JP2002103166A - ガントリーローダ装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 ガントリーローダ装置の製造コストおよび設
置に要するコストを減少させ、設置スペースをさせる。 【解決手段】 ガントリーローダ装置の第１ローダＡは
搬入位置Ｄにおいて受取り先から受け取った搬送物Ｗを
搬送物状態変更装置６０に受け渡し、第２ローダＢは搬
送物状態変更装置において状態が変更された搬送物を受
け取って搬出位置Ｅにおいて受渡し先に受け渡す。第１
ローダと第２ローダは連続した１本の搬送梁１０上に案
内支持する。搬送物状態変更装置は搬送されるワークを
パレットＰに取り付けまたは取り外すことにより搬送物
の状態を変更するものとし、第１ローダおよび第２ロー
ダが取り扱う搬送物は、変更の前および後の各搬送物の
何れか一方および他方としてもよい。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、搬送の途中で搬送
物の状態を変化させることができるガントリーローダ装
置に関する。

【０００２】

【従来の技術】ガントリーローダ装置によりワークを加
工機に搬入する場合などには、搬入の途中でワークをパ
レットに取り付けるなど、搬送される搬送物の状態を変
える必要が生じることがある。このような場合に使用す
るガントリーローダ装置としては、例えば図６に示すよ
うに、支柱１ａにより支持された第１搬送梁１上を往復
動するワークローダ３と、支柱２ａにより支持された第
２搬送梁２上を往復動するパレットローダ４を備えたも
のがある。ワークローダ３は、受取り先である搬入コン
ベア５から受け取った未加工ワークＷａをワーク着脱装
置８まで搬送して、ワーク着脱装置８のワーク着脱位置
８ａにあるパレットＰに取り付けられた加工済ワークＷ
ｂと交換し、交換した加工済ワークＷｂを搬出コンベア
６まで搬送して搬出コンベア６に受け渡すものである。
なお図示の例では、ワーク着脱装置８から搬出コンベア
６に戻る途中で加工済ワークＷｂをワーク洗浄装置７に
より洗浄するようになっている。

【０００３】またパレットローダ４は、ワーク着脱位置
８ａからパレット受渡し位置８ｂにシフトされた未加工
ワークＷａを取り付けたパレットＰを受け取り、これを
加工機９Ａまで搬送して受取り先である加工機９Ａに受
け渡し、加工機９Ａにより未加工ワークＷａの加工を行
い、次の加工機９Ｂ，９Ｃに順次受け渡してそれぞれに
よる加工を行い、加工機９Ｃによる加工の終了後に、加
工済ワークＷｂを取り付けたパレットＰを加工機９Ｃか
ら受け取り、ワーク着脱装置８まで搬送してそのパレッ
ト受取り位置８ｃに受け渡すものである。

【０００４】ワーク着脱装置８は、ワーク着脱位置８ａ
にあるパレットＰの加工済ワークＷｂを未加工ワークＷ
ａと交換する際に各ワークＷａ，ＷｂをパレットＰに着
脱し、また加工済ワークＷｂを取り付けたパレットＰを
パレット受取り位置８ｃからワーク着脱位置８ａにシフ
トすると同時に、未加工ワークＷａを取り付けたパレッ
トＰをワーク着脱位置８ａからパレット受渡し位置８ｂ
にシフトする。これらの作動により、搬入コンベア５か
ら搬入された未加工ワークＷａは、自動的に加工機９
Ａ，９Ｂ，９Ｃにより加工されて搬出コンベア６から搬
出される。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】上述した従来技術のガ
ントリーローダ装置では、第１搬送梁１と第２搬送梁２
の２本を必要とするので部品点数が増大し、これにより
製造コストが増大するという問題がある。

【０００６】またこのガントリーローダ装置では、ワー
クローダ３とワーク着脱装置８との間における未加工ワ
ークＷａと加工済ワークＷｂの交換を確実に行い、また
パレットローダ４とワーク着脱装置８との間におけるパ
レットＰの受取り受渡しを確実に行うためには、ワーク
着脱装置８に対する第１搬送梁１と第２搬送梁２の位置
決め精度を何れも高くする必要がある。このため、各搬
送梁１，２の設置に要するコストが増大するという問題
がある。

