JP4692163B2 - ワーク位置決め支持装置及びワーク位置決め支持方法 - Google Patents

Description

本発明は、例えば自動車の組立ラインの各加工工程にワークを搬送して該ワークを所定の位置に位置決め支持するワーク位置決め支持装置及びワーク位置決め支持方法に関する。

例えば、自動車の組立ラインには車種毎に大きさや形状の異なった複数種類のワークが供給されることから、その複数種類のワークを位置決め支持して前記組立ライン上の組立工程や溶接工程などへ順次搬送させるワーク位置決め支持装置が使用されている。

かかるワーク位置決め支持装置には、例えば、車種毎で大きさや形状の異なるワークを位置決めしなければならないことから、多車種対応型のワーク位置決め支持装置が求められる（例えば、特許文献１、２など参照）。

特許文献１、２に記載のワーク位置決め支持装置は、各車種毎に応じた専用のワーク受け部を用意し、そのワーク受け部を専用のシリンダで出没動作させることで、各車種毎に応じたワークを位置決め支持するようにしている。
特許第２５３４３７９号公報（第２頁及び第３頁、第１図から第４図参照） 実公平７−２７２７０号公報（第２頁、第１図から第４図参照）

しかし、特許文献１及び２に記載のワーク位置決め支持装置では、何れも新しい車種が追加された場合には、その車種専用のワーク受け部とシリンダが必要になる。また、多数の受け部及びシリンダを他の受け部及びシリンダと互いに干渉しないように配置する必要があるため、全ての車種に応じた適正な位置決め位置に、これらワーク受け部とシリンダを配置することは困難であり、また、その成立性の検証が必要になってくる。

さらに、複数のワーク受け部が密集して配置されることから、そのワーク受け部の近傍を溶接する場合、溶接ガンがワーク受け部やシリンダロッドなどと干渉し易い。この干渉を避けるようにしてワーク受け部やシリンダを配置する必要があるため、場合によっては、従来車種用のワーク受け部及びシリンダの配置位置を別の位置に変更する等の面倒な作業が必要になる。

そこで、本発明は、車種毎に大きさや形状の異なるワークに対応したそれぞれのワーク受け部やシリンダを用意することなく多車種のワークを１種類のワーク位置決め手段で位置決め支持して搬送することができ、しかも組立ライン上の各工程に配置された治具などと干渉しないワーク位置決め支持装置を提供することを目的とする。

本発明のワーク位置決め支持装置は、ワークを位置決めして支持するワーク位置決め手段と、このワーク位置決め手段を先端部に取り付けたアームと、このアームの基端部を中心として該アームを閉じた状態と開いた状態に開閉自在とし、該アームの先端部に取り付けた前記ワーク位置決め手段を、アーム開閉動作時は該ワーク位置決め手段を水平状態に保持して移動させて前記ワークに対する係合位置と非係合位置にそれぞれ配置させるアーム開閉手段と、これらワーク位置決め手段、アーム及びアーム開閉手段とからなるワーク位置決め機構部全体を、前記ワークに対して接近離反させる昇降手段と、ワーク位置決め機構部及び前記昇降手段を載せたテーブルを、前記ワークを位置決め支持する位置へと移動させる移動手段とを備え、前記アーム開閉手段によって大きさや形状の異なるワークに対して前記アームの開き度合いを調整して前記ワーク位置決め手段により前記ワークを位置決めする。

本発明のワーク位置決め支持装置によれば、ワークを位置決めして支持するワーク位置決め手段をアームの先端部に取り付け、そのアームを閉じた状態と開いた状態に開閉自在として該ワーク位置決め手段を、アーム開閉動作時は該ワーク位置決め手段を水平状態に保持して移動させて前記ワークに対する係合位置と非係合位置にそれぞれ配置させ、また、ワーク位置決め手段をワークに対して接近離反させるようにしたので、車種毎に大きさや形状の異なるワークに対して前記アームの開き度合いとワーク位置決め手段の昇降位置とを適宜調整することにより、多車種に応じた複数種類のワークを、専用のワーク受け部やシリンダを使用することなく位置決め支持することができる。

