JP2002346887A - 加工生産ラインにおけるワーク姿勢変換装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 トランスファバーの昇降運動を利用してワー
クをクランプ又はアンクランプを行い、進退運動を利用
してワークのワーク把持体を水平方向に往復回動するこ
とができる加工生産ラインにおけるワーク姿勢変換装置
を提供する。 【解決手段】 フレーム２２の上部の水平支持枠２５に
回転支持軸２９を所定位置において回動可能に支持し、
その下端部にワーク把持体３０を装着する。トランスフ
ァバー１９の進退運動に連動して前記回転支持軸２９及
びワーク把持体３０を水平方向に旋回するための連動機
構４５を設ける。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は、加工生産ライン
におけるワーク姿勢変換装置に関し、さらに詳しくはト
ランスファバーの進退運動を利用してワーク把持体を水
平方向に旋回動作させ、ワークの姿勢を水平方向に変換
させるワーク姿勢変換装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】一般に、ワークの加工に必要な専用ユニ
ットを加工工程順に配設し、各ユニット間を各種の搬送
装置により連結した自動加工システムとしてトランスフ
ァマシンが知られている。

【０００３】上記のようなトランスファマシンでは、ワ
ークの搬送、位置決め、姿勢変換等の種々の作業が連続
して行われるようになっている。ワークの姿勢変換装置
としては、ワークをその搬送方向を中心とする垂直面内
で往復旋回するものと、ワークを垂直軸線を中心として
水平面内で往復旋回するものとがある。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】前者のワーク姿勢変換
装置は、ワークの搬送方向を中心してワークを把持する
ドラムを垂直面内で旋回させる構成を採用している。

【０００５】一方、後者のワーク姿勢変換装置は、ワー
クの搬送路にワーク把持体を装着して、ワークの姿勢変
換のための旋回運動をする構成としている。そのため、
トランスファバーの送り駆動手段とは別にワークの旋回
駆動手段を設ける必要がある。すると、ワークの旋回時
にワークを固定したり、旋回動作のための専用の駆動シ
リンダや駆動モータを必要として、装置が大掛りにな
る。加えて、ワークの搬送動作時に、送り駆動手段と旋
回駆動手段とが干渉するのを防止するインターロック機
構が必要となり、構造が複雑化し、製造及び組み付け作
業が面倒になるという問題があった。

【０００６】この発明の目的は上記従来の技術に存する
問題点を解消して、トランスファバーの進退運動を利用
してワークの姿勢を水平方向に旋回して切り替えること
ができ、インターロック機構を不要にして構造を簡素化
することができる加工生産ラインにおけるワーク姿勢変
換装置を提供することにある。

【０００７】

【課題を解決するための手段】上記問題点を解決するた
めに、請求項１に記載の発明は、フレームの上部にワー
クを把持するワーク把持体を垂直軸線の回りで水平方向
に往復旋回可能に装着し、ワークの搬送路に沿って進退
と昇降運動するトランスファバーによりワークを前記ワ
ーク把持体に搬入し、搬入されたワークを前記ワーク把
持体を水平方向に旋回させて姿勢変換し、変換されたワ
ークを前記トランスファバーによりワーク把持体から搬
出するように構成し、前記トランスファバーと前記ワー
ク把持体との間に、該ワーク把持体の水平旋回運動を前
記トランスファバーの進退運動を利用して行う連動機構
を設けたことを要旨とする。

【０００８】請求項２に記載の発明は、請求項１におい
て、前記ワーク把持体は、該ワーク把持体に把持された
ワークを、前記トランスファバーが昇降動作される行程
に連動してクランプするクランプ機構を備えていること
を要旨とする。

【０００９】請求項３に記載の発明は、請求項２におい
て、前記連動機構は、前記トランスファバーの所定位置
に設けた連結ピンと前記フレームの所定位置に設けた連
結軸との間に伸縮可能に連接された第１駆動レバーと、
前記連結軸に連結された第１被動レバーと、該第１被動
レバーに下端を連接し、上端をフレームの上部所定位置
に回動可能に支持した第２駆動レバーに連接した第１連
結リンクと、前記第２駆動レバーにより回動される第２
被動レバーと、該第２被動レバーの回動運動を前記ワー
ク把持体の回転支持軸に伝達する第２連結リンク及び第
３被動レバーとにより構成されていることを要旨とす
る。