【０００７】上述した従来技術のガントリーローダ装置
は、上述のように搬送の途中でワークをパレットに着脱
して搬送物の状態を変える場合に限らず、搬送の途中に
仮置き台を設けて搬送物の姿勢を変える場合などにも使
用されるが、２本の搬送梁を用いているので、製造およ
び設置コストが増大するという問題があることに変わり
はない。本発明はこのような問題を解決することを目的
とする。

【０００８】

【課題を解決するための手段】このために、本発明によ
るガントリーローダ装置は、搬入位置と搬送物状態変更
装置の間を往復動して前記搬入位置において受取り先か
ら受け取った搬送物を前記搬送物状態変更装置に受け渡
す第１ローダと、前記搬送物状態変更装置と搬出位置の
間を往復動し前記搬送物状態変更装置において状態が変
更された前記搬送物を受け取って前記搬出位置において
受渡し先に受け渡す第２ローダを備えてなるガントリー
ローダ装置において、前記第１ローダと第２ローダは連
続した１本の搬送梁上に案内支持したことを特徴とする
ものである。

【０００９】前項の発明は、請求項２に示すように、搬
送物状態変更装置は搬送されるワークをパレットに取り
付けまたは取り外すことにより搬送物の状態を変更する
ものとし、第１ローダが取り扱う搬送物は変更の前およ
び後の搬送物の何れか一方とし、第２ローダが取り扱う
搬送物は変更の前および後の搬送物の残る一方としても
よい。

【００１０】前項の発明は、請求項３に示すように、第
１ローダは搬入位置に設けた搬入コンベアから受け取っ
た未加工ワークを搬送物状態変更装置まで搬送して同搬
送物状態変更装置内にあるパレットに取り付けられた加
工済ワークと交換することにより未加工ワークを同搬送
物状態変更装置に受け渡すとともに交換した加工済ワー
クを搬出コンベアまで搬送して同搬出コンベアに受け渡
すワークローダとし、第２ローダは搬送物状態変更装置
から未加工ワークを取り付けたパレットを受け取り搬出
位置に設けた少なくともひとつの加工機まで搬送して同
加工機に受け渡すとともに同加工機により加工された加
工済ワークを取り付けたパレットを加工機から受け取り
搬送物状態変更装置まで搬送して同搬送物状態変更装置
に受け渡すパレットローダとすることが好ましい。

【００１１】前項の発明は、請求項４に示すように、搬
送梁上には２組の互いに同一の移動装置を案内支持し、
一方の移動装置と同移動装置に設けられたワーク交換装
置が第１ローダを構成し、他方の移動装置と同移動装置
に設けられたパレット把持装置が第２ローダを構成する
ことが好ましい。

【００１２】

【発明の実施の形態】以下に、図１〜図５に示す実施の
形態により、本発明によるガントリーローダ装置の説明
をする。この実施の形態のガントリーローダ装置は、連
続した１本の搬送梁１０と、この搬送梁１０上にそれぞ
れ案内支持されたワークローダ（第１ローダ）Ａおよび
パレットローダ（第２ローダ）Ｂと、搬送梁１０の途中
の下側に設けたワーク着脱装置（搬送物状態変更装置）
６０を主要な構成部材としている。

【００１３】搬送梁１０は断面がほゞ正方形（図２およ
び図３参照）で、床面Ｆから立設された４本の支柱１１
により支持されている。主として図１に示すように、搬
送梁１０の一端部近くの一側となる床面Ｆ上には、搬入
コンベア１２および搬出コンベア１３が搬送梁１０と直
交する方向で互いに平行に設けられ、搬送梁１０の下側
となる床面Ｆ上には両コンベア１２，１３付近から搬送
梁１０の反対端に向かって、ワーク洗浄装置１４と、ワ
ーク着脱装置６０と、３台の加工機１５Ａ，１５Ｂ，１
５Ｃが順に設けられている。搬入コンベア１２は単体の
未加工ワークＷａ（●で表示）を搬入するものであり、
搬出コンベア１３は単体の加工済ワークＷｂ（○で表
示）を搬出するものである。