また、本発明のワーク位置決め支持装置によれば、ワーク搬送終了後に非係合位置でアームを閉じた状態とし、そのアームの先端部に取り付けたワーク位置決め手段をワークより離反させた位置まで下降させて待機しておけば、ワーク受取位置へ回送する際に組立ライン上の各工程に配置された治具などと干渉するのを防止できる。

以下、本発明を適用した具体的な実施の形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。

本実施の形態のワーク位置決め支持装置１は、図１及び図２に示すように、自動車組立ライン上に平行に配置（敷設）された一対の搬送用レール２、２に沿ってスライド自在とされるベースプレート３上に配置される。図２では、搬送用レール２、２は図示を省略してある。

本実施の形態では、４台のワーク位置決め支持装置１を各ベースプレート３上に配置させ、それらワーク位置決め支持装置１のそれぞれを、自動車一台分となるエンジンコンプリート４とリアメンバー５（ワーク）を位置決め支持することのできる適正な位置となるように搬送用レール２、２に沿って移動させ、当該ワーク位置決め支持装置１でこれらエンジンコンプリート４とリアメンバー５とを位置決め支持させる。そして、これらワーク位置決め支持装置１を、前記組立ラインに設けられた組立工程や溶接工程などの各工程へと順次搬送させるようにする。具体的には、隣接する工程間で前工程から後工程へワークを支持して搬送させる。

前記ワーク位置決め支持装置１を載せた４台のベースプレート３は、前記一対の搬送用レール２、２間に配置（敷設）された連結棒６で連結されて一つの装置ユニットを構成し、図示を省略する駆動制御部で駆動制御されることにより、それらが一体となって搬送用レール２、２に沿って、ワークに対して各種加工を行う各ワーク加工工程間を往復動自在とされる。連結棒６は、例えば断面略矩形状の中空パイプとされ、ボルト・ナットなどの締結手段で各ベースプレート３の下面に固定される。

なお、前記搬送用レール２、２の下には、この搬送用レール２、２を支えるためのレール受け台７、７がフロア上に固定されている。

ワーク位置決め支持装置１は、図３から図５に示すように、エンジンコンプリート４またはリアメンバー５を位置決めして支持するワーク位置決め手段と、このワーク位置決め手段を先端部に取り付けた２組のアーム８、８と、このアーム８、８の基端部８ａを中心として該アーム８、８を閉じた状態と開いた状態に開閉自在とし、該アーム８、８の先端部に取り付けた前記ワーク位置決め手段をエンジンコンプリート４及びリアメンバー５の被係合部と係合可能な位置までアーム８、８を外側に開いた係合位置と該係合位置からアーム８、８を内側に閉じた非係合位置にそれぞれ配置させるアーム開閉手段と、前記ワーク位置決め手段、アーム８、８及びアーム開閉手段とからなるワーク位置決め機構部９全体を、前記エンジンコンプリート４またはリアメンバー５に対して接近離反させる昇降手段と、前記ワーク位置決め機構部９及び前記昇降手段を載せたテーブル１０を、前記エンジンコンプリート４またはリアメンバー５を位置決め支持する位置へと移動させる移動手段とを備えている。

ワーク位置決め手段は、エンジンコンプリート４やリアメンバー５に形成されたロケート孔や位置決め部に係合して位置決め支持するロケートピン１１と、このロケートピン１１を固定し、前記アーム８、８の先端部８ｂに固定されるロケートピン支持部材１２とからなる。

アーム８、８は、図６に示すように、平面視くの字形状とされた２組のアーム８、８からなる。各組のアーム８、８は、それぞれ第１アーム８Ａ及び第２アーム８Ｂの２本で構成されている。第１アーム８Ａ及び第２アーム８Ｂは、後述するワーク位置決め機構部９を構成する部品の一つであるアーム取付プレート１３（図７を参照）に対して可動自在に取り付けられている。

