JP7352816B2

JP7352816B2 - 搬送装置および工作機械

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Publication number: JP7352816B2
Application number: JP2019108693A
Authority: JP
Inventors: 清史小又
Original assignee: JTEKT Corp
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Priority date: 2019-06-11
Filing date: 2019-06-11
Publication date: 2023-09-29
Anticipated expiration: 2039-06-11
Also published as: JP2020199601A

Description

本発明は、搬送装置および工作機械に関し、詳しくは、ワークを搬送する搬送装置およびこの搬送装置によって搬送されたワークを加工する工作機械に関する。

従来、工作機械に対するワークの搬送（工作機械へのワークの搬入、工作機械からのワークの搬出）は、搬送装置によって自動化されている。このような搬送装置として、特許文献１に示される技術（以下、「第１従来技術」と記す）が既に知られている。この第１従来技術では、搬送装置は、ワークの搬送面を有する機外搬送台と、ワークを搬入する搬入ユニットと、ワークを搬出する搬出ユニットと、を備えている。これら搬入ユニットと搬出ユニットとにより、ワークに対してワークの搬送方向に外力を付与できる。この外力の付与により、工作機械に対してワークを搬送できる。

なお、上述した第１従来技術において、例えば、搬送方向の長さが異なる２種類のワークＷＷ（以下、この２種類のワークを「大ワークＷＷＬ」と「小ワークＷＷＳ」と記す）を搬送したい場合、下記の技術（以下、「第２従来技術」と記す）が考えられる（図１３参照）。この第２従来技術では、図１３に示すように、搬送装置１０３は、大ワークＷＷＬ、小ワークＷＷＳを載せ可能に支持する複数のローラ１６０ａから成るローラコンベア１６０と、ローラコンベア１６０の上方でワークＷＷの搬送方向に沿って移動する移動台１８１とを備えている。この移動台１８１は、第１シリンダ１８５を介して昇降する昇降台１８６を備えている。この昇降台１８６は、ローラコンベア１６０に載せたワークＷＷの前後面ＷＷ２、ＷＷ３を挟み込む一対の爪１９０、１９４（前側の第１爪１９０、後側の第２爪１９４）を備えている。

また、この昇降台１８６は、一対の爪１９０、１９４の間を第２シリンダ１８９を介して昇降する第３爪１９５を備えている。そのため、大ワークＷＷＬを搬送する場合、この大ワークＷＷＬの搬送方向の前後面ＷＷ２、ＷＷ３を一対の爪１９０、１９４によって挟み込むこと、この挟み込んだ大ワークＷＷＬを工作機械（図示しない）に対して搬送できる（図１４参照）。また、小ワークＷＷＳを搬送する場合、この小ワークＷＷＳの搬送方向の前後面ＷＷ２、ＷＷ３を第１爪１９０と第３爪１９５とによって挟み込むこと、この挟み込んだ小ワークＷＷＳを工作機械に対して搬送できる（図１５参照）。したがって、大ワークＷＷＬと小ワークＷＷＳとが存在する場合でも、これら搬送方向の長さが異なる２種類のワークＷＷ毎に搬送装置を設ける必要がない。結果として、搬送方向の長さが異なる２種類のワークＷＷの搬送装置を共通化できる。

特開２０１６－８３７１９号公報

しかしながら、上述した第２従来技術では、小ワークＷＷＳに対する第３爪１９５の掛かり代が少なくなることがあった。そのため、小ワークＷＷＳの搬送途中において、この搬送途中の小ワークＷＷＳが前傾姿勢になることがあった（図１６参照）。したがって、この搬送途中の小ワークＷＷＳがローラコンベア１６０のローラ１６０ａに引っ掛かる問題が発生していた。この問題を解決するために、小ワークＷＷＳに対する第３爪１９５の掛かり代を多く確保することが考えられた（図１７参照）。すなわち、第３爪１９５を延ばすことが考えられた。しかしながら、この考えでは、工作機械に小ワークＷＷＳを搬送した状態の搬送装置１０３が工作機械（例えば、加工するワークをクランプするクランプ装置）に対して高さ方向において干渉するといった新たな問題が発生する恐れがあった。

本発明は、このような課題を解決しようとするもので、その目的は、高さ方向に爪を延ばすことなく、ワークに対する爪の掛かり代を多く確保できる搬送装置およびこの搬送装置によって搬送されたワークを加工する工作機械を提供することである。

本開示の１つの特徴によると、搬送装置は、ワークを移動可能に支持するローラコンベアと、ローラコンベアの上方で前記ワークの移動方向に移動する移動台と、移動台を移動させる駆動装置と、移動台に対して上下する昇降台と、昇降台を上下させる上下動装置と、昇降台に設けられ、ワークを移動方向の一側から挟み込む第１爪と、ワークの移動方向の他側から挟み込む第２爪と、第２爪を前記ワークの移動方向の長さに応じてワークの移動方向に進退させる調整装置とを備えている。

