CN105478804A - 车床桁架机械手及其操作方法 - Google Patents

车床桁架机械手及其操作方法 Download PDF

Info

Publication number
CN105478804A
CN105478804A CN201510983442.7A CN201510983442A CN105478804A CN 105478804 A CN105478804 A CN 105478804A CN 201510983442 A CN201510983442 A CN 201510983442A CN 105478804 A CN105478804 A CN 105478804A
Authority
CN
China
Prior art keywords
feed bin
axis
lifter plate
bin
lathe
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CN201510983442.7A
Other languages
English (en)
Other versions
CN105478804B (zh
Inventor
吴泉龙
余国和
肖凯
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
NINGBO KEZHUO AUTOMATION TECHNOLOGY Co.,Ltd.
Original Assignee
HANGZHOU DYH ROBOT TECHNOLOGY Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by HANGZHOU DYH ROBOT TECHNOLOGY Co Ltd filed Critical HANGZHOU DYH ROBOT TECHNOLOGY Co Ltd
Priority to CN201510983442.7A priority Critical patent/CN105478804B/zh
Publication of CN105478804A publication Critical patent/CN105478804A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN105478804B publication Critical patent/CN105478804B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
    • B23Q7/00—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting
    • B23Q7/04—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting by means of grippers
    • B23Q7/046—Handling workpieces or tools
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
    • B23Q7/00—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting
    • B23Q7/04—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting by means of grippers
    • B23Q7/043—Construction of the grippers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
    • B23Q7/00—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting
    • B23Q7/10—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting by means of magazines

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Feeding Of Workpieces (AREA)

Abstract

本发明涉及一种机械手，尤其涉及一种车床桁架机械手及其操作方法。包括手持控制盒和电气控制箱，包括车床架，所述的车床架的上端设有轨道操作系统，所述的车床架中设有与轨道操作组件相配接的料仓系统，所述的手持控制盒控制轨道操作系统，所述的电气控制箱控制料仓系统。车床桁架机械手及其操作方法结构简单，使用效果出色，自动化程度高，提升产品档次。