【００１０】請求項４に記載の発明は、請求項２又は３
において、前記クランプ機構は、前記ワーク把持体の回
転支持軸の中心孔に貫通支持した昇降ロッドと、該昇降
ロッドの下端部に設けたクランプ部材と、前記トランス
ファバーを昇降運動するリフトアームの回動運動に連動
して前記昇降ロッドを昇降動作するリンク機構とを備え
ていることを要旨とする。

【００１１】請求項５に記載の発明は、請求項３又は４
において、前記連動機構は前記トランスファバーの昇降
時に前記ワーク把持体の回動を阻止する昇降時回動阻止
機構を備えていることを要旨とする。

【００１２】

【発明の実施の形態】以下、この発明を具体化した一実
施形態を図１〜図９に基づいて説明する。図３は、トラ
ンスファマシンの複数の加工ステーションの間に設けら
れた姿勢変換用ステーションを示す側面図である。図３
において矢印はワークＷの搬送方向を示し、右側が前
方、左側が後方となっている。

【００１３】図３に示すように、前後一対の機台１１に
は支持台１２が架設され、支持台１２のワーク進行方向
前方寄り上面にはブラケット１３が斜め上向き支持さ
れ、このブラケット１３の先端部にはリフトアーム１４
の中間部が軸１５によって回動自在に支持されている。
前記リフトアーム１４の下端はシリンダ等のリフト用駆
動手段１６によって進退動されるロッド１７に連結され
ている。前記リフトアーム１４の上端にはローラ１８が
設けられ、このローラ１８上にトランスファバー１９が
支持されている。各ステーション毎に前記リフトアーム
１４と同様のリフトアーム１４がそれぞれ支持されてお
り、この複数のリフトアーム１４によってトランスファ
バー１９が全長に亘って水平に支持されている。

【００１４】従って、前記リフト用駆動手段１６が作動
されるとロッド１７が進退動されて、各リフトアーム１
４が遥動され、ローラ１８によってトランスファバー１
９が水平状態で昇降運動されるようになっている。

【００１５】一方、前記トランスファバー１９の一端
は、昇降動自在にシリンダ等の送り駆動手段２０に連結
され、ワーク搬送路に沿って往復進退運動されるように
なっている。

【００１６】この実施形態では前記リフトアーム１４、
軸１５、リフト用駆動手段１６及びロッド１７等により
トランスファバー１９の昇降機構Ｋ１が構成されてい
る。従って、図５に示すように、前記トランスファバー
１９の上昇、前進、下降、後退の１サイクルの矩形運動
中、その前進過程でワークの搬送動作が行われ、後退過
程で後述するようにワークの姿勢変換が行われる。

【００１７】次に、前記支持台１２の上面に装設された
姿勢変換機構２１について、図１〜図４を中心に説明す
る。図１はワークＷの搬送方向上流側から見た姿勢変換
機構２１の正面図、図２は姿勢変換機構２１の右側面
図、図４は姿勢変換機構２１の平断面図を示す。

【００１８】前記支持台１２の上面にはフレーム２２が
立設され、このフレーム２２は一対の支柱２３，２４
と、両支柱２３，２４の上端部間に架設した水平支持枠
２５とにより構成されている。前記支柱２３，２４は、
図４に示すように前記トランスファバー１９を左右から
挟むように、かつワークＷの搬送路に前後して位置する
ように配置されている。図１，２に示すように前記水平
支持枠２５の中央部上下両面には上部及び下部取付板２
６，２７が溶接等により固定され、両取付板２６，２７
には軸受２８を介して回転支持軸２９が垂直軸線の周り
で、かつ所定高さ位置において回動可能に支持されてい
る。この回転支持軸２９の下端部にはワーク把持体３０
が取り付けられている。このワーク把持体３０は天板３
１と、その両端下面に下向き固定した支持ロッド３２，
３３と、両支持ロッド３２，３３の下端部に溶接等によ
り水平に取り付けた把持アーム３４，３５とを備えてい
る。又、両把持アーム３４，３５の上面には、ワークＷ
を該把持アーム３４，３５上に係止する係止ピン３６が
上向きに取り付けられている。