【００１４】ワークローダＡは、図２および図３に示す
ように、移動装置２０とワーク交換装置４０により構成
されている。移動装置２０の本体２１は側面形状がほゞ
Ｌ形で、水平リニヤモーションガイド２２とローラ案内
装置２３を介して搬送梁１０のほゞ全長に沿って移動可
能に案内支持されている。水平リニヤモーションガイド
２２は、搬送梁１０の上面の前（図３において左）部に
長手方向に沿って固定されたガイドレール２２ａと、本
体２１の下面に固定されたスライダ２２ｂにより構成さ
れ、またローラ案内装置２３は、搬送梁１０の後（図３
において右）側面の上部に長手方向に沿って固定された
案内レール２３ａと、本体２１の後部の下方突出壁から
内方に突出する各支持軸２３ｃに枢支されて案内レール
２３ａの上下面を挟んでころがり接触する複数（例えば
４個）のガイドローラ２３ｂにより構成されている。搬
送梁１０の上面中央に長手方向に沿って固定されたラッ
ク２５には、本体２１から下方に突出するピニオン２６
が噛合され、ピニオン２６を送りモータ２７により回転
駆動することにより、本体２１は搬送梁１０の長手方向
に移動される。

【００１５】移動装置２０の本体２１の上下に伸びる前
側面には、昇降部材２８が、昇降部材２８に固定したガ
イドレール２９ａと本体２１に固定したスライダ２９ｂ
よりなる垂直リニヤモーションガイド９２を介して昇降
自在に支持されている。昇降部材２８の下端および上端
に固定したブラケット３０と板部材３１には、ガイドレ
ール２９ａと平行になるように設けたねじ軸３２の両端
が固定され、本体２１内に設けられてねじ軸３２と螺合
する送りナット３３をビルトインモータにより回転駆動
することにより、昇降部材２８およびブラケット３０は
昇降される。

【００１６】ワーク交換装置４０は、ブラケット３０の
先端に設けた前後方向軸線を有する回動軸４２に固定さ
れた旋回体４１と、この旋回体４１の互いに反対側にな
る面に固定した２個のエアシリンダ４３と、回動軸４２
を介して旋回体４１を１８０度旋回する旋回モータ４５
を備えている。各エアシリンダ４３の両側から突出する
各ピストンロッド４３ａの先端にはそれぞれワーク把持
爪４４が固定され、各ワーク把持爪４４はエアシリンダ
４３の作動により開閉してワークＷ（未加工ワークＷａ
および加工済ワークＷｂ）を把持するようになってい
る。

【００１７】パレットローダＢは、図２および図４に示
すように、移動装置２０とパレット把持装置５０により
構成されている。パレットローダＢの移動装置２０は、
昇降部材２８の下部に固定されるブラケット３０Ａの形
状が異なる点を除き、先に述べたワークローダＡの移動
装置２０と同一である。パレット把持装置５０は、ブラ
ケット３０Ａの前面に搬送梁１０の長手方向に沿って並
んで設けた第１パレットクランプ５１Ａおよび第２パレ
ットクランプ５１Ｂよりなるもので、各パレットクラン
プ５１Ａ，５１Ｂは何れもエアシリンダ５２と、エアシ
リンダ５２の両側から突出する各ピストンロッド５２ａ
の先端にそれぞれ固定したパレット把持爪５３を備えて
いる。この各パレット把持爪５３はエアシリンダ５２の
作動により開閉してパレットＰを把持するようになって
いる。

【００１８】パレットＰは、図２および図４に示すよう
に、全体として四角いブロック状の本体部Ｐａを有し、
この本体部Ｐａには後述するワーク着脱装置６０の固定
アーム６２の断面がＴ形状の固定係合部６２ａと係合す
るＴ溝Ｐｂが全幅にわたり形成されている。本体部Ｐａ
の四周にはパレット把持爪５３と係合する係合溝Ｐｃ
が、Ｔ溝Ｐｂの先端面と平行となるように形成され、係
合溝Ｐｃの一部にはパレット把持爪５３先端の内向き突
起と係合する凹部（図示省略）も形成されている。また
本体部ＰａのＴ溝Ｐｂと反対側となる面には、それから
直角に起立する取付板ＰｄがＴ溝Ｐｂの長手方向と平行
に形成され、その長手方向両端は本体部Ｐａよりも突出
している。ワークＷはこの取付板Ｐｄに複数の取付ねじ
５５により取り付けられる。