Description

车床桁架机械手及其操作方法
技术领域
本发明涉及一种机械手，尤其涉及一种车床桁架机械手及其操作方法。
背景技术
目前现有技术中的抓料与送料都采用人工送料，人工送料效率低下，无法进一步提高工作效率，同时在送料的过程中，容易使工件发生破损，降低产品的品质。
中国专利201410593085.9，公开一种送料机，包括一背板、移动机构、驱动组件及夹料机构，移动机构包括固定于背板一侧的导轨，料带从夹料机构的进料端输入，从夹料机构的出料端输出；夹料机构包括一组传输辊及电机，下传输辊带动上传输辊转动，夹料机构上方设有压料机构，包括一气缸及两个L形压料杆，气缸的气缸轴上垂直连接有一横杆，每个L形压料杆的一端分别连于横杆两端，另一端分别套设于上传输辊的两端，上传输辊在压料杆内转动，气缸工作驱动压料杆带动上传输辊相对下传输辊作上下运动，调节上、下传输辊之间的间隙。此结构相对复杂，而且送料灵活性相对较低。
发明内容
本发明主要是解决现有技术中存在的不足，提供一种结构简单，进一步提高自动化程度，同时提升产品品质的车床桁架机械手及其操作方法。
本发明的上述技术问题主要是通过下述技术方案得以解决的：
一种车床桁架机械手，包括手持控制盒和电气控制箱，包括车床架，所述的车床架的上端设有轨道操作系统，所述的车床架中设有与轨道操作组件相配接的料仓系统，所述的手持控制盒控制轨道操作系统，所述的电气控制箱控制料仓系统；
所述的轨道操作系统包括轨道滑动组件和手爪操作组件，所述的轨道滑动组件包括Z轴、Y轴和X轴，所述的Z轴上设有与Z轴相滑动连接的Z向调整滑台，所述的Y轴通过Z向调整滑台与Z轴相垂直滑动连接，所述的Y轴上设有与Y轴相滑动连接的Y向调整滑台，所述的X轴通过Y向调整滑台与Y轴相垂直滑动连接，所述的X轴的底部设有手爪操作组件；
所述的手爪操作组件包括支架，所述的支架的底部设有旋转架，所述的旋转架通过旋转气缸与支架相活动定位，所述的旋转架中设有一对相间隔分布的三爪气缸，其中一个三爪气缸的底部设有毛胚手爪，另一个三爪气缸的底部设有成品手爪；
所述的料仓系统包括料仓操作架和料仓架组件，所述的料仓操作架中设有料仓升降组件；
所述的料仓升降组件包括料仓升降板和电机座安装板，所述的料仓升降板中设有直线导柱和滚珠丝杆，所述的直线导柱与料仓升降板相活动定位，所述的直线导柱的底部设有电机座安装板，所述的电机座安装板中设有伺服电机，所述的料仓升降板通过滚珠丝杠随直线导柱呈上下位移，所述的伺服电机带动滚珠丝杠转动；
所述的料仓升降板上的一端设有成品料盘托架，所述的料仓升降板上的另一端设有毛胚料盘托架，所述的成品料盘托架和毛胚料盘托架中分别设有抓钩组件；
所述的抓钩组件包括无杆气缸，所述的无杆气缸上设有三轴气缸，所述的三轴气缸中设有抓钩；
所述的料仓架组件包括料仓架，所述的料仓架中设有一对相间隔分布的料仓组件，所述的料仓组件包括设在料仓架上部的料仓托架，所述的料仓托架的下方设有呈上下均匀分布的料仓托架安装槽，其中一组料仓组件中的料仓托架和料仓托架安装槽分别与成品料盘托架相对应分布，另外一组料仓组件中的料仓托架和料仓托架安装槽分别与毛胚料盘托架相对应分布。
作为优选，所述的Z轴的轨道的宽度为25mm，所述的Y轴与X轴的轨道宽度分别为16mm，所述的旋转气缸为180度旋转气缸；
所述的直线导柱与滚珠丝杠的上部通过丝杠固定板与料仓操作架相固定，所述的料仓升降板与直线导柱间通过导柱导套相活动定位，所述的滚珠丝杠与料仓升降板间通过滚珠丝杠螺母副相定位，所述的直线导柱的数量为2个，2个直线导柱呈间隔状分布；
所述的无杆气缸的外端设有平衡板，所述的料仓升降板中设有平衡滑槽，所述的平衡板沿平衡滑槽进行位移，所述的三轴气缸的外壁设有拖链自由端固定板，所述的拖链自由端固定板与料仓升降板间设有取件位移拖链，所述的料仓升降板的底部与料仓操作架间设有升降位移拖链。
作为优选，所述的料仓操作架中设有与料仓升降板相对应的减震垫。
车床桁架机械手的操作方法，按以下步骤进行：
（1）、装配：
