JPS6221434A - プレス機へのワ−ク搬出入装置 - Google Patents
プレス機へのワ−ク搬出入装置Info
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- JPS6221434A JPS6221434A JP60159786A JP15978685A JPS6221434A JP S6221434 A JPS6221434 A JP S6221434A JP 60159786 A JP60159786 A JP 60159786A JP 15978685 A JP15978685 A JP 15978685A JP S6221434 A JPS6221434 A JP S6221434A
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- JP
- Japan
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- press
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G47/00—Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
- B65G47/74—Feeding, transfer, or discharging devices of particular kinds or types
- B65G47/90—Devices for picking-up and depositing articles or materials
- B65G47/902—Devices for picking-up and depositing articles or materials provided with drive systems incorporating rotary and rectilinear movements
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B21—MECHANICAL METAL-WORKING WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
- B21D—WORKING OR PROCESSING OF SHEET METAL OR METAL TUBES, RODS OR PROFILES WITHOUT ESSENTIALLY REMOVING MATERIAL; PUNCHING METAL
- B21D43/00—Feeding, positioning or storing devices combined with, or arranged in, or specially adapted for use in connection with, apparatus for working or processing sheet metal, metal tubes or metal profiles; Associations therewith of cutting devices
- B21D43/02—Advancing work in relation to the stroke of the die or tool
- B21D43/04—Advancing work in relation to the stroke of the die or tool by means in mechanical engagement with the work
- B21D43/10—Advancing work in relation to the stroke of the die or tool by means in mechanical engagement with the work by grippers
- B21D43/105—Manipulators, i.e. mechanical arms carrying a gripper element having several degrees of freedom
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B30—PRESSES
- B30B—PRESSES IN GENERAL
