JPS6243623Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 〈産業上の利用分野〉 開示技術は複段プレス装置間のワーク定姿勢受
け継ぎ搬出搬入装置の構造の技術分野に属する。

而して、この考案はプレス装置等の加工装置に
併設され、駆動装置に連係された定角度で正逆旋
回動するクランクの先端を一対の平行リンクにピ
ン枢支させ、而して、該平行リンクの下端にワー
クをクランプ、アンクランプする転移ブラケツト
をピン枢支し、又、フレームに設けた縦ガイドに
昇降可能に摺動するスライダにピン枢支している
ワーク搬出入装置に関する考案であり、特に、平
行リンクの上端が共にスライダにピン枢支され、
クランクの先端は平行リンクの１本のスライダと
転移ブラケツトとの中間でピン枢支されるように
し、而して、該平行リンクのクランクのピン枢支
点、及び、クランクのレバー比は該リンクの先端
の施回状態での昇降量が転移ブラケツトの対応昇
降量に等しく相殺されて横移行時に可及的に直線
状態に運動し得るようにした加工装置の搬出入装
置に係る考案である。

〈従来技術〉 周知の如く、プレス装置等の加工装置は一連の
加工ラインの１工程を成しており、したがつて、
ワーク側からみると、素材製品の搬出入プロセス
を前後にとるものである。

而して、プレス加工ライン等ではワークの中間
搬送は搬送に都合の良い特珠な形状のワークの定
姿勢の搬送を部分的に行うことはあるが、一般に
はベルトコンベヤ等による搬送を用い、専ら加工
装置での安全対策、稼動効率向上を図るようにし
ていることから次段工程への定姿勢搬送の機能に
欠ける欠点があつた。

そのうち、前段の加工装置から加工されたワー
クを受け取り、次段の加工装置への受け継ぎを定
ピツチで行う搬出入装置には第１図に示す様なス
イング機構式のものがあり、図示しないワークに
対する転移体１を先部に有するブラケツト２にピ
ン３，３を介して枢支連結した一対の長短のリン
ク４，５は縦ガイド６に昇降摺動するスライダ７
にピン３，３で枢支されて４点ヒンジのスイング
リンクを成し、長リンク４の上端にピン３を介し
てα゜の定角旋回動をするクランク８に枢支さ
せ、スイング式にワークを搬出入するようにして
いる。

〈考案が解決しようとする問題点〉 さりながら、該種搬出入装置９に於いては長リ
ンク４の上端にクランク８が枢支されているた
め、該クランク８の旋回動の中心１０が上位にあ
ることによるスイングの影響が大きく、したがつ
て、転移体１の軌跡はイからロに上昇して成形後
のワークを受け取り、ロ，ハ，ニへと横搬送し、
ニからホに下降させ、次段にバトンタツチしてセ
ツトするようにされているため、横搬送中に図示
するように軌跡は下向に凸状に彎曲する運動をな
し、ハ点で最下位に達する。

そのため、他の機器、フレーム等の関係から横
搬送中の昇降量のうちの降下量を小さくすると、
横移送量が少なくなる難点があるうえに、絞り加
工量も深く出来なくなる等の欠点もあり、リンク
の大きさも大きくされ、装置の嵩も高くなり、コ
ンパクト化を妨げるという不利点もあつた。

これに対処するに、例えば、特公昭51−2149号
公報記載の発明等もあるが、リンク機構が複雑
で、又、動力伝達系統も２系統あり、著しく構成
が複雑でコスト高になるという不具合があつた。

この考案の目的は、上述従来技術に基づく加工
装置に付設するワーク搬出入装置の問題点を解決
すべき技術的課題とし、全長等長の２本の平行リ
ンクのうちの１本の中途にクランクの旋動端をピ
ン枢支させ、可及的にワークの横搬送軌跡を直線
的にし、他の機器部への干渉を避け、加工量にも
影響を与えないようにすることが出来るようにし
て機械製造産業における移送技術利用分野に益す
る優れた加工装置の搬出入装置を提供せんとする
ものである。

〈問題点を解決するたの手段・作用〉 上述目的に沿い先述実用新案登録請求の範囲を
要旨とするこの考案の構成は前述問題点を解決す
るために、駆動装置によりクランク軸が設定角正
弦曲線的に施回動し、それに伴つてクランクが旋
回動し、その先端が全長等長の２本の平行リンク
の１本のリンクにピン枢支されて該平行リンクの
上端はスライダを介して縦ガイドを昇降し、下端
はワークの搬出位置から搬入位置までブラケツト
を介し転移体によりワークを横搬送し、而して、
クランク、及び、平行リンクの枢支点が分割する
該平行リンクの３者のレバー比によりワークの横
移動が直線状に、又、設計によつて僅かにその軌
跡が彎曲するようにし、クランクの変位角との関
係で昇降を直線状にし、変位するカーブのアール
を小さくすることが出来るようにし、初期、及び
終期の動作を緩速にしてワークの受け渡しの衝撃
を和らげるようにした技術的手段を講じたもので
ある。