すなわち、第１アーム８Ａは、アーム取付プレート１３に固定された支持軸１４にその基端部８ａを回転自在に取り付けることにより、該支持軸１４を中心として可動自在とされる。第２アーム８Ｂは、前記アーム取付プレート１３と連結されるアーム支持プレート１５との間に固定されたシャフト１６にその基端部８ａを回転自在に取り付けることにより、該シャフト１６を中心として可動自在とされる。

また、この第１アーム８Ａ及び第２アーム８Ｂの先端部８ｂは、何れもロケートピン支持部材１２に所定間隔を置いて取り付けられた支持軸１７に対して回動自在とされている。したがって、この２本の第１アーム８Ａと第２アーム８Ｂからなるアーム８は、いわゆる平行リンク機構とされ、その先端部８ｂに取り付けたロケートピン支持部材１２を常に水平状態を保った状態に支持すると共に、そのロケートピン支持部材１２に固定されたロケートピン１１の先端を常に上方に向けた状態を保つ。

アーム開閉手段は、図６及び図７に示すように、第１アーム８Ａの先端部８ｂと基端部８ａの中途位置に一端１８ａを連結させたリンク部材１８と、このリンク部材１８の他端１８ｂを連結させた昇降部材１９と、該昇降部材１９を上下動させてこの昇降部材１９に連結させたリンク部材１８を回動させることにより、該リンク部材１８に連結された前記第１アーム８Ａを開閉自在とする昇降部材駆動機構部とからなる。

リンク部材１８は、第１アーム８Ａの基端部８ａ寄りの位置に固定された支持軸２０にその一端１８ａを回動自在に取り付けることにより、該支持軸２０を中心として可動自在とされる。また、このリンク部材１８は、昇降部材１９に固定された支持軸２１の先端にその他端１８ｂを回動自在に取り付けることにより、該支持軸２１を中心として可動自在とされる。

昇降部材駆動機構部は、昇降部材１９を上下動させるための第１の昇降駆動用モータ２２と、この第１の昇降駆動用モータ２２の動力を伝達する一対の第１のプーリー２３、２３と、これら第１のプーリー２３、２３間に掛けられた第１の駆動ベルト２４と、一方の第１のプーリー２３に基端部を固定させて回転する第１のボールねじ２５と、昇降部材１９を一面に固定し、該第１のボールねじ２５に沿って上下動する第１のナット部材２６とから構成される。

第１の昇降駆動用モータ２２は、昇降テーブル２７に固定され、一対の第１のプーリー２３、２３間に掛けられた第１の駆動ベルト２４を介して回転力を伝達し、その一方の第１のプーリー２３に固定された第１のボールねじ２５を正逆方向に回転させることにより、この第１のボールねじ２５に螺合する第１のナット部材２６を上下動させて、該第１のナット部材２６に固定した昇降部材１９を昇降動させる。かかる第１の昇降駆動用モータ２２は、例えばステッピングモータなどから構成され、駆動制御部に指示されることによって前記昇降部材１９を所望の位置に高精度に昇降動可能とする。

第１のプーリー２３、２３及び第１の駆動ベルト２４は、昇降テーブル２７の内部に回転自在に配置されている。第１のボールねじ２５及び第１のナット部材２６は、昇降テーブル２７に垂直に固定された四角柱形状をなす第１のガイド支柱２８の中に設けられている。第１のナット部材２６は、その殆どの部位がこの第１のガイド支柱２８で覆われるが、昇降部材１９を取り付ける側の一面は外側へ突出している。この第１のナット部材２６には、第１のボールねじ２５と螺合するねじ部（図示は省略する）が形成されており、該第１のボールねじ２５が回転することで、第１のナット部材２６がこの第１のボールねじ２５に送られて下端位置から上端位置の間を昇降動するようになっている。