【００１９】次に図２および図４により、ワーク着脱装
置６０の説明をする。ワーク着脱装置６０の本体６１は
搬送梁１０と平行に床面Ｆから起立して固定され、着脱
装置本体６１の上面の中央付近となるワーク着脱位置Ｃ
に起立固定された固定アーム６２は上端部が前向き（図
４において左向き）に９０度折曲され、その先端部には
パレットＰのＴ溝Ｐｂと横方向（図２において左右方
向）に摺動可能に係合してパレットＰを支持する断面が
Ｔ字状の固定係合部６２ａが形成されている。固定アー
ム６２とパレットＰの間には、それらの何れか一方に設
けられて両者の間の摺動面から突出するようにばねによ
り付勢されたボールと、他方の摺動面に設けられてこの
ボールと係合するノッチよりなるボールノッチストップ
機構（図示省略）を設けて、摺動範囲の中央においてこ
の摺動を弾性的に阻止し、所定以上の力が加わった場合
にボールノッチストップ機構が外れて固定係合部６２ａ
に対しパレットＰが横方向に摺動するようになってい
る。

【００２０】着脱装置本体６１の上面には、図２におい
て固定アーム６２から左右に同一距離間をおいた位置に
１対の支持アーム６３が起立固定され、各支持アーム６
３には共通の水平回転軸線を有する回転軸６５が互いに
向かい合うように軸承されている。搬入コンベア１２側
となる支持アーム６３の回転軸６５には受渡し側ロール
オーバ６４Ａが固定されて旋回モータ６６Ａにより１８
０度旋回され、加工機１５Ａ，１５Ｂ，１５Ｃ側となる
支持アーム６３の回転軸６５には受取り側ロールオーバ
６４Ｂが固定されて旋回モータ６６Ｂにより１８０度旋
回される。両ロールオーバ６４Ａ，４６Ｂは同一形状
で、それぞれの先端部には固定アーム６２の固定係合部
６２ａと同一の断面がＴ形状でパレットＰのＴ溝Ｐｂと
横方向（図２において左右方向）に摺動可能に係合して
パレットＰを支持する係合部６４ａが形成されている。
各ロールオーバ６４Ａ，４６ＢとパレットＰの間にも、
前述と同様のボールノッチストップ機構が設けられてい
る。

【００２１】各旋回モータ６６Ａ，６６Ｂにより各ロー
ルオーバ６４Ａ，４６Ｂが下側位置（図２の受取り側ロ
ールオーバ６４Ｂ参照）に反転された状態では、各係合
部６４ａは横方向において固定アーム６２の固定係合部
６２ａと整列され、これから１８０度正転されれば各ロ
ールオーバ６４Ａ，４６Ｂは上側位置（図２および図４
の受渡し側ロールオーバ６４Ａ参照）となる。固定アー
ム６２と受渡し側ロールオーバ６４Ａとの間の横方向中
心距離および固定アーム６２と受取り側ロールオーバ６
４Ｂとの間の横方向中心距離は、パレット把持装置５０
の各エアシリンダ５２の間の横方向中心距離と同一であ
る。

【００２２】着脱装置本体６１前面の固定アーム６２下
方には、ガイドレール７１ａおよびスライダ７１ｂより
なるリニヤモーションガイド７１を介して移動台７０が
上下動可能に設けられてモータ（図示省略）により移動
され、この移動台７０には、パレットＰの取付板Ｐｄに
対するワークＷの着脱を行うナットランナ７２が取り付
けられている。ナットランナ７２は、移動台７０により
上昇され各ドライバ７２ａを各取付ねじ５５の頭部に係
合した状態で各ドライバ７２ａを正転または逆転して、
取付板Ｐｄに対するワークＷの着脱を行うものである。

【００２３】また着脱装置本体６１上面の受取り側ロー
ルオーバ６４Ｂ側となる端部には、搬送梁１０と平行な
中心軸線を有する油圧シリンダよりなるパレットシフタ
６７が設けられている。各ロールオーバ６４Ａ，４６Ｂ
が下側位置にあり、固定アーム６２の固定係合部６２ａ
と受取り側ロールオーバ６４Ｂの係合部６４ａにそれぞ
れパレットＰが支持された状態では、各パレットＰは互
いに整列され、それぞれの取付板Ｐｄの側端面は互いに
接近して対向している。この状態でパレットシフタ６７
を作動させてピストンロッド６７ａを突出させれば、そ
の先端は受取り側ロールオーバ６４Ｂに支持されたパレ
ットＰの取付板Ｐｄの側端面に当接し、ボールノッチス
トップ機構に抗して係合部６４ａとＴ溝Ｐｂの係合面を
摺動させて、このパレットＰを固定アーム６２に向けて
移動させる。受取り側ロールオーバ６４Ｂに支持された
パレットＰが移動すれば、その取付板Ｐｄの移動側の側
端面は、すぐに固定アーム６２に支持されたパレットＰ
の取付板Ｐｄの側端面に当接するので、受取り側ロール
オーバ６４Ｂと固定アーム６２に支持された各パレット
Ｐは、一体となって図２において左方向にシフトされ
る。そしてピストンロッド６７ａが全ストロークすれ
ば、受取り側ロールオーバ６４Ｂと固定アーム６２に支
持されていた各パレットＰは、固定アーム６２と受渡し
側ロールオーバ６４Ａに支持されるようになる。