〈実施例〉 次に、この考案の実施例を第２図以下の図面に
基づいて説明すれば以下の通りである。尚、第１
図と同一態様部分は同一符号を用いて説明するも
のとする。

第２図に示す実施例はこの考案の要旨の基礎を
成す搬出入装置の原理装置９′であり、ワークに
対するクランプ、アンクランプ自在な転移体１を
有するブラケツト２にピン３，３を介してその下
端を枢支する一対の等長な平行リンク４′，５は
その上端を縦ガイド６に昇降する摺動自在なスラ
イダ７に同じくピン３，３を介して枢支されてい
る。

そして、図示しない駆動装置に連係され、定角
β°で旋回動するクランク８′の先端は平行リン
ク４′，５の該クランク８′の寄りの一方のリンク
５に設計レバー比でL₂とL₃に内分される部位で
ピン３介して枢支されている。

而して、当該原理装置９′の動作を第３図の略
図により説明すると、駆動装置によりクランク
８′が所定タイミングで旋回動に移り、θ゜旋回
し、その上昇量をＨとすると、リンク５はその上
端をガイド６に沿つてスライダ７により上昇する
と共に下端は変位し、その下降量がH′とすれ
ば、経時的にＨ＝H′でリンク５の下端はイ″から
上昇して旋回してロ″に移り、横移動において、
ロ″からハ″まで近似直線水平運動を行い、したが
つて、その回転移体１は直線移動を行い、ハ″か
らニ″に旋回下降する。

而して、該転移体１、即ち、リンク５の下端が
イ″からロ″までの上昇とハ″からニ″までの下降プ
ロセスは上記Ｈ＝H′の条件に加えてリンク５、
及び、クランク８′の垂線に対して近接する残余
角γ゜、θ゜（γ＜θ）では昇降軌跡が垂直状態
に近似してとれる。

したがつて、長さL₁のクランク８をしてリン
ク５の内分長L₂とL₃に対するレバー比、及び、
γ、θのとり方により第４図に示す昇降量Ｙの
のように垂直昇降、小曲率半径姿勢変更、直線水
平横移動、或は、の様に、彎曲昇降、大曲率半
径姿勢変更、近似水平横移動、又、の様に、近
似垂直昇降、中間曲率半径姿勢変更、中間Y′量
降下横移動等を設計することが可能となる。

例えば、実施例としてL₁＜L₂、γ＜θであつ
て、レバー比L₁：L₂：L₃を１：1.10：1.25〜１：
45：2.20にして第４図の様に出来、又、L₂：L₃
を僅かに大きくしてのような横移動軌跡にする
ことが出来た。

又、β角を小さくすることによつて準直線の軌
跡、第４図、又は、片側のみ垂直昇降のない軌
跡を設し得る。

又、β角の始り位置を変えることによつて両側
の近似垂直昇降の量を異なつた軌跡を設計し得
る。

而して、第５図に示す実施例は実装する態様の
搬出入装置９″であり、縦ガイド６はフレーム１
１に設けられ、モータ１２によりプーリ１３を介
してクランク１４を作動し、該クランク１４はロ
ツド１５をして該フレーム１１にピン３′を介し
て枢支した扇形ギヤ１６を正弦関数的に旋回動さ
せ、該フレーム１１にピン３′により枢支し、該
扇形ギヤ１６に噛合するピニオン１７を同じく正
弦曲線状に旋回動させ、該ピニオン１７に基端を
固定したクランク８′を旋回動させる。

したがつて、転移体１のイ″〜ニ″の搬出入の経
路は前述同様に設計されるが、その作動の初期、
終期は正弦関数により緩速作動となり、ワークの
受け渡しでの衝撃は少くされる。

第６図に示す実施例は第１段のプレス装置１８
と第２段のプレス装置１９の複数加工装置の間に
前者に対するアンローダ、及び、後者に対するロ
ーダとして作用する搬出入装置９″、９″を２基直
列的に併設し、位置決めキヤリヤ２０に上設した
態様である。

而して、ワーク２１はＡ，Ｂ，Ｃ，Ｄの位置に
順に横搬送して移送され、アンローダ９″はＢ位
置に待機し、プレス装置１８がプレス成形終了し
て開くと、リミツトスイツチにより該アンローダ
９″は転移体１をしてＢ位置からＡ位置に移動さ
れ、ワーク２１をクランプしてＢ位置に復位し、
位置決めキヤリア２０上にアンクランプして次に
待機する。