このように構成されたアーム開閉手段では、エンジンコンプリート４及びリアメンバー５を位置決め支持する前の待機状態（図４及び図８に示す状態）では、２組のアームが交差して各アーム８、８の先端部に取り付けたロケートピン１１を該アーム８、８の内側の位置に配置させた状態とされる。つまり、ロケートピン１１は、外側に配置された第２アーム８Ｂの先端部８ｂの内側に位置し、ワーク位置決め支持装置１の両側に配置された各工程で使用される治具２９、３０などと接触しないように待避した位置に設けられる。

この待機状態から駆動制御部より指令を受けて第１の昇降駆動用モータ２２が駆動し、第１のプーリー２３、２３及び第１の駆動ベルト２４を介して第１のボールねじ２５が回転させられると、この第１のボールねじ２５に螺合する第１のナット部材２６が上方位置へと送られる（上昇させられる）。このとき、第１のナット部材２６に固定された昇降部材１９も一緒に上昇するが、その昇降部材１９の上昇に伴って、この昇降部材１９に固定された支持軸２１に回動自在に取り付けられるリンク部材１８が、該支持軸２１に取り付けられた他端１８ｂを中心として図８中矢印Ａで示す方向へ回動して行き、その一端１８ａに連結した第１アーム８Ａを外側へ開くように回動させて行く。かかる第１アーム８Ａが外側へ開くように回動すると、この第１アーム８Ａの先端部８ｂに固定されたロケートピン支持部材１２に連結される第２アーム８Ｂもこれに連動して外側へ一緒に回動する。

そして、２組のアーム８、８は、図６及び図１０に示すように、右側と左側にそれぞれ外側へ大きく羽ばたくようにして開き、各アーム８、８の先端部８ｂに取り付けたロケートピン１１を、該アーム８、８の先端部８ｂからさらに外側に配置させるようになる。これらアーム８、８が回動する一連の状態では、平行リンク機構を構成する第１アーム８Ａと第２アーム８Ｂにより、ロケートピン支持部材１２は、常にロケートピン１１を真上に保持した水平状態を保ちながら移動する。そのため、このアーム８、８の開き角度に拘わらず、どの状態でもエンジンコンプリート４及びリアメンバー５を位置決め支持することのできる状態とされ、大きさや形状の異なるワークに対してもこの１本のロケートピン１１だけで位置決め支持することができる。

昇降手段は、図３及び図５に示すように、前記したワーク位置決め手段、アーム８、８及びアーム開閉手段とからなるワーク位置決め機構部９全体を、前記エンジンコンプリート４またはリアメンバー５に対して接近離反させるためのものであり、前記ワーク位置決め機構部９を上下動させるための第２の昇降駆動用モータ３１と、この第２の昇降駆動用モータ３１の動力を伝達する一対の第２のプーリー３３、３３と、これら第２のプーリー３３、３３間に掛けられた第２の駆動ベルト３４と、一方の第２のプーリー３３に基端部を固定させて回転する第２のボールねじ３５と、前記したアーム取付プレート１３を一面に固定し、該第２のボールねじ３５に沿って上下動する第２のナット部材３６とから構成される。

第２の昇降駆動用モータ３１は、前記したテーブル１０上に固定されている。この第２の昇降駆動用モータ３１は、一対の第２のプーリー３３、３３間に掛けられた第２の駆動ベルト３４を介して回転力を伝達し、その一方の第２のプーリー３３に固定された第２のボールねじ３５を正逆方向に回転させることにより、この第２のボールねじ３５に螺合する第２のナット部材３６を上下動させて、該第２のナット部材３６に固定したワーク位置決め機構部９全体を昇降動させる。この第２の昇降駆動用モータ３１は、第１の昇降駆動用モータ２２と同様、ステッピングモータからなり、駆動制御部に指示されることによって前記ワーク位置決め機構部９を所望の位置に高精度に昇降動可能とする。