【００２４】上述したワークローダＡは、搬入位置Ｄに
設けた搬入コンベア１２とワーク着脱装置６０の間を往
復動して、搬入コンベア１２から受け取った未加工ワー
クＷａをワーク着脱装置６０まで搬送し、ワーク着脱装
置６０内の固定アーム６２に支持されたパレットＰに取
り付けられた加工済ワークＷｂと交換することにより未
加工ワークＷａをワーク着脱装置６０に受け渡すととも
に、交換した加工済ワークＷｂを搬出コンベア１３まで
搬送して受け渡すものである。またパレットローダＢ
は、ワーク着脱装置６０と搬出位置Ｅに設けた加工機１
５Ａ，１５Ｂ，１５Ｃの間を往復動して、ワーク着脱装
置６０の受渡し側ロールオーバ６４Ａから未加工ワーク
Ｗａを取り付けたパレットＰ（以下単に未加工ワークパ
レットＰという）を受け取り、これを加工機１５Ａに加
工機９Ａに受け渡し、加工機１５Ａにより未加工ワーク
Ｗａの加工を行い、次の加工機１５Ｂ，１５Ｃに順次受
け渡してそれぞれによる加工を行い、加工機１５Ｃによ
る加工の終了後に、加工済ワークＷｂを取り付けたパレ
ットＰ（以下単に加工済ワークパレットＰという）を加
工機１５Ｃから受け取り、ワーク着脱装置６０の受取り
側ロールオーバ６４Ｂに受け渡すものである。

【００２５】次に図１〜図５により、上述した実施の形
態の全体的作動の説明をする。図５(a) は、加工済ワー
クパレットＰはワーク着脱装置６０の固定アーム６２に
支持され、未加工ワークパレットＰは受渡し側ロールオ
ーバ６４Ａに支持されて上側位置に正転され、また受取
り側ロールオーバ６４Ｂは空で下側位置に反転された原
位置を示している。この状態ではパレットローダＢのブ
ラケット３０Ａは上昇しており、両パレットクランプ５
１Ａ，５１Ｂのパレット把持爪５３は開いており、第１
パレットクランプ５１Ａは受渡し側ロールオーバ６４Ａ
と左右方向において整列されている。パレットローダＢ
は、先ずブラケット３０Ａを所定位置（図２および図４
参照）まで下降させ、第１パレットクランプ５１Ａのパ
レット把持爪５３を閉じて未加工ワークパレットＰを把
持する（図５(b) 参照）。次いでパレットローダＢは加
工機１５Ａ，１５Ｂ，１５Ｃ側に向かって搬送梁１０上
を移動して未加工ワークパレットＰを受渡し側ロールオ
ーバ６４Ａから引き抜き（図５(c) 参照）、さらに搬送
梁１０上を移動して未加工ワークパレットＰを加工機１
５Ａ，１５Ｂ，１５Ｃに搬送して受け渡し、それに取り
付けられた未加工ワークＷａの加工を行う。この間にワ
ーク着脱装置６０は上側位置にあった受渡し側ロールオ
ーバ６４Ａを下側位置に反転し、下側位置にあった受取
り側ロールオーバ６４Ｂを上側位置に正転する（図５
(c) 参照）。