そのため、第２従来技術とは異なり、第２爪の移動方向がワークの搬送方向に一致する。したがって、高さ方向に第２爪を延ばすことなく、ワークに対する第２爪の掛かり代を多く確保でき、ワークの上下方向における重心近くを押すことができる。

本開示の他の特徴によると、調整装置は、ワークの移動方向に対して無段階に進退させることができる電動アクチュエータである。

そのため、電動アクチュエータのシリンダロッドの進出量（伸び量）を任意に調整できる。したがって、第２爪の進出量も任意に調整できる。結果として、搬送方向の長さが異なる別のワーク（例えば、大ワークと小ワークとの間のサイズの中ワーク）にも対応できる。すなわち、対応可能なワークのバリュエーションを増やすことができる。

また、本開示の他の特徴によると、一側が駆動装置を搬送装置自身の本体フレームに取り付ける取付部材に組み付けられ、他側が移動台から張り出した張出部材に組み付けられた正面視略Ｕ字状のケーブルベア（登録商標）を備えている。調整装置は、張出部材の下方に備えられている。

そのため、張出部材の下方といったデッドスペースを調整装置の組み付け場所として有効に利用できる。

また、本開示の他の特徴によると、搬送装置は、待機位置と加工位置との間でワークを搬送するものである。工作機械は、加工位置において、ワークを加工する加工装置と、ワークの加工位置を位置決めクランプする治具装置とを備えている。治具装置は、ワークを下側で位置決めする位置決め装置と、ワークを上方よりクランプするクランプ装置とを備えている。クランプ装置は、ワークを加工位置に搬送した状態の搬送装置の上方に設置されている。

このようにクランプ装置が設置されていると、第２爪の移動方向がワークの搬送方向に一致するため、この移動した第２爪がクランプ装置に干渉することがない。そのため、クランプ装置の設置高さを無駄に高くする必要もない。したがって、例えば、クランプ装置のシリンダによるクランプ部（ワークをクランプする部位）の昇降時間も短くできるため、生産ラインの１工程に要する時間も短縮できる。

実施形態に係る生産ラインの正面模式図である。図１の平面模式図である。図１の工作機械の側面模式図である。図３において、ワークをクランプする前の状態を示す模式図である。図４において、ワークをクランプした後の状態を示す模式図である。図１の搬送装置を拡大した模式図である。図６において、小ワークを搬送する前の状態を示す模式図である。図７において、小ワークを搬送している状態を示す模式図である。図６において、大ワークを搬送している状態を示す模式図である。図１の生産ラインの一連の動作を説明する模式図である。図１０の次の動作を説明する模式図である。図１１の次の動作を説明する模式図である。第２従来技術における搬送装置の模式図である。図１３において、大ワークを搬送している状態を示す模式図である。図１４において、小ワークを搬送している状態を示す模式図である。図１５における問題点を説明する模式図である。図１６における新たな問題点を説明する模式図である。

以下、本発明を実施するための形態を、図１～１２を用いて説明する。なお、以下の説明にあたって、「搬送」、「搬送方向」の記載は、文章を簡略化するために「ワークＷの搬送」、「ワークＷの搬送方向」の記載を簡略したものとする。

まず、生産ライン１の全体構成を説明する（図１～２参照）。この生産ライン１は、ワークＷ（図１～２において、図示しない）に対して各種の加工を施す２台の工作機械２と、この２台の工作機械２に対してワークＷの搬送（工作機械２へのワークＷの搬入、工作機械２からのワークＷの搬出）を行う４台の搬送装置３とを備えている。なお、この生産ライン１の一連の動作は自動化されている。以下に、これら２台の工作機械２と、４台の搬送装置３とを個別に説明する。

はじめに、２台の工作機械２から説明する（図１～５参照）。この２台の工作機械２は、生産ライン１の上流側（図１において、右側）に設けられた第１工作機械２ａと、この第１工作機械２ａの下流側に設けられた第２工作機械２ｂとを備えている（図１～２参照）。これら第１工作機械２ａと第２工作機械２ｂとは、ワークＷに対して各種の加工を施す工具（図示しない）のみが相違するといった同一機種である。そのため、第１工作機械２ａを説明することで、第２工作機械２ｂの説明を省略する。

なお、説明の便宜上、第１工作機械２ａにおいて、ワークＷに対して各種の加工を施す位置を第１加工位置Ｂと記す。これと同様に、第２工作機械２ｂにおいて、ワークＷに対して各種の加工を施す位置を第２加工位置Ｄと記す。第１工作機械２ａは、ワークＷに対して各種の加工を施す工具を有する加工装置１０と、加工装置１０に隣接しワークＷの加工位置を位置決めクランプする治具装置１１とを備えている。