【００１９】そして、前記トランスファバー１９上に取
り付けられた複数のワーク搬出用の搬送爪３７と、ワー
ク搬入用の搬送爪３８とによって前記把持アーム３４，
３５上にワークＷが搬入されたり、把持アーム３４，３
５上から搬出されたりするようになっている。

【００２０】前記支柱２３，２４にはブラケット４１，
４２を介してワーク支持レール４３，４４が支持され、
ワーク支持レール４３，４４によってワークＷを搬送方
向に案内移動するようになっている。

【００２１】次に、前記ワーク把持体３０を垂直軸線を
中心に水平方向に往復旋回するための連動機構４５につ
いて説明する。図２に示すように支持台１２の中央上面
には軸受５１を介して連結軸５２が支持されている。一
方、トランスファバー１９の所定位置には連結ピン５３
が取り付けられ、前記連結軸５２の一端と連結ピン５３
との間には第１駆動レバー５４が連結されている。この
第１駆動レバー５４は、前記連結軸５２の一端に固着し
た円筒状をなす案内管５５と、中間部を該案内管５５内
に摺動可能に貫通し、一端を前記連結ピン５３に連接し
たロッド５６とにより構成されている。前記連結軸５２
の他端部には第１被動レバー５７の基端部が連結されて
いる。一方、前記水平支持枠２５の上面には軸受５８を
介して連結軸５９が支持され、連結軸５９の一端には第
２駆動レバー６０の基端が連結されている。該第２駆動
レバー６０の先端部と前記第１被動レバー５７の先端部
との間には第１連結リンク６１の上下両端部が連結ピン
によりそれぞれ連接されている。前記連結軸５９の他端
部には第２被動レバー６２の基端部が連結され、この第
２被動レバー６２の先端部には第２連結リンク６３の基
端部が連結ピンにより連結されている。第２連結リンク
６３の先端部は前記回転支持軸２９の上端部に連結した
第３被動レバー６４の先端部に連結ピンにより連接され
ている。

【００２２】前記第１連結リンク６１の上端部にはトラ
ンスファバー１９の上昇時と下降時において連動機構４
５による回転支持軸２９及びワーク把持体３０の回動を
阻止するための昇降時回動阻止機構６５が設けられてい
る。この昇降時回動阻止機構６５は図８に示すように第
１連結リンク６１の下部ロッド６１ａの上端部に連結し
たケース６６に対し、上部ロッド６１ｂの下端部を所定
のストローク長だけ軸方向に伸縮可能に挿入している。
又、ケース６６の内部にはバネ受け６７ａ，６７ｂを介
してバネ６８が収容され、常にはロッド６１ａとロッド
６１ｂが互いに離隔される方向に付勢されている。

【００２３】従って、前記トランスファバー１９が図５
に示すように原位置から上昇して前進し、前進端から下
降し、再び後退して原位置に復帰するまでの間に、前記
連動機構４５によりワーク把持体３０が９０度の角度で
正逆回転される。すなわち、連結ピン５３が図２におい
て原位置から上昇されると、第１駆動レバー５４は連結
軸５２を中心にして若干回動されるが、この回動運動に
より第１連結リンク６１が下方に移動されると、昇降時
回動阻止機構６５によって第２駆動レバー６０には伝達
されず、このため回転支持軸２９は回動されることはな
い。又、連結ピン５３がトランスファバー１９の前進運
動により上昇端において前進端に向かって移動される
と、ロッド５６の回動運動が連結軸５２、第１被動レバ
ー５７、第１連結リンク６１、第２駆動レバー６０、連
結軸５９、第２被動レバー６２、第２連結リンク６３及
び第３被動レバー６４を介して回転支持軸２９に伝達さ
れ、ワーク把持体３０が回転支持軸２９を中心に水平方
向に９０度旋回される。この状態において連結ピン５３
が上昇端から下降端に下降動作されると、前記昇降時回
動阻止機構６５の作用によりロッド５６の若干の回動運
動のみが第２駆動レバー６０の回動阻止状態で行われ、
ワーク把持体３０が逆回転されることはない。

【００２４】前記ワーク把持体３０は図示しないが水平
支持枠２５側に設けた位置規制具により９０度の範囲で
反転する二つの位置が規制されるようになっている。
又、二つの反転位置に移動されたことを検出するリミッ
トスイッチ（図示略）が水平支持枠２５側に設けられて
いる。