第２のプーリー３３、３３及び第２の駆動ベルト３４は、テーブル１０に垂直に固定された四角柱形状をなす第２のガイド支柱３８の下端に設けられたケース３９内に配置されている。この第２のガイド支柱３８の中には、前記第２のボールねじ３５と前記第２のナット部材３６とが配置されている。第２のナット部材３６には、第２のボールねじ３５と螺合するねじ部（図示は省略する）が形成されており、該第２のボールねじ３５が回転することで、第２のナット部材３６がこの第２のボールねじ３５に送られて下端位置から上端位置の間を昇降動するようになっている。

このように構成された昇降手段では、第２の昇降駆動用モータ３１が駆動し、第２のプーリー３３、３３及び第２の駆動ベルト３４を介して第２のボールねじ３５が回転させられると、この第２のボールねじ３５に螺合する第２のナット部材３６が上下方向に送られる（昇降動させられる）。したがって、この第２のナット部材３６に前記アーム取付プレート１３を固定させたワーク位置決め機構部９は、図８に示す下端まで下降させた待機位置と図９に示す所定位置まで上昇させた係合位置との間を昇降動することになる。

移動手段は、前記ワーク位置決め機構部９及び前記昇降手段を載せたテーブル１０を、前記エンジンコンプリート４またはリアメンバー５を位置決め支持するワーク支持位置へと移動させるためのもので、テーブル１０をスライド自在とする一対の移動用レール３７、３７と、ラックギア４０が形成されたラックレール４１と、テーブル１０に固定されたテーブル移動用モータ４２と、このテーブル移動用モータ４２に取り付けられ、ラックギア４０と歯合して前記テーブル１０を移動させるピニオンギア４３とからなる。

移動用レール３７、３７は、４個のベースプレート３を橋渡しするように連続して設けられ、該ベースプレート３上に固定されたレール基盤４４の上に固定されている。ラックレール４１は、一方の移動用レール３７に近接して設けられ、前記レール基盤３上に固定されている。このラックレール４１には、その長手方向に沿ってラックギア４０が形成されている。テーブル移動用モータ４２は、前記テーブル１０に固定され、そのテーブル１０の下面に突き出たピニオンギア４３を前記ラックギア４０に歯合させて回転させることで、前記テーブル１０を移動用レール３７、３７に沿って往復動自在とする。なお、テーブル移動用モータ４２は、制御部で制御可能なステッピングモータからなる。

本実施の形態では、テーブル移動用モータ４２を駆動してワーク位置決め機構部９及び昇降手段を載せた各テーブル１０を、少なくともそれぞれのワーク支持位置まで移動できれば良いが、必要に応じてこれら各テーブル１０を一個所の位置に集合させて移動させることもできる。

次に、上述のように構成されたワーク位置決め支持装置１でワーク（エンジンコンプリート４及びリアメンバー５）を位置決め支持し、そのワークを搬送する動作について説明する。

先ず、テーブル移動用モータ４２を駆動し、ラックギア４０と歯合するピニオンギア４３を回転させることにより、前記テーブル１０を前記移動用レール３７、３７に沿って移動させる。かかるテーブル１０は、その上に設けたワーク位置決め機構部９が、図１及び図２に示す位置にセットされたエンジンコンプリート４及びリアメンバー５の下方位置と対応するワーク支持位置と対応する位置まで移動される。

次に、第２の昇降駆動用モータ３１を駆動し、図４のアーム８、８が閉じた待機状態から該アーム８、８が閉じた状態を保持したままの状態で、第２のナット３６を上昇させることにより、前記ワーク位置決め機構部９を周囲の治具２９、３０などと干渉しない位置まで上昇させる。

次いで、第１の昇降駆動用モータ２２を駆動し、第１のナット部材２６を上昇させることにより前記したリンク部材１８を回動させ、閉じた状態にある２組のアーム８、８をそれぞれ図４中二点鎖線で示すように外側へ開かせる。