ここで、この治具装置１１について詳述する（図３参照）。この治具装置１１は、フレーム体２０と、ワークＷを下側で位置決めする位置決め装置４０と、ワークＷを上方よりクランプするクランプ装置５０とを備えている。フレーム体２０は、床フロアＦに設置される下フレーム２１と、下フレーム２１の上面２２に組み付けられた上フレーム３０とを備えている。

一方、上フレーム３０は、複数（例えば、４本）の足材３１と、天板材３２とを備えており、これら複数の足材３１と天板材３２とから櫓状に形成されている。この天板材３２には、複数（例えば、２個）のガイド体３３が設けられている。また、搬送方向（図１において、左側から右側に向かった方向）の後側（生産ライン１の上流側）における２本の足材３１を橋渡すブラケット（図示しない）には、搬送方向に沿って第１待機位置Ａから第１加工位置Ｂまでの範囲に亘って後述するフレーム材７４がスライド可能にレール３４が組み付けられている。

これと同様に、搬送方向の前側（下流側）における２本の足材３１を橋渡すブラケット（図示しない）には、搬送方向に沿って第１加工位置Ｂから第２待機位置Ｃまでの範囲に亘ってフレーム材７４がスライド可能にレール３４が組み付けられている。この「ワークの搬送方向」の記載が、特許請求の範囲に記載の「ワークの移動方向」に相当する。

なお、第２工作機械２ｂにおいて、搬送方向の後側における２本の足材３１を橋渡すブラケット（図示しない）には、搬送方向に沿って第２待機位置Ｃから第２加工位置Ｄまでの範囲に亘ってフレーム材７４がスライド可能にレール３４が組み付けられている。これと同様に、第２工作機械２ｂにおいて、搬送方向の前側における２本の足材３１を橋渡すブラケット（図示しない）には、搬送方向に沿って第２加工位置Ｄから第３待機位置Ｅまでの範囲に亘ってフレーム材７４がスライド可能にレール３４が組み付けられている。

また、位置決め装置４０は、下フレーム２１の上面２２に設けられたベース４１と、ベース４１に対して旋回可能な円状のターンテーブル４２と、ターンテーブル４２の外側（縁寄り）に上下方向に沿うように上向きに組み付けられた２本のシリンダ４３と、ターンテーブル４２の内周側（中心寄り）に組み付けられ、ワークＷを位置決めする２本の位置決めピン４４と、ターンテーブル４２の外周側に組み付けられ、ワークＷを載置する図略の４本のブロックと、２本のシリンダ４３の各シリンダロッド４３ａの先端に組み付けられた受けテーブル４５と、を備えている。この２本のシリンダ４３は、例えば、油圧シリンダである。

そのため、この２本のシリンダ４３の各シリンダロッド４３ａの伸縮に応じて受けテーブル４５が昇降する。具体的には、この各シリンダロッド４３ａが伸びると、受けテーブル４５が上昇する。これとは逆に、この各シリンダロッド４３ａが縮むと、受けテーブル４５が下降する。また、この受けテーブル４５には、２本の位置決めピン４４と、４本のブロックを貫通する貫通孔４５ａが形成されている。

そのため、下降した受けテーブル４５に対して２本の位置決めピン４４と４本のブロックが干渉することを防止できる。すなわち、この受けテーブル４５が下降しても、２本の位置決めピン４４と４本のブロックが貫通孔４５ａを通過する。また、この２本の位置決めピン４４には、ワークＷに形成される４個のピン穴Ｗ１に挿し込み可能なピン４４ａがそれぞれ形成されている。また、この受けテーブル４５における搬送方向の両縁には、ガイド４５ｂが形成されている。そのため、搬送されたワークＷが受けテーブル４５からズレ落ちることを防止できる。

また、クランプ装置５０は、上フレーム３０の天板材３２に上下方向に沿うように下向きに組み付けられたシリンダ５１と、このシリンダ５１のシリンダロッド５１ａの先端に組み付けられたプレート材５２と、このプレート材５２に組み付けられたクランプ部５４とを備えている。このシリンダ５１は、例えば、油圧シリンダである。そのため、このシリンダ５１のシリンダロッド５１ａの伸縮に応じてクランプ部５４が昇降する。

このプレート材５２には、複数（例えば、２本）のガイドロッド５３が組み付けられている。この複数のガイドロッド５３は、天板材３２の複数のガイド体３３に挿し込まれている。そのため、この複数のガイド体３３によって複数のガイドロッド５３が案内される。したがって、クランプ部５４の昇降をスムーズにできる。また、このクランプ部５４には、搬送されたワークＷの上縁を掴み可能な一対の爪５４ａが形成されている。