該Ｂ位置でワーク２１を載置された位置決めキ
ヤリア２０は図示しない光電装置等により実線状
態で待機しているローダ９″の転移体１の位置Ｃ
までワーク２１を運送し、リミツトスイツチによ
りローダ９″の転移体１はワーク２１をクランプ
してＣ位置から次段のプレス装置１９のプレス成
形位置Ｄに移送し、アンクランプし、初期位置に
戻る。

こようにして、受け渡し時の衝撃なくワーク２
１は１段プレス装置１８から２段プレス装置１９
に搬出入される。

定角β旋回動するクランク８′を駆動する手段
として前述説明以外に、ピニオン１７をラツクで
動かす手段があり、第７図に示す様にラツクの駆
動はシリンダ駆動、モータクランク駆動等があ
る。

又、第８図に示す様にクランク８′のピン３′を
直接モータ駆動、ロータリーシリンダ駆動しても
良い。

更に、前記扇形ギヤ１６を第９図に示す様に構
成することによつて早戻し機構を組み込むことも
可能である。

尚、この考案の実施態様は上述各実施例に限る
もでないことは勿論であり、例えば、搬出入装置
の加工装置への併設は単基でも良く、又、３基以
上連設しても良く、リンクの平行桿は３本以上で
も良い等種々の態様が採用可能であり、又、適用
態様は加工装置のプレス装置以外のものにも適用
可能である。

〈考案効果〉 以上、この考案によれば、基本的に先端にワー
クに対する転移ブラケツトを横搬送プロセスにて
近似直線水平移動、乃至、直線水平移動させるこ
とが出来るため、搬送中のワークが降下したりせ
ず、したがつて、フレームや他の機器装置と干渉
せず、その限り、昇降プロセスも余分な高さを必
要とせず、正味リフト量が大きくとれ、ワークの
深絞り等も何ら設計上影響されないという優れた
効果が奏される。

又、全長が等長の２本の平行リンクの１本のリ
ンクの中途にクランクの先端に対するピン枢支点
を該クランクの先端枢支ピンの昇降量とリンクの
先端の枢支ピンの昇降量が等しくなるレバー比で
設けたことにより、リンクの振り角が大きく、リ
ンクやクランクの大きさも短く出来るため、スイ
ングアームやストレートローダに比し、装置が小
型でコンパクトに出来る効果もある。

更に、リンクとクランクのレバー比を上述の如
くしたことで揺動角度により昇降動作、横搬送動
作が各々垂直、水平動作に設計出来るため、ワー
クの搬送中の揺動が少く、したがつて、安定した
ワークの搬出入、定置でのワークの受け渡しが確
実に行えるという効果も奏される。

更に、クランクを他のクランク装置に連係させ
ることにより、リンクの動作が正弦曲線的に行え
るため、衝動が少く、ワークの定姿勢セツト、リ
セツトが出来るばかりでなく、装置の耐久性も向
上する利点がある。

【図面の簡単な説明】

第１図は従来技術に基づくワークの搬出入装置
の概略正面図、第２図以下はこの考案の実施例を
示すものであり、第２図は原理実施例の正面図、
第３図は作用正面図、第４図、，，は横移
動の軌跡図、第５図は実装実施例の正面図、第６
図は他の実装実施例の正面図、第７，８，９図は
クランクの定角旋回動機構の他の実施例の説明図
である。 ２１……ワーク、１……転移体、２……ブラケ
ツト、３……ピン、４′，５……リンク、６……
ガイド、７……スライダ、８′……クランク、１
８，１９……加工装置、９′，９″……搬出入装
置、Ｈ，H′……昇降量。

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 下端にワークに対する転移ブラケツトをピン枢
   支する一対の平行リンクが共にその基端を縦ガイ
   ドに昇降可能に摺動するスライダにピン枢支して
   連係されていると共に定角で旋回動するクランク
   の先端にピン枢支されて連係されている加工装置
   の搬出入装置において、該クランクの先端が全長
   等長の２本の平行リンクの１本のリンクの上記ワ
   ークに対する転移ブラケツトの枢支ピンとスライ
   ダに対する枢支ピンとの間にピン枢支され、而し
   て該クランクの先端の枢支ピンの経時的昇降量と
   上記１本のリンクの転移ブラケツトの枢支ピンの
   経時的昇降量がほぼ等しい量にされるレバー比で
   該１本のリンクとクランクがピン枢支されている
   ことを特徴とする加工装置の搬出入装置。