利要求1或2所述的平行连杆机构，其特征在于，

所述减速器与旋转驱动所述输入轴的驱动电动机设为一体。

6、如权利要求5所述的平行连杆机构，其特征在于，

所述第一臂及所述第二臂为中空构造，

所述驱动电动机为中空构造，

所述连结基座具有连通所述驱动电动机的中空部和所述第二臂的中空部的中空连通部，

所述第一臂、所述第二臂、所述驱动电动机及所述连结基座形成连续中空通路。

7、一种工业用机器人，其特征在于，具有：

第一平行连杆机构，其包括：固定基座；连结基座；具有连结于所述固定基座且能够转动的基端部的第一臂；以及与所述第一臂平行地配置，具有连结于所述固定基座且能够转动的端部、和连结于所述连结基座且能够转动的端部的第一辅助连杆；

第二平行连杆机构，其包括：所述连结基座；可动基座；具有连结于所述可动基座且能够转动的前端部的第二臂；以及与所述第二臂平行地配置，具有连结于所述连结基座且能够转动的端部、和连结于所述可动基座且能够转动的端部的第二辅助连杆；

波动齿轮机构，其设于所述第一臂的前端部和所述第二臂的基端部之间，包括：连结于所述第一臂的前端部的主体、连结于驱动电动机的输入轴、将所述输入轴的旋转变换传递给所述连结基座的第一输出轴、将所述输入轴的旋转变换传递给所述第二臂的第二输出轴。

8、一种工业用机器人，其特征在于，具有：

第一平行连杆机构，其包括：固定基座；连结基座；具有连结于所述固定基座且能够转动的基端部的第一臂；以及与所述第一臂平行地配置，具有连结于所述固定基座且能够转动的端部、和连结于所述连结基座且能够转动的端部的第一辅助连杆；

第二平行连杆机构，其包括：所述连结基座；可动基座；具有连结于所述可动基座且能够转动的前端部的第二臂；以及与所述第二臂平行地配置，具有连结于所述连结基座且能够转动的端部、和连结于所述可动基座且能够转动的端部的第二辅助连杆；

波动齿轮机构，其设于所述第一臂的前端部和所述第二臂的基端部之间，包括：连结于所述第二臂的基端部的主体、连结于驱动电动机的输入轴、将所述输入轴的旋转变换传递给所述连结基座的第一输出轴、将所述输入轴的旋转变换传递给所述第一臂的第二输出轴。

9、如权利要求7或8所述的工业用机器人，其特征在于，

所述第一输出轴相对于所述输入轴的减速比和所述第二输出轴相对于所述输入轴的减速比之比为2：1。

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