【００２６】一方、ワークローダＡは一方のエアシリン
ダ４３のワーク把持爪４４で搬入コンベア１２から未加
工ワークＷａを把持してこれを上側とし（図５(b) 参
照）、ワーク着脱装置６０が受渡し側ロールオーバ６４
Ａを下側位置に反転した後に、ワークローダＡはワーク
着脱位置Ｃまで移動してからブラケット３０を所定距離
下降させ、開いていた下側のエアシリンダ４３のワーク
把持爪４４を閉じて、固定アーム６２に支持された加工
済ワークパレットＰの加工済ワークＷｂを把持し、ナッ
トランナ７２により取付ねじ５５を緩めてブラケット３
０を多少上昇させる（図５(c) 参照）。次いでワークロ
ーダＡは各エアシリンダ４３を設けた旋回体４１を１８
０度旋回させて各ワーク把持爪４４により支持された未
加工ワークＷａと加工済ワークＷｂの位置を交換し（図
５(d) 参照）、ブラケット３０を多少下降させて未加工
ワークＷａをパレットＰの取付板Ｐｄに当接させ、ナッ
トランナ７２により取付ねじ５５を締めて、未加工ワー
クＷａを取り付ける。これにより、固定アーム６２に支
持されたパレットＰに取り付けられていた加工済ワーク
Ｗｂは未加工ワークＷａと交換される。

【００２７】ワーク把持爪４４により加工済ワークＷｂ
を把持したワークローダＡはブラケット３０を上昇さ
せ、搬送梁１０上を搬出コンベア１３に向かって移動さ
せ（図５(e) 参照）、加工機１５Ａ，１５Ｂ，１５Ｃに
おける加工で加工済ワークＷｂに付着した切粉やクーラ
ントを途中のワーク洗浄装置１４で洗浄してから、加工
済ワークＷｂを搬出コンベア１３に受け渡す。

【００２８】加工機１５Ａ，１５Ｂ，１５Ｃにより加工
された加工済ワークＷｂを取り付けたパレットＰは、パ
レットローダＢの第２パレットクランプ５１Ｂにより把
持されてワーク着脱装置６０に戻ってくる（図５(d) 参
照）。パレットローダＢは、パレットローダＢが搬出コ
ンベア１３に向かって移動した後に、第２パレットクラ
ンプ５１Ｂが横方向において受取り側ロールオーバ６４
Ｂと整列される位置に戻り（図５(e) 参照）、この加工
済ワークパレットＰのＴ溝Ｐｂは受取り側ロールオーバ
６４Ｂの係合部６４ａに係合されて支持される。次いで
パレットローダＢは、第２パレットクランプ５１Ｂのパ
レット把持爪５３を開いて加工済ワークパレットＰを離
脱させ（図５(f) 参照）た後、ブラケット３０Ａを上昇
させて第１パレットクランプ５１Ａが受渡し側ロールオ
ーバ６４Ａと整列される位置まで移動し、またワーク着
脱装置６０は加工済ワークパレットＰを支持した受取り
側ロールオーバ６４Ｂは下側位置に反転させる（図５
(g) 参照）。

【００２９】この状態では、各ロールオーバ６４Ａ，４
６Ｂは下側位置にあり、受取り側ロールオーバ６４Ｂと
固定アーム６２にはそれぞれ加工済ワークパレットＰお
よび未加工ワークパレットＰが支持されているので、ナ
ットランナ７２を下降させて取付ねじ５５との係合を外
してから、パレットシフタ６７を作動させてピストンロ
ッド６７ａを突出させれば、加工済ワークパレットＰお
よび未加工ワークパレットＰは左方向にシフトされて、
それぞれ固定アーム６２と受渡し側ロールオーバ６４Ａ
に支持されるようになる。そして未加工ワークパレット
Ｐを支持した受渡し側ロールオーバ６４Ａを上側位置に
正転し、ナットランナ７２を上昇させて取付ねじ５５に
係合させれば、図５(c) に示す原位置となる。

【００３０】以上を繰り返すことにより、搬入コンベア
１２から搬入された未加工ワークＷａは、加工機１５
Ａ，１５Ｂ，１５Ｃにより加工され、加工済ワークＷｂ
となって搬出コンベア１３から搬出される。

【００３１】この種のガントリーローダ装置では、ワー
クローダＡとワーク着脱装置６０のパレットシフタ６７
に支持されたパレットＰとの間における未加工ワークＷ
ａと加工済ワークＷｂの交換を確実に行い、またパレッ
トローダＢと各ロールオーバ６４Ａ，６４Ｂとの間にお
けるパレットＰの受取り受渡しを確実に行うためには、
ワーク着脱装置６０に対するワークローダＡとパレット
ローダＢを支持する搬送梁１０の位置決め精度を高くす
る必要がある。しかしこの実施の形態では、高い位置決
め精度を要する搬送梁１０はただ１本であるので、設置
に要するコストを低下させることができる。また部品点
数が減少するので製造コストを低下させることができ、
設置に要するスペースも減少させることができる。

