JP4412961B2 - 溶接システム及び溶接方法 - Google Patents
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Description
(工程1)
まず、ワーク搬入用ロボット5により、搬入台車4A上から2つの部材W12,W13及びW22,W23(それらの接合面が第1の溶接線となる)をプリセットステージS11上に搬送する。
(工程2)
その位置決め終了後、部材W12,W13及びW22,W23を、移動式ローダー11にて、溶接ステージS12に搬送する。
(工程3)
この搬送が終了した後、プリセットステージS11に、多関節ロボット5により次に溶接する部材W11,W21を搬入台車4Aから搬入し、その部材W11,W21についてX方向の位置決めをする。
(工程4)
そして、溶接ステージS12で一部の溶接線a,bについての溶接が終了すると、溶接ステージS12上の2部材W12,W13及びW22,W23を、次の溶接のために、多関節ロボット6にて溶接ステージS12上において移動、すなわち置き直しをする。この移動は、搬送の自由度が高い多関節ロボット6によって行うので、溶接ステージS12での次の溶接位置がいかなる態様であろうとも、その溶接位置にほぼ対応する位置にワークは無理なく載置され、それに続く位置決め作業を単純化することができ、位置決めに要する時間も短縮化される。
(工程5)
この移動終了後に、ローダー11はプリセットステージS11に戻り、部材W11,W21を溶接ステージS12上に搬送する。
(工程6)
溶接ステージS12上の、溶接された2部材W12,W13及びW22,W23についてY方向の位置決めを、まず、行い、それから、部材W11,W21についてY方向の位置決めを行い、それらの部材の溶接側同士が接触した状態とする。その後溶接する。
(1)移動式ローダー11,12は、ラックアンドピニオン機構によって往復駆動されるようになっているが、本発明はそれに限定されるものではなく、ボールねじ手段、牽引手段やコンベヤ手段によって移動させられるものを用いることもできるし、ローダー自体が移動用のモータを有する自走式のものとしてもよい。さらに、移動式ローダー11,12に搭載されるワーク押さえ付け手段は、加圧具を動作させるためのアクチュエータとして、プッシュロッド、流体圧シリンダなどを用いることができるのはもちろん、加圧具を下降させて加圧状態を保持できるものであれば用いることが可能である。ワーク保持手段も、バキュームカップに限らず、マグネット式のものなどを用いてもよく、ワークを着脱可能に保持して運搬できるものであれば用いることが可能である。
(2)前記実施の形態において、位置決め手段は、溶接(位置決め)対象となる部材の形状に応じて異なる位置関係で(幅寄せする)当接ピンを支持する支持部を複数種類形成し、その部材の形状に応じて、支持部を選択的に昇降させ、位置決めに用いる当接ピンの位置を変更できるようにしているが、左右の2つの当接ピンをそれぞれ、溶接対象となる部材の形状に応じて独立に移動可能とし、それらの位置決め方向(幅寄せ方向)の相対位置を変更可能な構成とすることも可能である。例えば、ガイドレール上を可動台がサーボモータなどにより移動可能に設けられ、その可動台上に、平行にレールが設けられ、そのレール上をスライド可能に移動する2つのスライダ上にシリンダを介して当接ピンが別々に独立移動可能に設けられている構成とすればよい。スライダは、例えばラックアンドピニオンにて移動可能(位置調整可能)とすればよい。
(3)前記実施の形態において、対象とするワークは、板厚の異なる板材が溶接されるテーラードブランク材であるが、本発明を適用できるワークはそれに制限されないのはいうまでもない。
S12,S22 溶接ステージ
U1,U2 溶接装置ユニット
1 自動溶接システム
2,3 溶接加工機
2A,3A 溶接トーチ部
5 多関節ロボット
6 多関節ロボット
11,12 移動式ローダー
23A,23B,26 当接ピン
28 基準ピン
Claims (4)
- 3つ以上の部材を溶接して1つのワークとする溶接システムであって、
溶接加工機を有し前記部材が溶接される溶接ステージと、
前記部材をそれらの溶接線に平行な方向について位置決めした状態で、溶接順序に応じて、前記溶接ステージに搬送する搬送手段と、
前記溶接ステージに設けられ前記搬送手段にて搬送されてきた部材を、それらの溶接線が、前記溶接加工機の溶接トーチ部が走行するラインに一致するように溶接線に直交する方向について位置決めする位置決め手段と、
前記溶接ステージから、溶接が終了した1つのワークを搬出する多関節ロボットとを備え、
前記多関節ロボットが、前記ワークを搬出する機能に加えて、前記溶接ステージ内において、溶接が終了した部材を、次に搬送手段にて搬送されてくる部材と溶接する位置に移動させる機能を併せ持っていることを特徴とする溶接システム。 - 3つ以上の部材を溶接して1つのワークとする溶接システムであって、
前記部材が溶接順序に応じて搬入されるプリセットステージと、
溶接加工機を有し前記部材を溶接する溶接ステージと、
前記プリセットステージに設けられ前記搬入された部材を、それらの溶接線に平行な方向について位置決めをする第1の位置決め手段と、
この第1の位置決め手段にて位置決めされた状態を維持して、前記搬入された部材を前記プリセットステージから溶接ステージに搬送する搬送手段と、
前記溶接ステージに設けられ前記搬送手段にて搬送された部材を、それらの溶接線が、前記溶接加工機の溶接トーチ部が走行するラインに一致するように溶接線に直交する方向について位置決めする第2の位置決め手段と、
前記溶接ステージから、溶接が終了した1つのワークを搬出する多関節ロボットとを備え、
前記搬送手段は、プリセットステージと溶接ステージとの間を往復移動可能に設けられた移動式ローダーであって、前記プリセットステージから前記溶接ステージに前記部材を保持して運搬する保持手段と、前記溶接ステージにおいて前記部材を押さえ付ける押さえ付け手段とを有するものであり、
前記多関節ロボットが、前記ワークを搬出する機能に加えて、前記溶接ステージ内において、溶接が終了した部材を、次に搬送手段にて搬送されてくる部材と溶接するための位置に移動させる機能を併せ持っていることを特徴とする溶接システム。 - 前記プリセットステージと溶接ステージとが直列に配置されて構成される溶接装置ユニットが並列に設けられ、
前記両溶接装置ユニットの溶接ステージの間であって前記プリセットステージとは反対側に、前記多関節ロボットが設けられ、この多関節ロボットが前記両溶接装置ユニットに対し共用される構成とされている請求項1又は2記載の溶接システム。 - 溶接ステージ上で3つ以上の部材を溶接して1つのワークとし、溶接ステージから、溶接が終了した1つのワークを多関節ロボットにて搬出する溶接方法であって、
溶接線に平行な方向について位置決めされた部材をその位置決めされたまま、溶接ステージ上に溶接順序に応じて搬入し、その搬入された部材を、溶接ステージ上にて、それらの溶接線に直交する方向について位置決めした後に、前記溶接線を溶接し、
その溶接終了後に、
前記溶接された部材を、次に搬入されてくる部材と溶接するための位置に前記多関節ロボットにて移動させる動作と、
この移動させた部材に次に搬入されてくる部材を、溶接ステージ上にて、それらの溶接線に直交する方向についての位置決めした後、前記溶接線を溶接するという動作とを、
すべての部材についての溶接が終了し1つのワークとなるまで繰り返すことを特徴とする溶接方法。
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JP2003345451A JP4412961B2 (ja) | 2003-10-03 | 2003-10-03 | 溶接システム及び溶接方法 |
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