- B30B15/00—Details of, or accessories for, presses; Auxiliary measures in connection with pressing
- B30B15/30—Feeding material to presses
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
- Y10S—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10S414/00—Material or article handling
- Y10S414/13—Handlers utilizing parallel links
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Press Drives And Press Lines (AREA)
- Feeding Of Articles By Means Other Than Belts Or Rollers (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
［産業上の利用分野］
本発明はプレス機へのワークの搬出入装置、特にプレス
工程を連続的に行うプレスラインにおいて各種類のプレ
ス加工ワークをプレス機から自動的に搬出・搬入するプ
レス機へのワーク搬出入装置に関Ｊるものである。
工程を連続的に行うプレスラインにおいて各種類のプレ
ス加工ワークをプレス機から自動的に搬出・搬入するプ
レス機へのワーク搬出入装置に関Ｊるものである。
［従来の技術］
生産ラインの自動化に伴いプレスラインでもプレス加工
ワークの搬送が自動化されでおり、５〜６台のプレス機
で構成されるプレスラインでは、プレスしたワークを取
り出すアンローダ、あるいはワークをプレス機に入れる
ローダが用いられており、このアンローダとローダにて
切断された材料をプレス加工したワークのプレス機に対
する搬出入を行い、いくつかのプレス加工工程にて、例
えば車両のボデーの各部品等を製作している。
ワークの搬送が自動化されでおり、５〜６台のプレス機
で構成されるプレスラインでは、プレスしたワークを取
り出すアンローダ、あるいはワークをプレス機に入れる
ローダが用いられており、このアンローダとローダにて
切断された材料をプレス加工したワークのプレス機に対
する搬出入を行い、いくつかのプレス加工工程にて、例
えば車両のボデーの各部品等を製作している。
このようなプレスラインは、例えば第３図に示されるよ
うに、プレス機１０−１．１０−２間をコンベア１２が
流れており、プレス機１０−１の一部であるプレス型１
４−１からワーク１６を搬出するアンローダ１８とワー
ク１６を次のプレス機１０−２のプレス型１４−２に搬
入するローダ１８′とが設けられている。そして、この
アンＬ１−ダ１８はワーク１６を吸着して保持し、リフ
ト２０−１の上に載置する。このリフト２０−１は上下
動し、ワーク１６をベルトコンベア１２上に所定の制御
タイミングにて載置するので、このワーク１６は次のプ
レス１１１０−２側のリフト２０−２に保持される。こ
のようにして前のプレス機１０−１から搬送されたワー
クは、ローダ１８−にてアンローダ１８と同様にしてワ
ークをプレス型１４−２に搬入する。
うに、プレス機１０−１．１０−２間をコンベア１２が
流れており、プレス機１０−１の一部であるプレス型１
４−１からワーク１６を搬出するアンローダ１８とワー
ク１６を次のプレス機１０−２のプレス型１４−２に搬
入するローダ１８′とが設けられている。そして、この
アンＬ１−ダ１８はワーク１６を吸着して保持し、リフ
ト２０−１の上に載置する。このリフト２０−１は上下
動し、ワーク１６をベルトコンベア１２上に所定の制御
タイミングにて載置するので、このワーク１６は次のプ
レス１１１０−２側のリフト２０−２に保持される。こ
のようにして前のプレス機１０−１から搬送されたワー
クは、ローダ１８−にてアンローダ１８と同様にしてワ
ークをプレス型１４−２に搬入する。
第４図にはローダ１８′（アンローダ１８）の構成が示
されており、ワーク１６を保持し搬送Ｊ−るため、２本
の手を有するアクッチメン［・２２が設けられ、このア
タッチメント２２の２木の手の先端にはワーク１６を保
持するため、例えばマグネジ１〜等の吸着手段２４を有