【００２５】次に、トランスファバー１９の後退運動に
より下降端において、前進端から後退端に向かって移動
されると、連結ピン５３を介してロッド５６、第１被動
レバー５７、第１連結リンク６１、第２駆動レバー６
０、第２被動レバー６２、第２連結リンク６３及び第３
被動レバー６４の回動により、ワーク把持体３０が９０
度逆方向に旋回される。

【００２６】次に、前記ワーク把持体３０に把持された
ワークＷを上方からクランプしてワーク把持体３０の旋
回動作時にワークＷを安定して保持することができるク
ランプ機構７１について説明する。

【００２７】前記回転支持軸２９の中心孔２９ａ内には
昇降ロッド７２が回転支持軸２９の軸線方向への相対移
動可能に、かつ同期回動可能に貫通され、その昇降ロッ
ド７２の下端部にはクランプ部材７３が支持されてい
る。前記昇降ロッド７２は前記リフトアーム１４の回動
運動を利用して昇降動作するように構成されている。こ
の昇降を行うためのリンク機構７４について図１を中心
に説明すると、前記支柱２４の側面には軸受７５が支持
され、この軸受７５には前記ブラケット１３に支持され
た軸１５が水平方向に延長されて、その先端部が支持さ
れている。駆動レバー７６の先端部には連結ピン７７を
介して連結リンク７８の下端部が連接されている。連結
リンク７８の上端部は前記水平支持枠２５の上面に立設
したブラケット７９の上端部に軸８０を介して回動可能
に支持した被動レバー８１の一端に連結ピン８２を介し
て連接されている。前記被動レバー８１の先端部には、
ジョイント部８１ａが設けられ、前記昇降ロッド７２の
上端部とジョイント部８１ａは相対回動可能に、かつ被
動レバー８１の傾動を許容するように連接されている。

【００２８】従って、ロッド１７が進退運動されるとリ
フトアーム１４を介して軸１５に連結した駆動レバー７
６が図２において軸１５を中心に回動され、連結リンク
７８、被動レバー８１を介して昇降ロッド７２が昇降動
作される。そして、トランスファバー１９の上昇運動に
おいては、クランプ機構７１の昇降ロッド７２及びクラ
ンプ部材７３が上昇位置に移動される。トランスファバ
ー１９が下降する際には昇降ロッド７２及びクランプ部
材７３が下降動作されて、ワークＷの上面を押圧してク
ランプする。

【００２９】図４に示すように姿勢変換機構２１のワー
クの搬送方向上流側と下流側には、案内機構９１，９２
が設けられている。一方の案内機構９１により上流側の
加工ステーションにより加工されたワークＷを姿勢変換
機構２１に図４に鎖線で示す姿勢で搬入する動作を案内
するようになっている。又、案内機構９２によって姿勢
変換機構２１で姿勢変換されたワークＷを図４に鎖線で
示す姿勢で次の加工ステーションに搬出する動作を案内
するようになっている。

【００３０】次に、前記のように構成した加工生産ライ
ンにおけるワーク姿勢変換装置について、その動作を図
９を中心に説明する。図９（ａ）は加工ステーションＳ
１にワークＷ１がその長手方向が搬送方向と平行になる
ように保持され、案内機構９１と対応する搬送路にもワ
ークＷ２が同じ姿勢で保持されている。又、姿勢変換機
構２１のワーク把持体３０にワークＷ３がその長手方向
が搬送路と直交する方向になるように把持されている。
さらに、案内機構９２と対応する搬送路にワークＷ４が
その長手方向が搬送路と直交するように保持されてい
る。なお、符号Ｓ３はステーションＳ２の下流側の加工
ステーションである。

【００３１】この状態において、まずリフト用駆動手段
１６によってロッド１７が前進され、リフトアーム１４
が軸１５を中心に回動されると、ローラ１８を介してト
ランスファバー１９が上昇され連結ピン５３が上昇され
る。これによって軸１５が回動されて、駆動レバー７
６、連結リンク７８及び被動レバー８１を介してリンク
機構７４によりクランプ機構７１の昇降ロッド７２、ク
ランプ部材７３がワークＷ３のクランプを解除するとと
もに、トランスファバー１９の上昇によりワークＷ３が
把持アーム３４，３５から係止ピン３６の不作用位置ま
で持ち上げられ、搬送爪３７により把持される。