【００３２】また上記実施の形態では、ワークローダＡ
は搬入コンベア１２から受け取った未加工ワークＷａを
ワーク着脱装置６０内の固定アーム６２に支持したパレ
ットＰの加工済ワークＷｂと交換してこの加工済ワーク
Ｗｂを搬入コンベア１２に隣接した搬出コンベア１３に
受け渡し、一方パレットローダＢは未加工ワークパレッ
トＰを受渡し側ロールオーバ６４Ａから受け取って加工
機１５Ａ，１５Ｂ，１５Ｃに受け渡すとともに加工機１
５Ａ，１５Ｂ，１５Ｃにより加工された加工済ワークＷ
ｂを取り付けたパレットＰを受け取って受取り側ロール
オーバ６４Ｂに受け渡すので、搬入コンベア１２から搬
入された未加工ワークＷａは加工されて加工済ワークＷ
ｂとなって搬出コンベア１３から搬出される。従って、
未加工ワークＷａの加工機への搬入と加工済ワークＷｂ
の加工機からの搬出に同一のガントリーローダ装置を使
用できるのでガントリーローダ装置の数を減らして設備
費を減少させることができ、また搬入コンベア１２と搬
出コンベア１３を隣接させることができる。しかしなが
ら本発明は、未加工ワークＷａを加工機に搬入するガン
トリーローダ装置と加工済ワークＷｂを加工機から搬出
するガントリーローダ装置を別々に設けるようにして実
施することもでき、その場合でも設置に要するコストお
よび製造コストを低下させることができ、設置に要する
スペースも減少させることができるという各効果は同様
に得られる。

【００３３】また上記実施の形態は、ワークＷをパレッ
トＰに取り付けまたは取り外すことにより搬送物Ｗの状
態を変更する場合に本発明を適用したものであるが、本
発明はこれ限らず、搬送の途中に仮置き台を設けて搬送
物の姿勢を変える場合などに使用することもできる。

【００３４】なお上記実施の形態では、ワークローダＡ
とパレットローダＢの移動装置２０を共通化しており、
このようにすればガントリーローダ装置の製造コストを
さらに低下させることができる。

【００３５】

【発明の効果】請求項１の発明によれば、第１ローダと
第２ローダを案内支持する搬送梁は連続した１本であ
り、従って搬送物状態変更装置に対する位置決め精度を
必要とするのはこの１本の搬送梁だけであるので、２本
の搬送梁を必要とした従来のガントリーローダ装置に比
して部品点数が減少し、また設置の際に搬送物状態変更
装置に対し高精度で位置決めする必要がある搬送梁の数
も減少する。従ってガントリーローダ装置の製造コスト
ならびに設置に要するスペースおよびコストを減少させ
ることができる。

【００３６】請求項２の発明によれば、搬送物状態変更
装置においてワークをパレットに取り付けまたは取り外
すことにより搬送物の状態を変更し、この変更の前後の
搬送物の何れか一方を第１ローダが取り扱い、この変更
の前後の搬送物の残る一方を第２ローダが取り扱うよう
にしたので、搬送の途中にある搬送物状態変更装置にお
いてワークを自動的にパレットに取り付けまたはパレッ
トから取り外される。従ってワークを加工機に搬入また
は搬出する際に使用すれば、ワークがパレットに取り付
けて加工する必要があるものであっても、搬入位置に供
給するワークまたは搬出位置から取り出すワークをワー
ク単体とすることができる。

【００３７】請求項３の発明によれば、第１ローダは搬
入コンベアから受け取った未加工ワークを搬送物状態変
更装置内のパレットの加工済ワークと交換してこの加工
済ワークを搬入コンベアに隣接した搬出コンベアに受け
渡し、一方第２ローダは未加工ワークを取り付けたパレ
ットを搬送物状態変更装置から受け取って加工機に受け
渡すとともに加工機により加工された加工済ワークを取
り付けたパレットを受け取って搬送物状態変更装置に受
け渡すので、搬入コンベアから搬入された未加工ワーク
は加工されて加工済ワークとなって搬出コンベアから搬
出される。従って、未加工ワークの加工機への搬入と加
工済ワークの加工機からの搬出に同一のガントリーロー
ダ装置を使用できるのでガントリーローダ装置の数を減
らして設備費を減少させることができ、また搬入コンベ
アと搬出コンベアを隣接させることができる。