している。
されており、ワーク１６を保持し搬送Ｊ−るため、２本
の手を有するアクッチメン［・２２が設けられ、このア
タッチメント２２の２木の手の先端にはワーク１６を保
持するため、例えばマグネジ１〜等の吸着手段２４を有
している。
このアタッチメント２２は、プレス仕様毎に異なる形状
のワークあるいは搬送経路によってそれぞれ異なった形
状、長さから成り、異なるワークをプレスする毎に取り
替えられ、このアタッチメント２２は差込み部２６を介
して２本のリンク２８”ｌ、２８−２に接続されている
。
のワークあるいは搬送経路によってそれぞれ異なった形
状、長さから成り、異なるワークをプレスする毎に取り
替えられ、このアタッチメント２２は差込み部２６を介
して２本のリンク２８”ｌ、２８−２に接続されている
。
そして、リンク２８はローダ（アンローダ）本体３０に
設けられたスライドレール３２を摺動（矢印す方向）す
るスライドプレート３４に取り付けられ、リンク２８に
設けられている駆動ピン３６に係合された揺動アーム３
８ににって揺動する構造となっている。また、前記駆動
ビン３６はローダ本体３０に取り句けられたカムプレー
ト４０に係合し、このカムプレート４ｏにてアタッチメ
ント２２の移動経路が定められ、これがワーク１６の搬
送経路となる。従って、駆動モータ４２にて駆動される
揺動アーム３８によりアタッチメント２２は矢印１００
にて示される搬送経路（移動経路）を動くこととなり、
アタッチメント２２はカムプレート４０に固定された経
路を常に移動する。
設けられたスライドレール３２を摺動（矢印す方向）す
るスライドプレート３４に取り付けられ、リンク２８に
設けられている駆動ピン３６に係合された揺動アーム３
８ににって揺動する構造となっている。また、前記駆動
ビン３６はローダ本体３０に取り句けられたカムプレー
ト４０に係合し、このカムプレート４ｏにてアタッチメ
ント２２の移動経路が定められ、これがワーク１６の搬
送経路となる。従って、駆動モータ４２にて駆動される
揺動アーム３８によりアタッチメント２２は矢印１００
にて示される搬送経路（移動経路）を動くこととなり、
アタッチメント２２はカムプレート４０に固定された経
路を常に移動する。
また、ローダ１８′はプレスＩａ１０に対して左右方向
に移動できる構造となっており、ローダ本体３０は本体
支持部４４に固定され、この本体支持部４４はプレスｍ
ｉｏなどに取り付けられた左右移動レール４６を摺動可
能とされている。そして、左右軸モータ４８に接続され
た送りネジ５０が本体支持部４４に設けられているネジ
受け５２に螺合する。
に移動できる構造となっており、ローダ本体３０は本体
支持部４４に固定され、この本体支持部４４はプレスｍ
ｉｏなどに取り付けられた左右移動レール４６を摺動可
能とされている。そして、左右軸モータ４８に接続され
た送りネジ５０が本体支持部４４に設けられているネジ
受け５２に螺合する。
このようにして、アタッチメント２２の左右移動を可能
とした状態で所定の搬送経路１００に従ってワーク１６
がプレス機内に搬入され、プレス型１４上にワーク１６
は載置される。
とした状態で所定の搬送経路１００に従ってワーク１６
がプレス機内に搬入され、プレス型１４上にワーク１６
は載置される。
［発明が解決しようとする問題点］
しかしながら、従来のこのようなワーク搬出入装置では
、２本の手を持つアタッチメント２２の移動経路がカム
プレート４０にて固定されていて搬送経路に自由度がな
いこと、またプレス仕様の異なるワークを搬出入するこ
とから、例えば第４図の鎖線で示されるワーク１６′に
対してはアタッチメント２２の片方の手だけ長くした形
状どする必要があり、ワークの各種別毎に専用のアクッ
チメン１〜を作成し各種別ワーク毎に交換しなけれ・ば
ならないとう問題があった。
、２本の手を持つアタッチメント２２の移動経路がカム
プレート４０にて固定されていて搬送経路に自由度がな
いこと、またプレス仕様の異なるワークを搬出入するこ
とから、例えば第４図の鎖線で示されるワーク１６′に
対してはアタッチメント２２の片方の手だけ長くした形
状どする必要があり、ワークの各種別毎に専用のアクッ
チメン１〜を作成し各種別ワーク毎に交換しなけれ・ば
ならないとう問題があった。
このことは、多くのアタッチメントを作成する費用が必
要であるとともにアタッチメントの交換が極めて煩雑で