【００３２】次に、トランスファバー１９が送り駆動手
段２０により前進動作されると、ワークＷ３はトランス
ファバー１９によって搬送方向下流側に搬出されるとと
もに、ワーク把持体３０は連動機構４５の作動によって
ワークが空の状態で９０度反転される。このワーク把持
体３０の反転動作は図９（ｂ）に示すように回転支持軸
２９を中心に反時計回り方向に行われる。そして、トラ
ンスファバー１９が前進端に移動されると、図９（ｃ）
に示すようにワーク把持体３０はワークの搬送方向と並
行する姿勢に回動される。従って、トランスファバー１
９により把持されていた上流側のワークＷ２がワーク把
持体３０の把持アーム３４，３５によって把持される。
又、ワークＷ１は、案内機構９１と対応する位置に、ワ
ークＷ３は案内機構９２と対応する位置に、ワークＷ４
は加工ステーションＳ３にそれぞれ移動される。

【００３３】次に、ロッド１７が後退動作されてトラン
スファバー１９が下降動作されると、リンク機構７４の
作動によりクランプ機構７１の昇降ロッド７２、クラン
プ部材７３が下降されてワークＷの上面に押圧されるの
で、図９（ｃ）に示すワークＷ２がワーク把持体３０の
所定位置にクランプ保持される。

【００３４】この状態でトランスファバー１９が前進端
から後退端（原位置）に向かって後退動作されると、連
動機構４５の作動によりワーク把持体３０が図９（ｄ）
に示すように時計回り方向に回動されて、図９（ｅ）に
示すようにワークＷ２がその搬送方向と直交する姿勢に
変換される。なお、図９（ｃ）〜（ｅ）はトランスファ
バー１９が後退運動するので、ワークＷ１，Ｗ３は所定
位置に保持されたままとなる。

【００３５】次に、前記のように構成した加工生産ライ
ンにおけるワーク姿勢変換装置について、その効果を構
成とともに記載する。 （１）前記実施形態では、フレーム２２の上部にワーク
把持体３０を垂直軸線の周りで水平方向に旋回可能に支
持し、トランスファバー１９の進退運動を連動機構４５
によりワーク把持体３０の回転支持軸２９に回転運動と
して伝達するようにした。このため、ワークＷ２を水平
旋回させる構造であっても、別途独立した駆動源を用い
ることなく、姿勢変換することができる。従って、トラ
ンスファバー１９の送り駆動手段２０と、ワーク把持体
３０の駆動機構のインターロック機構を設ける必要がな
く、構造を簡素化して、製造及び組み付けを容易に行い
コストの低減を図ることができる。

【００３６】（２）前記実施形態では、第１連結リンク
６１の途中に昇降時回動阻止機構６５を設けたので、ト
ランスファバー１９を上昇させる行程と下降させる行程
において、ワーク把持体３０の旋回を阻止することがで
きる。このためトランスファバー１９とワーク把持体３
０との間のワークＷ２，Ｗ３の搬入、搬出を安定して行
うことができる。

【００３７】（３）前記実施形態では、リフトアーム１
４の回動運動を利用してリンク機構７４によってクラン
プ機構７１を作動するようにした。このため、ワーク把
持体３０に把持されたワークＷ２を所定位置にクランプ
することができ、トランスファバー１９の後退運動時に
おいてワーク把持体３０の旋回動作中にワークＷ２を安
定して旋回動作させ、姿勢変換を迅速かつ確実に行うこ
とができる。

【００３８】なお、前記実施形態は以下のように変更し
てもよい。 ○前記実施形態では、軸受５１、連結軸５２、第１被動
レバー５７を支持台１２の上部に設けたが、これをフレ
ーム２２の水平支持枠２５側に設けてもよい。

【００３９】○前記実施形態では、第１連結リンク６１
の昇降運動を第２駆動レバー６０、連結軸５９、第２被
動レバー６２、第２連結リンク６３及び第３被動レバー
６４によって回転支持軸２９に回動運動として伝達する
ようにした。これに代えて、歯車機構、ピニオンとラッ
ク等の機構を含む動力伝達機構を用いてもよい。