なお、このクランプ装置５０は、第１搬送装置３ａがワークＷを第１加工位置Ｂに搬入した状態または第２搬送装置３ｂがワークＷを第１加工位置Ｂから搬出した状態において、この第１搬送装置３ａまたは第２搬送装置３ｂの上方に位置するように設置されている。これと同様に、第２工作機械２ｂにおいて、クランプ装置５０は、第３搬送装置３ｃがワークＷを第２加工位置Ｄに搬入した状態または第４搬送装置３ｄがワークＷを第２加工位置Ｄから搬出した状態において、この第３搬送装置３ｃまたは第４搬送装置３ｄの上方に位置するように設置されている。治具装置１１は、これらフレーム体２０と位置決め装置４０とクランプ装置５０とを備えている。

次に、第１工作機械２ａの一連の動作を説明する（図４～５参照）。この説明にあたって、後述する第１搬送装置３ａからワークＷが搬入された状態（図４参照）から説明する。この搬入された状態では、ワークＷは、治具装置１１の位置決め装置４０の受けテーブル４５に載せられた状態となっている。まず、位置決め装置４０の２本のシリンダ４３により位置決め装置４０の受けテーブル４５が下降する（第１Ａ動作）。

受けテーブル４５に載せられたワークＷが４本のブロックに載せられ、このとき、２本の位置決めピン４４の各ピン４４ａがワークＷの４個のピン穴Ｗ１に入り込む。したがって、位置決め装置４０のベース４１に対してワークＷを位置合わせできる。

次に、この位置合わせ状態から、クランプ装置５０によりクランプ部５４が下降する（第２Ａ動作、図５参照）。これにより、下降したクランプ部５４によって上方からワークＷが押し付けられる。このとき、このクランプ部５４の一対の爪５４ａがワークＷの上縁を掴んだ状態となっている。そのため、ズレ動くことなくワークＷを上方から押し付けることができる。したがって、ワークＷの加工位置を位置決めできる。

次に、この位置決め状態のまま、ワークＷに対して加工装置１０によって各種の加工を施す動作（第３Ａ動作）を行う。この各種の加工が完了すると、次に、クランプ装置５０によりクランプ部５４が上昇する（第４Ａ動作）。これにより、上方からのワークＷの押し付けが解消される。

最後に、位置決め装置４０の２本のシリンダ４３により位置決め装置４０の受けテーブル４５が上昇する（第５Ａ動作）。そのため、４本のブロックに載せられたワークＷが受けテーブル４５に載せられる。これら第１Ａ動作～第５Ａ動作によって第１工作機械２ａの一連の動作が完了する。

なお、上述した一連の動作の説明において、第３Ａ動作中に、ターンテーブル４２を旋回させると、ワークＷの側面の全て（４面）を加工できる。２台の工作機械２は、このように構成されている。

続いて、４台の搬送装置３を説明する（図１～２、６参照）。この４台の搬送装置３は、生産ライン１の上流側に設けられた第１搬送装置３ａと、この第１搬送装置３ａの下流側に設けられた第２搬送装置３ｂと、この第２搬送装置３ｂの下流側に設けられた第３搬送装置３ｃと、この第３搬送装置３ｃの下流側に設けられた第４搬送装置３ｄとを備えている（図１～２参照）。

図１～２から明らかなように、この第１搬送装置３ａは、第１工作機械２ａへワークＷを搬入するものである。また、この第２搬送装置３ｂは、第１工作機械２ａからワークＷを搬出するものである。また、この第３搬送装置３ｃは、第１工作機械２ａから搬出されたワークＷを第２工作機械２ｂへ搬入するものである。また、この第４搬送装置３ｄは、第２工作機械２ｂからワークＷを搬出するものである。これら第１搬送装置３ａ～第４搬送装置３ｄは、同一機種である。そのため、第１搬送装置３ａを説明することで、第２搬送装置３ｂ～第４搬送装置３ｄの説明を省略する。

なお、説明の便宜上、第１搬送装置３ａにおいて、生産ライン１の外部からワークＷを搬入する位置（ワークＷの搬入を開始する位置）を第１待機位置Ａと記す。これと同様に、第２搬送装置３ｂにおいて、ワークＷの搬出が終了する位置を第２待機位置Ｃと記す。この第２待機位置Ｃは、第３搬送装置３ｃにおいて、ワークＷの搬入を開始する位置も兼ねている。これと同様に、第４搬送装置３ｄにおいて、生産ライン１の外部へワークＷを搬出する位置（ワークＷの搬出が終了する位置）を第３待機位置Ｅと記す。