あることを意味しており、アタッチメント交換作業は作
業者にて行われるため極めて危険であり、またプレスラ
インの自動化に大ぎな障害となる。
要であるとともにアタッチメントの交換が極めて煩雑で
あることを意味しており、アタッチメント交換作業は作
業者にて行われるため極めて危険であり、またプレスラ
インの自動化に大ぎな障害となる。
また、作業中に誤ってアタッチメントを変形させた場合
に、アタッチメントが現金合せで製作されているため、
アタッチメントの復現調整に多大の時間を要しプレスラ
インの復帰を即座に行えないという問題があった。
に、アタッチメントが現金合せで製作されているため、
アタッチメントの復現調整に多大の時間を要しプレスラ
インの復帰を即座に行えないという問題があった。
発明の目的
本発明は前記従来の問題点に鑑みなされたものであり、
その目的は、ワークの搬送経路を自由に設定できるよう
して、ワークの各種別毎に異なる形状とされた多くアタ
ッチメントを用いることのないプレス機へのワーク振出
人装置を提供することにある。
その目的は、ワークの搬送経路を自由に設定できるよう
して、ワークの各種別毎に異なる形状とされた多くアタ
ッチメントを用いることのないプレス機へのワーク振出
人装置を提供することにある。
［問題点を解決するための手段及び作用コ前記目的を達
成するために、本発明は、１ノークを保持して搬出入す
るためのアタッチメントと、このアタッチメントをプレ
ス機に対して前後方向に水平移動させる前後移動機構と
、アタッチメントを上下方向に移動させる上下移動機構
と、を含むワーク振出人機構体を少なくとも２体設けて
いる。そしで、このワーク振出人機構体が互いに独立し
てアタッチメントの前後・上下の２軸動作を行うことに
より任意の搬送経路にてワークの搬出入を行うことを特
徴とする。
成するために、本発明は、１ノークを保持して搬出入す
るためのアタッチメントと、このアタッチメントをプレ
ス機に対して前後方向に水平移動させる前後移動機構と
、アタッチメントを上下方向に移動させる上下移動機構
と、を含むワーク振出人機構体を少なくとも２体設けて
いる。そしで、このワーク振出人機構体が互いに独立し
てアタッチメントの前後・上下の２軸動作を行うことに
より任意の搬送経路にてワークの搬出入を行うことを特
徴とする。
以上の構成によれば、各アタッチメントが上下方向と前
後方向において独立の経路をもって移動することができ
、ワーク搬出入の際には、アタッチメントがワークに向
って所定の搬送経路を移動し、ワークを保持した後は所
定の搬送経路を移動してプレス機へのワークの搬出入が
行われる。これはワーク振出人機構体ごとに別個に行わ
れるので、各種のワークを自由に搬送することができる
。
後方向において独立の経路をもって移動することができ
、ワーク搬出入の際には、アタッチメントがワークに向
って所定の搬送経路を移動し、ワークを保持した後は所
定の搬送経路を移動してプレス機へのワークの搬出入が
行われる。これはワーク振出人機構体ごとに別個に行わ
れるので、各種のワークを自由に搬送することができる
。
［実施例］
以下図面に基づいて本発明の好適な実施例を説明する。
第１図には、第１実施例としてリンク式のワークの搬出
入装置（ローダ及びアンローダ）が示されており、従来
装置と同一部材には同一符号を付して説明を省略する。
入装置（ローダ及びアンローダ）が示されており、従来
装置と同一部材には同一符号を付して説明を省略する。
本発明において特徴的４１ことは、ワークを搬出入する
ワーク振出人機構体を少なくとｂ２２体設、このワーク
振出人機構体においてアタッチメントの前後・上下の自
由な２軸動作を可能とし、かつこの２軸動作をそれぞれ
の機構体が独立しで行うようにしたことであり、実施例
ではワーク振出人機構体としてのローダが２体ペアーで
設けられ、それぞれにアタッチメント５１１．５４−２
（５４−３，５４−４）とリンク機構から成る前後移動
機構とネジ送り機構から成る上下移動機構とが設【プら
れている。実施例では、更に１］−ダを左右方向に水平
移動させる左右移動機構が設【ノられる。前述したよう
に、実施例では２体のｒ］−ダを有しているが、説明を
簡単にするため、まず右側の１体について考える。
ワーク振出人機構体を少なくとｂ２２体設、このワーク
振出人機構体においてアタッチメントの前後・上下の自
由な２軸動作を可能とし、かつこの２軸動作をそれぞれ