【００４０】○前記リンク機構７４を、歯車機構、ピニ
オンとラック等の機構を含む動力伝達機構に代えてもよ
い。 ○昇降時回動阻止機構６５を省略してもよい。

【００４１】○前記ワーク支持レール４３，４４を省略
してもよい。

【００４２】

【発明の効果】以上、詳述したように、この発明はトラ
ンスファバーの進退運動を利用してワークの姿勢を水平
方向に旋回して切り替えることができ、インターロック
機構を不要にして構造を簡素化することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 この発明を具体化した加工生産ラインにおけ
るワーク姿勢変換装置の一実施形態を示すワーク搬送方
向上流側から見た正面図。

【図２】 ワーク姿勢変換装置の右側面図。

【図３】 ワーク変換装置全体を示す右側面図。

【図４】 姿勢変換機構の平断面図。

【図５】 トランスファバーの運動を示す説明図。

【図６】 姿勢変換機構及び連動機構の一部を示す平面
図。

【図７】 姿勢変換機構の平断面図。

【図８】 昇降時回動阻止機構の断面図。

【図９】 （ａ）〜（ｅ）はワークの複数の姿勢変換動
作を示す略体平面図。

【符号の説明】

Ｗ…ワーク、１４…リフトアーム、１９…トランスファ
バー、２２…フレーム、２９…回転支持軸、２９ａ…中
心孔、３０…ワーク把持体、４５…連動機構、５２…連
結軸、５３…連結ピン、５４…第１駆動レバー、５７…
第１被動レバー、６０…第２駆動レバー、６１…第１連
結リンク、６２…第２被動レバー、６３…第２連結リン
ク、６４…第３被動レバー、７１…クランプ機構、７２
…昇降ロッド、７３…クランプ部材、７４…リンク機
構。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 三上 成裕 富山県東砺波郡福野町100番地 株式会社 日平トヤマ富山工場内 Ｆターム(参考） 3C042 RA11 RB04 RD03 RD04

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 フレームの上部にワークを把持するワー
   ク把持体を垂直軸線の回りで水平方向に往復旋回可能に
   装着し、ワークの搬送路に沿って進退と昇降運動するト
   ランスファバーによりワークを前記ワーク把持体に搬入
   し、搬入されたワークを前記ワーク把持体を水平方向に
   旋回させて姿勢変換し、変換されたワークを前記トラン
   スファバーによりワーク把持体から搬出するように構成
   し、前記トランスファバーと前記ワーク把持体との間
   に、該ワーク把持体の水平旋回運動を前記トランスファ
   バーの進退運動を利用して行う連動機構を設けたことを
   特徴とする加工生産ラインにおけるワーク姿勢変換装
   置。
2. 【請求項２】 請求項１において、前記ワーク把持体
   は、該ワーク把持体に把持されたワークを、前記トラン
   スファバーが昇降動作される行程に連動してクランプす
   るクランプ機構を備えている加工生産ラインにおけるワ
   ーク姿勢変換装置。
3. 【請求項３】 請求項２において、前記連動機構は、前
   記トランスファバーの所定位置に設けた連結ピンと前記
   フレームの所定位置に設けた連結軸との間に伸縮可能に
   連接された第１駆動レバーと、 前記連結軸に連結された第１被動レバーと、 該第１被動レバーに下端を連接し、上端をフレームの上
   部所定位置に回動可能に支持した第２駆動レバーに連接
   した第１連結リンクと、 前記第２駆動レバーにより回動される第２被動レバー
   と、 該第２被動レバーの回動運動を前記ワーク把持体の回転
   支持軸に伝達する第２連結リンク及び第３被動レバーと
   により構成されている加工生産ラインにおけるワーク姿
   勢変換装置。
4. 【請求項４】 請求項２又は３において、前記クランプ
   機構は、前記ワーク把持体の回転支持軸の中心孔に貫通
   支持した昇降ロッドと、 該昇降ロッドの下端部に設けたクランプ部材と、 前記トランスファバーを昇降運動するリフトアームの回
   動運動に連動して前記昇降ロッドを昇降動作するリンク
   機構とを備えている加工生産ラインにおけるワーク姿勢
   変換装置。
5. 【請求項５】 請求項３又は４において、前記連動機構
   は前記トランスファバーの昇降時に前記ワーク把持体の
   回動を阻止する昇降時回動阻止機構を備えている加工生
   産ラインにおけるワーク姿勢変換装置。