第１搬送装置３ａは、ローラコンベア６０と、搬送ユニット７０と、挟持ユニット８０とを備えている（図６参照）。ローラコンベア６０は、搬送方向に沿って複数のローラ６０ａを備え、ワークＷを搬送可能に支持できる。ローラコンベア６０は、ローラ６０ａが回転してワークＷを第１待機位置Ａまで搬送することができる。このローラコンベア６０における搬送方向の両縁には、ガイド（図示しない）が形成されている。そのため、搬送されたワークＷがローラコンベア６０からズレ落ちることを防止できる。

また、搬送ユニット７０は、本体フレーム７１と、この本体フレーム７１に組み付けられたモータ７２と、モータ７２の回転軸７２ａに組み付けられたピニオンギヤ７３に噛み合うラック歯（図示しない）を有するラック７５と、側面にラック７５を固定し、搬送方向の両端に一対のスプロケット７６が回転可能に組み付けられたフレーム材７４と、一対のスプロケット７６に掛け渡された無端状のチェーン７７とを備えている。このモータ７２が、特許請求の範囲に記載の「駆動装置」に相当するものである。

フレーム材７４は、右側の２本の足材３１を橋渡すブラケットに組み付けられたレール３４（図６において、図示しない）に案内支持されている。また、本体フレーム７１には、取付部材７８が組み付けられている。なお、第２搬送装置３ｂにおいて、フレーム材７４は、第１工作機械２ａの左側の２本の足材３１を橋渡すブラケット及び第２工作機械２ｂの右側の２本の足材３１を橋渡すブラケットに組み付けられたレール３４に案内支持されている。

これと同様に、第３搬送装置３ｃにおいて、フレーム材７４は、第１工作機械２ａの左側の２本の足材３１を橋渡すブラケット及び第２工作機械２ｂの右側の２本の足材３１を橋渡すブラケットに組み付けられたレール３４に案内支持されている。また、これと同様に、第４搬送装置３ｄにおいて、フレーム材７４は、第２工作機械２ｂの搬送方向の左側の２本の足材３１を橋渡すブラケットに組み付けられたレール３４に案内支持されている。

また、挟持ユニット８０は、フレーム材７４に図略のレールを介して案内支持され、チェーン７７に組み付けられた取付部材８２と、取付部材８２に取り付けられた移動台８１と、移動台８１に上下方向に沿うように下向きに組み付けられた第１シリンダ８５と、この第１シリンダ８５のシリンダロッド８５ａの先端に組み付けられた昇降台８６と、を備えている。この第１シリンダ８５が、特許請求の範囲に記載の「上下動装置」に相当するものであり、例えば、エアシリンダである。そのため、この第１シリンダ８５により昇降台８６が昇降する。

この昇降台８６には、複数（例えば、２本）のガイドロッド８７が組み付けられている。この複数のガイドロッド８７は、移動台８１に設けられた複数（例えば、２個）のガイド体８４に挿し込まれている。そのため、この複数のガイド体８４によって複数のガイドロッド８７が案内される。

この昇降台８６における搬送方向の前側には、ワークＷを搬送方向の前側から挟み込む第１爪９０が組み付けられている。また、この昇降台８６における搬送方向の後側には、正面視略Ｌ字状のブラケット９１が組み付けられている。このブラケット９１には、水平方向に沿うように搬送方向の前向きに第２シリンダ９２が後述する張出部材８３の下方に組み付けられている。この第２シリンダ９２が、特許請求の範囲に記載の「調整装置」に相当するものであり、例えば、油圧シリンダである。この第２シリンダ９２のシリンダロッド９２ａの先端には、ワークＷを搬送方向の後側から挟み込む第２爪９３が組み付けられている。そのため、この第２シリンダ９２のシリンダロッド９２ａの伸縮に応じて第２爪９３が搬送方向に沿ってスライドする。

第２爪９３がブラケット９１に対して進出すると、この進出状態における第１爪９０と第２爪９３との間の第１爪間距離Ｌ１は、小ワークＷＳのワーク長ＷＳ１より僅かに大きくなるように設定されている（図８参照）。そのため、挟持ユニット８０の第１爪９０と第２爪９３とが小ワークＷＳの搬送方向の前面Ｗ２と後面Ｗ３とをスムーズに挟み込める。また、第２爪９３で小ワークＷＳを押すとき、小ワークＷＳの上下方向において重心近くを押すので、挟み込んだ小ワークＷＳの搬送途中にズレや傾きを生じ難くできる。