の機構体が独立しで行うようにしたことであり、実施例
ではワーク振出人機構体としてのローダが２体ペアーで
設けられ、それぞれにアタッチメント５１１．５４−２
（５４−３，５４−４）とリンク機構から成る前後移動
機構とネジ送り機構から成る上下移動機構とが設【プら
れている。実施例では、更に１］−ダを左右方向に水平
移動させる左右移動機構が設【ノられる。前述したよう
に、実施例では２体のｒ］−ダを有しているが、説明を
簡単にするため、まず右側の１体について考える。
本発明のアタッチメント５４は１本の手から成り、その
先端に吸着手段２４が取りイ」けられている。この吸着
手段２４には、例えば電磁石、バキュームカップ又はグ
リップ式アクヂュエータ等を用いることができ、実施例
では電磁石が用いられ、ベアーのローダに取り付けられ
た吸着手段２４−１．２４−２との両者にてワーク１６
を吸着している。そして、このアタッチメント５４はリ
ンク２８−１．２８−２に接続され、このリンクを含む
前後移動機構にてプレス機へのワーク搬出入の前後移動
を行う。
先端に吸着手段２４が取りイ」けられている。この吸着
手段２４には、例えば電磁石、バキュームカップ又はグ
リップ式アクヂュエータ等を用いることができ、実施例
では電磁石が用いられ、ベアーのローダに取り付けられ
た吸着手段２４−１．２４−２との両者にてワーク１６
を吸着している。そして、このアタッチメント５４はリ
ンク２８−１．２８−２に接続され、このリンクを含む
前後移動機構にてプレス機へのワーク搬出入の前後移動
を行う。
この前後移動機構は２本のリンク２８どスライドレール
３２をスライドづ”るスライドプレート３４と揺動アー
ム５６とこの揺動アーム５６を駆動づる駆動モータ４２
どから構成されており、前記揺動アーム５６はピン５８
にてリンク２８−１に回動可能に係合されている。なお
、前記スライドレール３２はローダ本体６０に固定され
′Ｃいるが、この前後移動機構を構成Ｊる各部材は揺動
アーム５６と駆動モータ４２を支持する支持部６２どど
もにローダ本体６０の上Ｆ方向の移動ができるようにさ
れており、支持部６２はスライド１ノール３２を摺動可
能である。
３２をスライドづ”るスライドプレート３４と揺動アー
ム５６とこの揺動アーム５６を駆動づる駆動モータ４２
どから構成されており、前記揺動アーム５６はピン５８
にてリンク２８−１に回動可能に係合されている。なお
、前記スライドレール３２はローダ本体６０に固定され
′Ｃいるが、この前後移動機構を構成Ｊる各部材は揺動
アーム５６と駆動モータ４２を支持する支持部６２どど
もにローダ本体６０の上Ｆ方向の移動ができるようにさ
れており、支持部６２はスライド１ノール３２を摺動可
能である。
このような構成から成る前後移動機構はスコットラッセ
ル式の直線運動を行い、揺動アーム５６の揺動運動によ
ってスライドプレート３４が上下動（矢印ｂ）するので
、アタッチメント５４はプレス機に向けて前後に直線的
に水平移動することとなる。
ル式の直線運動を行い、揺動アーム５６の揺動運動によ
ってスライドプレート３４が上下動（矢印ｂ）するので
、アタッチメント５４はプレス機に向けて前後に直線的
に水平移動することとなる。
次に、上下移動機構は、前記前後移動機構の支持部６２
に接続されているナツト（図示されていない）に螺合す
る上下送りネジ６４と上下軸モータ６６とモータ６６の
駆動力を伝達するベルト伝動系から成り、上下軸モータ
６６の駆動ノコをベルト伝動によりプーリ６８を回転さ
せ、これによって上下送りネジ６７１を右回り又は左回
りに回転させる。従って、ナツトに接続された支持部６
２が上下に移動することとなるので、アタッチメント５
４は上下の搬送経路を移動することができる。
に接続されているナツト（図示されていない）に螺合す
る上下送りネジ６４と上下軸モータ６６とモータ６６の
駆動力を伝達するベルト伝動系から成り、上下軸モータ
６６の駆動ノコをベルト伝動によりプーリ６８を回転さ
せ、これによって上下送りネジ６７１を右回り又は左回
りに回転させる。従って、ナツトに接続された支持部６
２が上下に移動することとなるので、アタッチメント５
４は上下の搬送経路を移動することができる。
更に、左右移動機構には、従来装置と同様にプレス機な
どに取り付けられた左右移動レール／Ｉ６を摺動するＪ
：うに本体支持部４４−１．４４−２が取り付けられ、
左右軸モータ１！Ｉ８に接続された左右送りネジ５０に
