JPS62213990A - 工業用ロボツト - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、工業用ロゼツトに関する。

（従来の技術） 従来、工業用ロゼツトとして、ガイドボストに沿って昇
降動自在の可動台に、工具を該可動台の移動方向に直交
する方向に直線運動させる可動機構を設けた直交座標型
ロゼツトは知られ、この場合、該可動機構は、該可動台
から延出した該可動台の移動方向に直交する方向に長手
のガイドバーその他のガイド部材を備えて、該工具をこ
れて溢って直線運動させるように構成されるを一般とす
る。

（発明が解決しようとする問題点） 上記従来の技術では、可動台の移動方向に直交する方向
に長手のガイド部材が必要なことから可動機構の部品点
数が増加し勝ちで、全体としてロゼツトが大型且つ高価
になる問題がある。

本発明は、かかる問題点を解決したロゼツトを提供する
ことをその目的とする。

（問題点を解決するための手段） 本発明は、かかる目的を達成すべく、ガイドボストに溢
って昇降動自在の可動台に、工具を該可動台の移動方向
に直交する方向に直線運動させる可動機構を設けた直交
座標型ロゼツトにおいて、該可動台に尾端において第１
軸によｐ軸着した第１アームと、該第１アームの先端に
尾端において該第１軸と平行な第２軸により軸着した核
＠１アームと同長な第２アームとを設けると共に、該可
動台に該第１軸と同心に＠１スプロケットと、該第２ア
ームの尾端に該第２軸と同心で且つ該第１スプロケット
のｌ／２の径の第２スプロケットとを各固設し、該＠１
第２スプロケット間に一端と他端とにおいて該各スプロ
ケットに結着したチェーンを張設して該可動機構を構成
したことを特徴とする。

（実施例） 本発明を図示の実施例につき説明する。

第１図は台車（１）上の複数のトルクコンノ々−タユニ
ットその他のワークＡｔ−払出コンベア（２）上に工業
用ロゼツト（３）　’！ｉ？用いて１個ずつ移載するよ
うにした移載装置を示し、該ロボット（３）に本発明を
適用した。

該ロボット（３）は８ｇ２図に示す如く、フロアに立設
したガイドボスト（４）と、該ガイドボスト（４）に沿
って昇降動自在の可動台（５）と、工具たる例えばワー
クＡｉ杷持するフォーク状の把持具（６）を、該可動台
（５）の移動方向に直交する方向に直線運動させる該可
動台（５）に設けた可動機構（７）とで構成されるもの
とし、該ガイドボス）（４）ｉフロアに固定のギャゼツ
クス（４ａ）内のギヤ機構を介してモータ（４ｂ）によ
り回動動作を与えられるように構成し、該可動台（５）
を該ガイドボスト（４）の外周に嵌挿する枠箱状に形成
すると共に、これを該ガイドボスト（４）の外周の３本
のレール（４Ｃ）に複数個のローラ（５ａ）において移
動自在に支持させ、該ガイドボスト（４）の上端に設け
たモータ（５ｂ）により、昇降動作を与えられるように
構成して、全体として、該把持具（６）に、該可動機構
（７）による該ガイドボスト（４）の軸線に直交する方
向への進退動作と、該可動台（５）の動きによる昇降動
作と、該ガイドボスト（４）の動きによ′る旋回動作と
を与えられるようにした。

そして、進退動作により台車（１）上のワーク人の１個
を把持具（６）に把持し、昇降動作及び旋回動作で該ワ
ーク人を払出コンベア（２）上に載置するようにした。

図面で（３ａ）は可動台（５）及び可動機構（７）のパ
ランサウェイトを示す。

ここで本発明によれば、可動台（５）に尾端において第
１軸（８）により軸着した第１アーム（９）と、該第１
アーム（９）の先端に尾端において該第１軸（８）と平
行な第２軸１ｌＣＪにより軸着した該第１アーム（９）
と同長な第２アームαυとを設けると共に、該可動台（
５）に該第１軸（８）と同心にスプロケット＠と、該第
２アーム（６）の尾端に該第２軸（ｌ（ｊと同心で且つ
該第１スズロケツト＠の１／２の径の第２スプロケット
（至）とを各固設し、該第１第２スプロケットａ２（至
）間に一端と他端とにおいて該各スプロケット（６）（
至）に結着したチェーン（ロ）を張設して前記可動機構
（７）を構成した。