そして、各アーム８、８のロケートピン１１がエンジンコンプリート４及びリアメンバー５の被係合部と係合可能位置となったところで、再び第２の昇降駆動用モータ３１を駆動してワーク位置決め機構部９を上昇させ、前記ロケートピン１１でエンジンコンプリート４及びリアメンバー５を位置決め支持させる。

エンジンコンプリート４及びリアメンバー５をワーク位置決め機構部９で位置決め支持したら、図示しない駆動源を駆動して連結棒６で連結した４台のベースプレート３を前記搬送用レール２、２に沿って移動させ、エンジンコンプリート４及びリアメンバー５を、隣接する次の工程（後工程）へと搬送させる。ワーク搬送後の回送は、前記した動作の逆の動作を行い、アーム８、８を閉じた状態に戻すと共にワーク位置決め機構部９を待機位置として隣接する前の工程（前工程）へと回送させる。

本実施の形態のワーク位置決め支持装置１によれば、エンジンコンプリート４やリアメンバー５などのワークを位置決めして支持するワーク位置決め手段（ロケートピン１１及びロケートピン支持部材１２）をアーム８、８の先端部に取り付け、そのアーム８、８を閉じた状態と開いた状態に開閉自在として該ワーク位置決め手段を係合位置と非係合位置にそれぞれ配置させ、また、ワーク位置決め手段をワークに対して接近離反させるようにしたので、車種毎に大きさや形状の異なるワークに対して前記アーム８、８の開き度合いとワーク位置決め手段の昇降位置とを適宜調整することにより、多車種に応じた複数種類のワークを、専用のワーク受け部やシリンダを使用することなく位置決め支持することができる。

また、本実施の形態のワーク位置決め支持装置１によれば、ワーク搬送終了後に非係合位置でアーム８、８を閉じた状態とし、そのアーム８、８の先端部に取り付けたワーク位置決め手段をワークより離反させた位置まで下降させて待機しておけば、ワーク受取位置（前工程）まで回送する際に組立ライン上の各工程に配置された治具２９、３０などと干渉するのを防止できる。

また、本実施の形態のワーク位置決め支持装置１によれば、昇降部材１９の上下動に連動させてリンク部材１８を回動させることによりアーム８、８を開閉自在とするリンク機構でアーム開閉手段を構成したので、異なる大きさや形状の複数種類のワークに対しても、そのアーム８、８の開き角度を適宜調整することで、簡単にワークを位置決め支持することができる。

また、本実施の形態のワーク位置決め支持装置１によれば、アーム８、８を閉じたときにそれら２組のアーム８、８が交差して各アーム８、８の先端部に取り付けたワーク位置決め手段をアーム８、８の先端部の内側の位置に配置させたことから、前工程へと回送させる際に、その周囲に配置させた治具２９、３０などにアーム８、８が接触するのを防止できる。

また、本実施の形態のワーク位置決め支持装置１によれば、各組のアーム８、８を、それぞれ２本のアームにていわゆる平行リンク機構としたので、ワーク位置決め手段を常に水平に保つことができる。そのため、アーム８、８の開き角度の大小に拘わらずワーク位置決め手段が常に水平であるから、複数種類のワークでも容易に位置決め支持することができる。

また、本実施の形態のワーク位置決め支持装置１によれば、ワーク位置決め手段にはロケートピン１１を使用しているので、ワークを把持するクランプ機構のような複雑な構造とすることなく、単純な構造のロケートピン１１のみで複数種類のワークを全て位置決め支持することができる。

また、本実施の形態のワーク位置決め支持装置１によれば、ワーク位置決め機構部９及び昇降手段を載せたテーブル１０をワーク支持位置へと移動させる移動手段を、テーブル移動用モータに設けたピニオンギア４３とラックギア４０とを歯合させることにより前記移動用レール３７、３７に沿って該テーブル１０を移動自在とする構成としたので、従来からある移動手段を使用した低コストの装置とすることができる。さらに、移動用レール３７、３７をレール基盤４４と共に４個のベース３を橋渡しするように連続して設けたので、装置ユニット全体の剛性部材として機能させることができ、他の構成部材の板厚低減など軽量化が可能となる。