よりローダ本体６０の左右移動を可能としている。
どに取り付けられた左右移動レール／Ｉ６を摺動するＪ
：うに本体支持部４４−１．４４−２が取り付けられ、
左右軸モータ１！Ｉ８に接続された左右送りネジ５０に
よりローダ本体６０の左右移動を可能としている。
このようなワーク搬出入機構体としてのローダ（アンロ
ーダ）が実施例では２体設けられており、アタッチメン
ト２４−１．２４−２は矢印Ａの前後方向、矢印Ｂの上
下方向及び矢印Ｃの左右方向の３ＩｌＩＩｌ移動を独立
して行うことかでき、）７タツヂメント２１１．２／１
．−２は図に示される矢印２００−１，２００−２の搬
送経路を移動することどなる。この場合、それぞれのア
タッチメン１へは異なる搬送経路を採ることも可能であ
り、例えばアタッチメント５１−１を鎖線で示す搬送経
路２０１のように移動さゼることができ、これによって
ワーク１６の搬入あるいは搬出位置をワーク１６′の位
置に搬出・搬入することができる。
ーダ）が実施例では２体設けられており、アタッチメン
ト２４−１．２４−２は矢印Ａの前後方向、矢印Ｂの上
下方向及び矢印Ｃの左右方向の３ＩｌＩＩｌ移動を独立
して行うことかでき、）７タツヂメント２１１．２／１
．−２は図に示される矢印２００−１，２００−２の搬
送経路を移動することどなる。この場合、それぞれのア
タッチメン１へは異なる搬送経路を採ることも可能であ
り、例えばアタッチメント５１−１を鎖線で示す搬送経
路２０１のように移動さゼることができ、これによって
ワーク１６の搬入あるいは搬出位置をワーク１６′の位
置に搬出・搬入することができる。
また、アタッチメント５４の途中の搬送経路を自由に設
定することができ、例えば矢印３００にて示される搬送
経路を取ることもでき、ワーク１６の搬出入の際の自由
庶の高い搬送経路を定めることが可能である。
定することができ、例えば矢印３００にて示される搬送
経路を取ることもでき、ワーク１６の搬出入の際の自由
庶の高い搬送経路を定めることが可能である。
このようなワーク１６の搬送経路は、前記前後移動機構
、上下移動機構及び左右移動機構のそれぞれの前後軸モ
ータ４２）上下軸モータ４６及び左右軸モータ４８をデ
イーブングプレイバック方式にて制御することにＪ：り
定められ、プレスエ稈の異なる各種ワーク毎の搬出入に
対応させて搬送経路をティーチングすれば、各種類のワ
ークを容易にプレス機から搬出入することができる。
、上下移動機構及び左右移動機構のそれぞれの前後軸モ
ータ４２）上下軸モータ４６及び左右軸モータ４８をデ
イーブングプレイバック方式にて制御することにＪ：り
定められ、プレスエ稈の異なる各種ワーク毎の搬出入に
対応させて搬送経路をティーチングすれば、各種類のワ
ークを容易にプレス機から搬出入することができる。
また、前記モータはザーボモータ等を使用して正確な駆
動制御を行い、前後軸モータ４２には、減速機を組み込
んでワーク搬送動作をスムーズに行っている。
動制御を行い、前後軸モータ４２には、減速機を組み込
んでワーク搬送動作をスムーズに行っている。
この結果、従来のように２本の手を有するアタッチメン
トから成る１個のワーク搬出入機構体にて行っていた場
合と比較すると、本発明では２体以上のワーク搬出入機
構体を有しているので、ワーク搬送の際のワーク搬出入
機構体の負担重量が軽くなりワーク搬出入動作の速度を
極めて速くすることができ、プレスラインの高速化に十
分に貢献することも可能となる。
トから成る１個のワーク搬出入機構体にて行っていた場
合と比較すると、本発明では２体以上のワーク搬出入機
構体を有しているので、ワーク搬送の際のワーク搬出入
機構体の負担重量が軽くなりワーク搬出入動作の速度を
極めて速くすることができ、プレスラインの高速化に十
分に貢献することも可能となる。
第２図には、ワーク搬出入装置の第２実施例が示されて
おり、この装置は直交式のアンローダである。
おり、この装置は直交式のアンローダである。
すなわち、前後移動機構はリンク機構ではなく、アタッ
チメント７０を保持する前後移動部７２がスライドベー
ス７４を摺動する構造となっており、前後軸モータ４２
にＪ：ってアン１］−ダ本体６０に固定されているスラ
イドベース７４に沿ってアタッチメント７０を前後移動
させる。また、上下移動機構は前記前後移動部７２に固
定された。Ｌ下軸部７６の送りネジにアタッチメント７