【００３８】また請求項４の発明によれば、第１ローダ
の移動装置と第２ローダの移動装置が共通化されるの
で、ガントリーローダ装置の製造コストをさらに低下さ
せることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 本発明によるガントリーローダ装置の一実施
形態の全体的配置を示す平面図である。

【図２】 図１に示す実施形態の要部を示す正面図であ
る。

【図３】 図２の３−３断面図である。

【図４】 図２の４−４断面図である。

【図５】 図１に示す実施の形態の作動の説明図であ
る。

【図６】 従来技術によるガントリーローダ装置の全体
的配置を示す平面図である。

【符号の説明】

１０…搬送梁、１２…搬入コンベア、１３…搬出コンベ
ア、１５Ａ，１５Ｂ，１５Ｃ…加工機、２０…移動装
置、４０…ワーク交換装置、５０…パレット把持装置、
６０…搬送物状態変更装置（ワーク着脱装置）、Ａ…第
１ローダ（ワークローダ）、Ｂ…第２ローダ（パレット
ローダ）、Ｄ…搬入位置、Ｅ…搬出位置、Ｐパレット、
Ｗ…搬送物（ワーク）、Ｗａ…未加工ワーク、Ｗｂ…加
工済ワーク。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 石原 順治 愛知県刈谷市朝日町１丁目１番地 豊田工 機株式会社内 (72)発明者 平野 秀和 愛知県刈谷市朝日町１丁目１番地 豊田工 機株式会社内 Ｆターム(参考） 3C033 BB00 EE05 EE07 HH12 HH13 HH22 HH25 3F060 AA01 CA07 DA04 EB03 EB07 GA05 GA13 HA35

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 搬入位置と搬送物状態変更装置の間を往
   復動して前記搬入位置において受取り先から受け取った
   搬送物を前記搬送物状態変更装置に受け渡す第１ローダ
   と、前記搬送物状態変更装置と搬出位置の間を往復動し
   前記搬送物状態変更装置において状態が変更された前記
   搬送物を受け取って前記搬出位置において受渡し先に受
   け渡す第２ローダを備えてなるガントリーローダ装置に
   おいて、前記第１ローダと第２ローダは連続した１本の
   搬送梁上に案内支持したことを特徴とするガントリーロ
   ーダ装置。
2. 【請求項２】 前記搬送物状態変更装置は搬送されるワ
   ークをパレットに取り付けまたは取り外すことにより搬
   送物の状態を変更するものであり、前記第１ローダが取
   り扱う前記搬送物は前記変更の前および後の搬送物の何
   れか一方であり、前記第２ローダが取り扱う前記搬送物
   は前記変更の前および後の搬送物の残る一方であること
   を特徴とする請求項１に記載のガントリーローダ装置。
3. 【請求項３】 前記第１ローダは前記搬入位置に設けた
   搬入コンベアから受け取った未加工ワークを前記搬送物
   状態変更装置まで搬送して同搬送物状態変更装置内にあ
   るパレットに取り付けられた加工済ワークと交換するこ
   とにより前記未加工ワークを同搬送物状態変更装置に受
   け渡すとともに交換した前記加工済ワークを搬出コンベ
   アまで搬送して同搬出コンベアに受け渡すワークローダ
   であり、前記第２ローダは前記搬送物状態変更装置から
   前記未加工ワークを取り付けた前記パレットを受け取り
   前記搬出位置に設けた少なくともひとつの加工機まで搬
   送して同加工機に受け渡すとともに同加工機により加工
   された加工済ワークを取り付けた前記パレットを前記加
   工機から受け取り前記搬送物状態変更装置まで搬送して
   同搬送物状態変更装置に受け渡すパレットローダである
   ことを特徴とする請求項２に記載のガントリーローダ装
   置。
4. 【請求項４】 前記搬送梁上には２組の互いに同一の移
   動装置を案内支持し、一方の前記移動装置と同移動装置
   に設けられたワーク交換装置が前記第１ローダを構成
   し、他方の前記移動装置と同移動装置に設けられたパレ
   ット把持装置が前記第２ローダを構成することを特徴と
   する請求項３に記載のガントリーローダ装置。