また、本実施の形態のワーク位置決め支持装置１によれば、テーブル１０を含めた装置全体を配置したベースプレート３の複数個を連結手段で連結してなる装置ユニットを、各ワーク加工工程間を往復動させているので、各ベースプレート３毎に移動させる面倒な制御をする必要が無い。

以上、本発明を適用した具体的な実施の形態について説明したが、上述の実施の形態は、本発明の一例に過ぎないからこれら実施の形態に、本発明が限定されるものではない。

本実施の形態のワーク位置決め支持装置でワークを位置決め支持した状態を示す側面である。 本実施の形態のワーク位置決め支持装置でワークを位置決め支持した状態を示す平面図である。 本実施の形態のワーク位置決め支持装置の側面図である。 本実施の形態のワーク位置決め支持装置の正面図である。 本実施の形態のワーク位置決め支持装置の斜視図である。 本実施の形態のワーク位置決め支持装置におけるワーク位置決め機構部の斜視図である。 本実施の形態のワーク位置決め支持装置におけるアーム開閉手段の一部を取り出して示す斜視図である。 アームが閉じた待機状態におけるワーク位置決め支持装置の正面図である。 アームが開いた係合状態におけるワーク位置決め支持装置の正面図である。 アームが開いた係合状態におけるワーク位置決め支持装置の平面図である。

符号の説明

１…ワーク位置決め支持装置
２…搬送用レール
３…ベースプレート（ベース）
４…エンジンコンプリート（ワーク）
５…リアメンバー（ワーク）
６…連結棒（連結手段）
８…アーム
８Ａ…第１アーム
８Ｂ…第２アーム
９…ワーク位置決め機構部
１０…テーブル
１１…ロケートピン（ワーク位置決め手段）
１９…リンク部材（アーム開閉手段）
２２…第１の昇降駆動用モータ（アーム開閉手段）
２３…第１のプーリー（アーム開閉手段）
２４…第１の駆動ベルト（アーム開閉手段）
２５…第１のボールねじ（アーム開閉手段）
２６…第１のナット部材（アーム開閉手段）
３１…第２の昇降駆動用モータ（昇降手段）
３２…伝達ベルト（昇降手段）
３３…第２のプーリー（昇降手段）
３４…第２の駆動ベルト（昇降手段）
３５…第２のボールねじ（昇降手段）
３６…第２のナット部材（昇降手段）
３７…移動用レール（移動手段）
４０…ラックギア（移動手段）
４１…ラックレール（移動手段）
４２…テーブル移動用モータ（移動手段）
４３…ピニオンギア（移動手段）
４４…レール基盤（移動手段）

Claims (8)