これとは逆に、このシリンダロッド９２ａを縮ませると、第２爪９３がブラケット９１に対して退行（搬送方向の反対方向に向けて退行）する。なお、第２爪９３がブラケット９１に対して退行すると、この退行状態における第１爪９０と第２爪９３との間の第２爪間距離Ｌ２は、大ワークＷＬのワーク長ＷＬ１より僅かに大きくなるように設定されている（図９参照）。そのため、挟持ユニット８０の第１爪９０と第２爪９３とが大ワークＷＬの搬送方向の前面Ｗ２と後面Ｗ３とをスムーズに挟み込める。また、第２爪９３で大ワークＷＬを押すとき、大ワークＷＬの上下方向において重心近くを押すので、挟み込んだ大ワークＷＬの搬送途中にズレや傾きを生じ難くできる。

この第２爪９３には、ガイドロッド９４が組み付けられている。このガイドロッド９４は、ブラケット９１に設けられたガイド体９５に挿し込まれている。そのため、このガイド体９５によってガイドロッド９４が案内される。また、移動台８１には、張出部材８３が組み付けられている。

なお、搬送ユニット７０の取付部材７８には、ケーブルベア（登録商標）９６の一端９６ａが組み付けられ、挟持ユニット８０の張出部材８３には、ケーブルベア（登録商標）９６の他端９６ｂが組み付けられている。このケーブルベア（登録商標）９６は、正面視略Ｕ字状のフレキシブルなダクト状の部材である。このケーブルベア（登録商標）９６の内部には、第１シリンダ８５および第２シリンダ９２に必要な電気配線およびエアチューブ等が設けられている。そのため、これら電気配線およびエアチューブ等を保護できる。

次に、第１搬送装置３ａの一連の動作を説明する（図７～９参照）。なお、この一連の動作の説明にあたって、ワークＷが小ワークＷＳの場合と、ワークＷが大ワークＷＬの場合とに分けて説明する。小ワークＷＳとは、搬送方向の長さが短いワークＷのことであり、大ワークＷＬとは、搬送方向の長さが長いワークＷのことである。また、この一連の動作の説明にあたって、生産ライン１の外部からロボット等（図示しない）によってワークＷがローラコンベア６０に載せられた状態から説明する（図７参照）。

はじめに、ワークＷが小ワークＷＳの場合を説明する。シリンダロッド９２ａを伸ばし、第２爪９３を小ワークＷＳの後面Ｗ３に対応させる。まず、挟持ユニット８０の第１シリンダ８５により挟持ユニット８０の昇降台８６が下降する（第１Ｂ動作）。これにより、挟持ユニット８０の第１爪９０と第２爪９３とが小ワークＷＳの前面Ｗ２と後面Ｗ３とを挟み込む。次に、搬送ユニット７０のモータ７２により、搬送ユニット７０のピニオンギヤ７３が一方に回転し、このピニオンギヤ７３に噛み合うラック歯を有するラック７５及びフレーム材７４が搬送方向の前側に向けてスライド（進出）する（第２Ｂ動作）。

これと同時に、搬送ユニット７０のチェーン７７が時計回り方向に回転するため、挟持ユニット８０も搬送方向の前側に向けてスライド（進出）する。このように挟持ユニット８０をスライドさせると、フレーム材７４のスライド量（一対のスプロケット７６のスライド量）に対して挟持ユニット８０のスライド量を２倍にできる。そのため、挟持ユニット８０のスライド量を多く確保できる。

また、このように挟持ユニット８０をスライドさせると、このスライドさせた挟持ユニット８０の第２爪９３が小ワークＷＳの後面Ｗ３を押し込むため、このスライドと共に小ワークＷＳも搬送方向の前側に向けてスライド（進出）する。次に、挟持ユニット８０の第１シリンダ８５により挟持ユニット８０の昇降台８６が上昇する（第３Ｂ動作）。これにより、挟持ユニット８０の第１爪９０と第２爪９３とによる小ワークＷＳの前面Ｗ２と後面Ｗ３との挟み込みが解消される。

次に、搬送ユニット７０のモータ７２により搬送ユニット７０のピニオンギヤ７３が他方に回転し、このピニオンギヤ７３に噛み合うラック歯を有するラック７５が搬送方向の後側に向けてスライド（退行）する（第４Ｂ動作）。これと同時に、搬送ユニット７０のチェーン７７が反時計回り方向に回転するため、挟持ユニット８０も搬送方向の後側に向けてスライド（退行）する。

このようにして、第１待機位置Ａから第１加工位置Ｂへ小ワークＷＳを搬入できる。これと同様にして、第１加工位置Ｂから第２待機位置Ｃへ小ワークＷＳを搬出できる。なお、第２工作機械２ｂにおいても、これと同様にして、第２待機位置Ｃから第２加工位置Ｄへ小ワークＷＳを搬入できる。また、第２工作機械２ｂにおいても、これと同様にして、第２加工位置Ｄから第３待機位置Ｅへ小ワークＷＳを搬出できる。