尚、図示のものでは、第３図及び第４図に示す如く、第
１アーム（９）と第２アーム（９）とを左右各１対に設
けると共に、第１スプロケット（２）と第２スプロケッ
ト（至）及びチェーンα４を同様に左右各１対に設け、
又該各第１アーム（９）に該各チェーン１１４１のテン
ションスプロケット（至）ヲ設ケた。

更に、−側の第１アーム（９）の尾端に扇形ギヤ（Ｍ９
を固設すると共に、可動台（５）にモータ（１７）’ｔ
　、これに組付けた減速機（１７ａ）の出力軸上のピニ
オンギヤ（１７ｂ）を該扇形ギヤ（転）に噛合させて取
付けて、該第１アーム（９）に該モータα力による揺動
を与えられるようにし、又前記把持具（６）を両箱２ア
ーム（ロ）（ロ）の先端に平行リンク機構（至）を介し
て水平姿勢に維持されるように軸着した。

図面でα１は第１アーム（９）と可動台（５）との間に
張渡したパランサスプリングを示す。

（作用〕 第３図で、第１軸（８）公魚をＸ１第２軸（【１ｂ点を
Ｙ１第２アームｕＤの先端の把持具（６）の軸着点を２
として、Ｘ点を通り可動台（５）の移動万向に直交する
直線り上にＸ、Ｙ、Ｚ、０３点が存する状態から、第１
アーム（９）全直線りに対し例えば時計方向にαだけ揺
動させる。

すると、第１スプロケット（２）がｍｌアーム（９）に
対し反時計方向にαだけ相対回転することになり、第１
スプロケット（２）に対し１／２のギヤ比の第２スプロ
ケット（至）は、チェーンα４を介してｍｌアーム（９
）に対し反時計方向に２αだけ回転され、結局第２アー
ム（６）が第１アーム（９）に対し反時計方向に２αだ
け揺動される。

そのため、ΔＸＹＺのＹ点の外角は２αとなり、ここで
蒼＝曹であることから１．ｑｙｘｚ＝ＬＹＺＸとなり、
結局２点は直線り上を動くことになって、把持具（６）
に可動台（５）の移動方向に直交する方向への直線運動
が与えられる。

尚、上記実施例のように、第１第２アーム（９）αυを
左右各１対に設けた場合、アームの長さ方向の軸線の軸
回りへのねじれ剛性が高められ、その方向への把持具（
４）の傾きを防止できて有利（発明の効果） このように本発明によるときは、ガイドバーその他のガ
イド部材全周いることなく工具を可動台の移動方向に直
交する方向に直線運動させることができ、従って部品点
数の削減が図れ、而も可動機構がコンパクトなことから
ロゼツトの小型化を図ることができ、比較的安価に得ら
れる効果を有する。

【図面の簡単な説明】

第１図は全体の平面図、第２図はロゼツトの側面図、第
３図はその要部の拡大側面図、第４図はその裁断平面図
である。 （３）・・・工業用ロゼツト（４）・・・ガイドポスト
（５）・・・可動台　　　　　（６）・・・把持具（工
具）（７）・・・可動機構　　　　（８）・・・第１軸
（９）・・・第１アーム　　　（ｌＱ・・・第２軸ａ■
・・・第２アーム　　　亜・・・第１スプロケット（至
）・・・第２スプロケットα局・・・チェーンである。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. ガイドポストに沿つて昇降動自在の可動台に、工具を該
   可動台の移動方向に直交する方向に直線運動させる可動
   機構を設けた直交座標型ロボットにおいて、該可動台に
   尾端において第１軸により軸着した第１アームと、該第
   １アームの先端に尾端において該第１軸と平行な第２軸
   により軸着した該第１アームと同長な第２アームとを設
   けると共に、該可動台に該第１軸と同心に第１スプロケ
   ットと、該第２アームの尾端に該第２軸と同心で且つ該
   第１スプロケットの１／２の径の第２スプロケットとを
   各固設し、該第１第２スプロケット間に一端と他端とに
   おいて該各スプロケットに結着したチェーンを張設して
   該可動機構を構成したことを特徴とする工業用ロボット
   。