1. ワークを位置決めして支持するワーク位置決め手段と、
   前記ワーク位置決め手段を先端部に取り付けたアームと、
   前記アームの基端部を中心として該アームを閉じた状態と開いた状態に開閉自在とし、該アームの先端部に取り付けた前記ワーク位置決め手段を、アーム開閉動作時は該ワーク位置決め手段を水平状態に保持して移動させて前記ワークに対する係合位置と非係合位置にそれぞれ配置させるアーム開閉手段と、
   前記ワーク位置決め手段、アーム及びアーム開閉手段とからなるワーク位置決め機構部全体を、前記ワークに対して接近離反させる昇降手段と、
   前記ワーク位置決め機構部及び前記昇降手段を載せたテーブルを、前記ワークを位置決め支持する位置へと移動させる移動手段とを備え、
   前記アーム開閉手段によって大きさや形状の異なるワークに対して前記アームの開き度合いを調整して前記ワーク位置決め手段により前記ワークを位置決めする
   ことを特徴とするワーク位置決め支持装置。
2. 請求項１に記載のワーク位置決め支持装置であって、
   前記アーム開閉手段は、前記アームの先端部と基端部の中途位置に一端を連結したリンク部材と、このリンク部材の他端を連結させた昇降部材と、該昇降部材を上下動させてこの昇降部材に連結させた該リンク部材を回動させることにより、該リンク部材に連結された前記アームを開閉自在とする昇降部材駆動機構部とからなる
   ことを特徴とするワーク位置決め支持装置。
3. 請求項２に記載のワーク位置決め支持装置であって、
   前記アームは、平面視略くの字形状とされた２組のアームからなり、
   前記アームを閉じた状態のときにそれら２組のアームが交差して各アームの先端部に取り付けた前記ワーク位置決め手段を該アームの先端部の内側の位置に配置させ、
   前記アームを開いた状態のときにそれら２組のアームが外側に開いて各アームの先端部に取り付けた前記ワーク位置決め手段を該アームの先端部からさらに外側に配置させる
   ことを特徴とするワーク位置決め支持装置。
4. 請求項２または請求項３に記載のワーク位置決め支持装置であって、
   前記各組のアームは、それぞれ２本とされ、前記リンク部材と連結された一方のアームを回動させたときに他方のアームもこれに追従して回動するようにし、前記アームの開閉動作時に、前記ワーク位置決め手段が常に水平状態を保持するように構成した
   ことを特徴とするワーク位置決め支持装置。
5. 少なくとも請求項１から請求項４の何れか一つに記載のワーク位置決め支持装置であって、
   前記ワーク位置決め手段は、前記ワークに係合して位置決め支持するロケートピンと、このロケートピンを固定し、前記アームの先端部に取り付けられるロケートピン支持部材とからなる
   ことを特徴とするワーク位置決め支持装置。
6. 少なくとも請求項１から請求項５の何れか一つに記載のワーク位置決め支持装置であって、
   前記移動手段は、前記テーブルをスライド自在とする一対の移動用レールと、ラックギアが形成されたラックレールと、前記テーブルに固定されたテーブル移動用モータと、前記テーブル移動用モータに取り付けられ、前記ラックギアと歯合して前記テーブルを移動させるピニオンギアとからなる
   ことを特徴とするワーク位置決め支持装置。
7. 少なくとも請求項１から請求項６の何れか一つに記載のワーク位置決め支持装置であって、
   前記テーブルを含めた装置全体を、平行に配置した一対の搬送用レールに沿ってスライド自在とされたベースプレート上に配置し、その装置全体を配置したベースプレートの複数個を所定間隔を置いて連結手段で連結して一つの装置ユニットを構成し、その装置ユニットを、ワークに対して各種加工を行う各ワーク加工工程間を往復動させた
   ことを特徴とするワーク位置決め支持装置。
8. ワークを位置決めして支持するワーク位置決め手段と、前記ワーク位置決め手段を先端部に取り付けたアームと、前記アームの基端部を中心として該アームを閉じた状態と開いた状態に開閉自在とし、該アームの先端部に取り付けた前記ワーク位置決め手段を係合位置と非係合位置にそれぞれ配置させるアーム開閉手段とからなるワーク位置決め機構部全体を、前記ワークに対して接近離反させる昇降手段と、前記ワーク位置決め機構部及び前記昇降手段を載せたテーブルを、前記ワークを位置決め支持する位置へと移動させる移動手段とを備えてなるワーク位置決め支持装置を用いたワーク位置決め方法であって、
   前記ワークを位置決めするに際しては、前記アームが閉じた状態を保持したまま前記位置決め機構部全体を周囲の治具と干渉しない位置まで前記昇降手段により上昇させた後、前記アーム開閉手段で大きさや形状の異なるワークに対して該アームの開き度合いを調整して前記アームを開き、そのアームの先端部に取り付けた前記ワーク位置決め手段がアーム開き動作時は水平状態を保持して移動して前記ワークを位置決め可能となったところで、再び前記位置決め機構部全体を上昇させて前記ワーク位置決め手段で前記ワークを位置決め支持する
   ことを特徴とするワーク位置決め支持方法。

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