次に、ワークＷが大ワークＷＬの場合を説明する。まず、挟持ユニット８０の第２シリンダ９２のシリンダロッド９２ａを縮ませる動作を行い、第２爪９３を大ワークＷＬの後面Ｗ３に対応させる（第１Ｃ動作）。次に、挟持ユニット８０の第１シリンダ８５により挟持ユニット８０の昇降台８６が下降する（第２Ｃ動作）。これにより、挟持ユニット８０の第１爪９０と第２爪９３とが大ワークＷＬの前面Ｗ２と後面Ｗ３とを挟み込む。次に、搬送ユニット７０のモータ７２により搬送ユニット７０のピニオンギヤ７３が一方に回転するため、このピニオンギヤ７３に噛み合うラック歯を有するラック７５及びフレーム材７４が搬送方向の前側に向けてスライド（進出）する（第３Ｃ動作）。

また、このように挟持ユニット８０をスライドさせると、このスライドさせた挟持ユニット８０の第２爪９３が大ワークＷＬの後面Ｗ３を押し込むため、このスライドと共に大ワークＷＬも搬送方向の前側に向けてスライド（進出）する。次に、挟持ユニット８０の第１シリンダ８５により挟持ユニット８０の昇降台８６が上昇する（第４Ｃ動作）。これにより、挟持ユニット８０の第１爪９０と第２爪９３とによる大ワークＷＬの前面Ｗ２と後面Ｗ３との挟み込みが解消される。

次に、搬送ユニット７０のモータ７２により搬送ユニット７０のピニオンギヤ７３が他方に回転し、このピニオンギヤ７３に噛み合うラック歯を有するラック７５及びフレーム材７４が搬送方向の後側に向けてスライド（退行）する（第４Ｄ動作）。これと同時に、搬送ユニット７０のチェーン７７が反時計回り方向に回転するため、挟持ユニット８０も搬送方向の後側に向けてスライド（退行）する。

このようにして、第１待機位置Ａから第１加工位置Ｂへ大ワークＷＬを搬入できる。これと同様にして、第１加工位置Ｂから第２待機位置Ｃへ大ワークＷＬを搬出できる。なお、第２工作機械２ｂにおいても、これと同様にして、第２待機位置Ｃから第２加工位置Ｄへ大ワークＷＬを搬入できる。また、第２工作機械２ｂにおいても、これと同様にして、第２加工位置Ｄから第３待機位置Ｅへ大ワークＷＬを搬出できる。４台の搬送装置３は、このように構成されている。

最後に、生産ライン１の一連の動作を説明する（図１０～１２参照）。この一連の説明にあたって、ワークＷがそれぞれ第１待機位置Ａ、第１加工位置Ｂ、第２待機位置Ｃ、第２加工位置Ｄにある状態から説明する（図１０参照）。まず、第２待機位置ＣにあるワークＷを第３搬送装置３ｃによって第２加工位置Ｄへ搬入する動作（第１Ｄ動作）と、第２加工位置ＤにあるワークＷを第４搬送装置３ｄによって第３待機位置Ｅへ搬出する動作（第２Ｄ動作）を同時に行う（図１１参照）。次に、第１待機位置ＡにあるワークＷを第１搬送装置３ａによって第１加工位置Ｂへ搬入する動作（第３Ｄ動作）と、第１加工位置ＢにあるワークＷを第２搬送装置３ｂによって第２待機位置Ｃへ搬出する動作（第４Ｄ動作）を同時に行う（図１２参照）。

続けて、第１加工位置ＢにあるワークＷを第１工作機械２ａによって加工する動作（第５Ｄ動作）と、第２加工位置ＤにあるワークＷを第２工作機械２ｂによって加工する動作（第６Ｄ動作）を同時に行う。このようにして、ワークＷに対して各種の加工を施すことができる。この加工中に第３待機位置ＥにあるワークＷを左側にあるローラコンベア６０により搬出すると同時に、第１待機位置ＡへワークＷを右側にあるローラコンベア６０により搬入する（図１０参照）。

本発明の実施形態に係る搬送装置３は、上述したように構成されている。この構成によれば、第２シリンダ９２のシリンダロッド９２ａを伸ばすと、第２爪９３がブラケット９１に対して進出（搬送方向に向けて進出）する。これとは逆に、この第２シリンダ９２のシリンダロッド９２ａを縮ませると、第２爪９３がブラケット９１に対して退行（搬送方向の反対方向に向けて退行）する。そのため、第３爪１９５の移動方向がワークＷＷの搬送方向に対して交差する方向（上下方向）である第２従来技術とは異なり、第２爪９３の移動方向がワークＷの搬送方向に一致する。したがって、高さ方向に第２爪９３を延ばすことなく、ワークＷに対する第２爪９３の掛かり代を多く確保でき、ワークＷの上下方向における重心近くを押すことができる。