０を螺合する構成とされ、アタッチメント７０は上Ｆ軸
モータ６６によって上下移動する。
チメント７０を保持する前後移動部７２がスライドベー
ス７４を摺動する構造となっており、前後軸モータ４２
にＪ：ってアン１］−ダ本体６０に固定されているスラ
イドベース７４に沿ってアタッチメント７０を前後移動
させる。また、上下移動機構は前記前後移動部７２に固
定された。Ｌ下軸部７６の送りネジにアタッチメント７
０を螺合する構成とされ、アタッチメント７０は上Ｆ軸
モータ６６によって上下移動する。
第２実施例でも、このようなワーク搬出入機構体が２体
設けられ、ペアーのワーク搬出入ｍ ４Ｉ６体ににリワ
ーク１６を保持してプレス機から搬出しベル１〜コンベ
ア１２上に載せることとなる。
設けられ、ペアーのワーク搬出入ｍ ４Ｉ６体ににリワ
ーク１６を保持してプレス機から搬出しベル１〜コンベ
ア１２上に載せることとなる。
［発明の効果］
以上説明したＪ：うに、本発明によれば、前後・上下の
２軸動作を独立して行うワーク搬出入機構体を少なくと
も２個設けるようにしたので、プレスワークの各種別毎
に搬送経路を任意に設定することができ、従来のように
プレスワークの数だけアタッチメントを用意する必要が
ない。この結果、アタッチメントの交換が不要となり、
設備費の節減を図ることが可能となる。
２軸動作を独立して行うワーク搬出入機構体を少なくと
も２個設けるようにしたので、プレスワークの各種別毎
に搬送経路を任意に設定することができ、従来のように
プレスワークの数だけアタッチメントを用意する必要が
ない。この結果、アタッチメントの交換が不要となり、
設備費の節減を図ることが可能となる。
また、プレス仕様の変更に応じで新しいワークを搬出入
する場合にも、単に搬送経路をティーチングすることに
より容易に対応することができ、更にはワーク搬送速痕
の高速化によりプレスラインの自動化に極めて貢献する
ことが可能となる。
する場合にも、単に搬送経路をティーチングすることに
より容易に対応することができ、更にはワーク搬送速痕
の高速化によりプレスラインの自動化に極めて貢献する
ことが可能となる。
第１図は本発明に係るワーク搬出入機構体としてのロー
ダ（アンローダ）の好適な第１実施例を示す描成図、 第２図は本発明の第２実施例を示す説明図、第３図はプ
レスラインにお【プるワークの搬出入動作を示す説明図
、 第４図は従来のローダ（アンローダ）を示す説明図であ
る。 ２１１．２４−２ ・・・ 吸着手段２８−１．２８
−２．２８−３．２８−ＩＩ・・・ リンク ３４−１．３４−２ ・・・ スライドプレーＩ〜５
４−１．５４−２ ・・・ アタッチメント５６−１
．５６−２ ・・・ 揺動アーム５８−１．５８−２
・・・ ビン ６０−１．６０−２ ・・・ ローダ水体６２−１．
６２−２ ・・・ 支持部６４−１．６４−２ ・
・・ 上下送りネジ６６−１．６６−２ ・・・ 上
下軸モータ６８−１．６８−２ ・・・ ネジ受（プ
部。
ダ（アンローダ）の好適な第１実施例を示す描成図、 第２図は本発明の第２実施例を示す説明図、第３図はプ
レスラインにお【プるワークの搬出入動作を示す説明図
、 第４図は従来のローダ（アンローダ）を示す説明図であ
る。 ２１１．２４−２ ・・・ 吸着手段２８−１．２８
−２．２８−３．２８−ＩＩ・・・ リンク ３４−１．３４−２ ・・・ スライドプレーＩ〜５
４−１．５４−２ ・・・ アタッチメント５６−１
．５６−２ ・・・ 揺動アーム５８−１．５８−２
・・・ ビン ６０−１．６０−２ ・・・ ローダ水体６２−１．
６２−２ ・・・ 支持部６４−１．６４−２ ・
・・ 上下送りネジ６６−１．６６−２ ・・・ 上
下軸モータ６８−１．６８−２ ・・・ ネジ受（プ
部。
Claims (3)
- （１）ワークを保持して搬出入するためのアタッチメン
トと、このアタッチメントをプレス機に対して前後方向
に水平移動させる前後移動機構と、アタッチメントを上
下方向に移動させる上下移動機構と、を含むワーク搬出
入機構体を少なくとも２体設け、前記ワーク搬出入機構
体が互いに独立してアタッチメントの前後・上下の２軸
動作を行うことにより任意の搬送経路にてワークの搬出
入を行うことを特徴とするプレス機へのワーク搬出入装
置。 - （２）特許請求の範囲（１）記載の装置において、前記
ワーク搬出入機構体を左右方向に水平移動させる左右移
動機構を設け、アタッチメントの３軸動作にてワークの