また、この構成によれば、搬送ユニット７０の取付部材７８には、ケーブルベア（登録商標）９６の一端９６ａが組み付けられ、挟持ユニット８０の張出部材８３には、ケーブルベア（登録商標）９６の他端９６ｂが組み付けられている。このケーブルベア（登録商標）９６は、正面視略Ｕ字状のフレキシブルなダクト状の部材である。第２シリンダ９２は、張出部材８３の下方に組み付けられている。そのため、張出部材８３の下方といったデッドスペースを第２シリンダ９２の組み付け場所として有効に利用できる。

また、この構成によれば、第１工作機械２ａは、ワークＷに対して各種の加工を施す工具（ドリル）またはエンドミル有する加工装置１０と、加工装置１０に隣接しワークＷの加工位置を位置決めクランプする治具装置１１とを備えている。治具装置１１は、フレーム体２０と、ワークＷを下側で位置決めする位置決め装置４０と、ワークＷを上方よりクランプするクランプ装置５０とを備えている。クランプ装置５０は、第１搬送装置３ａがワークＷを第１加工位置Ｂに搬入した状態または第２搬送装置３ｂがワークＷを第１加工位置Ｂから搬出した状態において、この第１搬送装置３ａまたは第２搬送装置３ｂの上方に位置するように設置されている。このようにクランプ装置５０が設置されていると、第２爪９３の移動方向がワークＷの搬送方向に一致するため、この移動した第２爪９３がクランプ装置５０に干渉することがない。そのため、クランプ装置５０の設置高さを無駄に高くする必要もない。したがって、シリンダ５１によるクランプ部５４の昇降時間も短くできるため、生産ライン１の１工程に要する時間も短縮できる。

上述した内容は、あくまでも本発明の一実施の形態に関するものであって、本発明が上記内容に限定されることを意味するものではない。

実施形態では、第２シリンダ９２として、油圧シリンダを説明した。しかし、これに限定されるものでなく、第２シリンダ９２として、無段階にシリンダロッド９２ａを進退させることができる電動アクチュエータでも構わない。その場合、この第２シリンダ９２のシリンダロッド９２ａの進出量（伸び量）を任意に調整できる。したがって、ブラケット９１に対する第２爪９３の進出量も任意に調整できる。結果として、搬送方向の長さが異なる別のワーク（例えば、大ワークＷＬと小ワークＷＳとの間のサイズの中ワーク）にも対応できる。すなわち、対応可能なワークのバリュエーションを増やすことができる。

また、移動台８１をワークＷの搬送方向に移動させる構成は、公知のものであれば、どのような構成のものであっても構わない。

３搬送装置
６０ローラコンベア
７２モータ（駆動装置）
８１移動台
８５第１シリンダ（上下動装置）
８６昇降台
９０第１爪
９２第２シリンダ（調整装置）
９３第２爪
Ｗワーク

Claims

ワークを移動可能に支持するローラコンベアと、
前記ローラコンベアの上方で前記ワークの移動方向に移動する移動台と、
前記移動台を移動させる駆動装置と、
前記移動台に対して上下する昇降台と、
前記昇降台を上下させる上下動装置と、
前記昇降台に設けられ、前記ワークを移動方向の一側から挟み込む第１爪と、
前記ワークの移動方向の他側から挟み込む第２爪と、
前記第２爪を前記ワークの移動方向の長さに応じて前記ワークの移動方向に進退させる調整装置と、を備え、
一側が前記駆動装置を搬送装置自身の本体フレームに取り付ける取付部材に組み付けられ、他側が前記移動台から張り出した張出部材に組み付けられた正面視略Ｕ字状のケーブルベア（登録商標）を備えており、
前記調整装置は、前記張出部材の下方に備えられている搬送装置。
請求項１に記載の搬送装置であって、
前記調整装置は、前記ワークの移動方向に対して無段階に進退させることができる電動アクチュエータである搬送装置。
請求項１～２のいずれかに記載の搬送装置によって前記ワークが搬送される工作機械であって、
前記搬送装置は、待機位置と加工位置との間で前記ワークを搬送するものであり、
前記加工位置において、前記ワークを加工する加工装置と、前記ワークの前記加工位置を位置決めクランプする治具装置と、を備えており、
前記治具装置は、前記ワークを下側で位置決めする位置決め装置と、前記ワークを上方よりクランプするクランプ装置と、を備えており、
前記クランプ装置は、前記ワークを前記加工位置に搬送した状態の前記搬送装置の上方に設置されている工作機械。