搬出入を行うことを特徴とするプレス機へのワーク搬出
入装置。 - （３）特許請求の範囲（１）、（２）記載の装置におい
て、前記上下移動機構は前後移動機構を支持する支持部
をワーク搬出入機構体本体に設けられたレール上に摺動
可能な状態で配置し、上下送りネジにて支持部を前記レ
ール上に移動させる構成としたことを特徴とするプレス
機へのワーク搬出入装置。
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60159786A JPS6221434A (ja) | 1985-07-19 | 1985-07-19 | プレス機へのワ−ク搬出入装置 |
| US06/883,918 US4784562A (en) | 1985-07-19 | 1986-07-10 | Apparatus for carrying work to and out of press |
| DE3624416A DE3624416C2 (de) | 1985-07-19 | 1986-07-18 | Vorrichtung zum Werkstückbe- und Entladen einer Presse |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60159786A JPS6221434A (ja) | 1985-07-19 | 1985-07-19 | プレス機へのワ−ク搬出入装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6221434A true JPS6221434A (ja) | 1987-01-29 |
| JPH0257457B2 JPH0257457B2 (ja) | 1990-12-05 |
Family
ID=15701238
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP60159786A Granted JPS6221434A (ja) | 1985-07-19 | 1985-07-19 | プレス機へのワ−ク搬出入装置 |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4784562A (ja) |
| JP (1) | JPS6221434A (ja) |
| DE (1) | DE3624416C2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2018171704A (ja) * | 2017-03-24 | 2018-11-08 | オール４ワン エス．アール．エル． | 把持デバイスおよび把持デバイスを備えるスラブ材料の荷積み／荷降ろしのための装置 |
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| US4648786A (en) * | 1981-12-15 | 1987-03-10 | Kabushiki Kaisha Komatsu Seisakusho | Press machine |
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1985
- 1985-07-19 JP JP60159786A patent/JPS6221434A/ja active Granted
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1986
- 1986-07-10 US US06/883,918 patent/US4784562A/en not_active Expired - Lifetime
- 1986-07-18 DE DE3624416A patent/DE3624416C2/de not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (2)
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| JPH0257457B2 (ja) | 1990-12-05 |
| DE3624416A1 (de) | 1987-01-22 |
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