将手持控制盒、电气控制箱、轨道操作系统、料仓系统按要求安装于车床架中，对各系统进行调试，确保X,Y，Z轴沿精密齿轮齿条进行位移，能顺畅可靠地完成上下料工作；
两只精密气动三爪手爪安装在旋转气缸上，完成抓取成品，旋转九十度，放置毛胚的工作；
通过无杆气缸和三轴气缸完成毛胚料盘或成品料盘拉出，加工完成后，再驱动手钩抓取或者放置料盘；
（2）、操作：
Y轴平移→X轴下移→抓取毛胚→X轴上升→Z轴右移至卡盘上方→安全门打开→Y轴平移→X轴下移至卡盘中心→旋转90度→Z轴右移→抓取成品→Z轴左移→旋转90度→Z轴右移→放置毛胚→Z轴左移→X轴上升→Z轴左移至料仓上方→Y轴平移→X轴下降→放置成品→X轴上升→循环结束。
此结构能有效的提高送料和抓料的自动化，系统根据示教轨迹对毛胚夹取，送至卡盘上方，取毛胚，放入毛胚，放置工件，依次循环。根据加工节拍长短，工人可操作一台至四台车床，能有效改善工人劳动强度，效率将按倍数提高。
因此，本发明的车床桁架机械手及其操作方法，结构简单，使用效果出色，自动化程度高，提升产品档次。
附图说明
图1是本发明的立体结构示意图；
图2是本发明中料仓系统的结构示意图；
图3是图2中料仓操作架和料仓架的结构示意图；
图4是本发明中手爪操作组件的结构示意图；
图5是本发明中料仓升降组件的结构示意图；
图6是本发明中料仓升降组件的剖视结构示意图；
图7是本发明中料仓升降组件的局部结构示意图；
图8中本发明中抓钩组件的结构示意图；
图9是本发明中料仓升降组件的局部立体结构示意图。
具体实施方式
下面通过实施例，并结合附图，对本发明的技术方案作进一步具体的说明。
实施例1：如图1、图2、图3、图4、图5、图6、图7、图8和图9所示，一种车床桁架机械手，包括手持控制盒1和电气控制箱2，包括车床架3，所述的车床架3的上端设有轨道操作系统，所述的车床架3中设有与轨道操作组件相配接的料仓系统4，所述的手持控制盒1控制轨道操作系统，所述的电气控制箱2控制料仓系统4；
所述的轨道操作系统包括轨道滑动组件和手爪操作组件，所述的轨道滑动组件包括Z轴5、Y轴6和X轴7，所述的Z轴5上设有与Z轴5相滑动连接的Z向调整滑台8，所述的Y轴5通过Z向调整滑台8与Z轴5相垂直滑动连接，所述的Y轴6上设有与Y轴6相滑动连接的Y向调整滑台9，所述的X轴7通过Y向调整滑台9与Y轴6相垂直滑动连接，所述的X轴7的底部设有手爪操作组件19；
所述的手爪操作组件19包括支架10，所述的支架10的底部设有旋转架11，所述的旋转架11通过旋转气缸12与支架10相活动定位，所述的旋转架11中设有一对相间隔分布的三爪气缸13，其中一个三爪气缸的底部设有毛胚手爪14，另一个三爪气缸的底部设有成品手爪15；
所述的料仓系统4包括料仓操作架16和料仓架组件，所述的料仓操作架16中设有料仓升降组件；
所述的料仓升降组件包括料仓升降板17和电机座安装板18，所述的料仓升降板17中设有直线导柱20和滚珠丝杆21，所述的直线导柱20与料仓升降板17相活动定位，所述的直线导柱20的底部设有电机座安装板18，所述的电机座安装板18中设有伺服电机22，所述的料仓升降板17通过滚珠丝杠21随直线导柱20呈上下位移，所述的伺服电机22带动滚珠丝杠21转动；
所述的料仓升降板17上的一端设有成品料盘托架23，所述的料仓升降板17上的另一端设有毛胚料盘托架24，所述的成品料盘托架23和毛胚料盘托架24中分别设有抓钩组件；
所述的抓钩组件包括无杆气缸25，所述的无杆气缸25上设有三轴气缸26，所述的三轴气缸26中设有抓钩27；
所述的料仓架组件包括料仓架28，所述的料仓架28中设有一对相间隔分布的料仓组件，所述的料仓组件包括设在料仓架28上部的料仓托架29，所述的料仓托架29的下方设有呈上下均匀分布的料仓托架安装槽30，其中一组料仓组件中的料仓托架29和料仓托架安装槽30分别与成品料盘托架23相对应分布，另外一组料仓组件中的料仓托架29和料仓托架安装槽30分别与毛胚料盘托架24相对应分布。
所述的Z轴5的轨道的宽度为25mm，所述的Y轴6与X轴7的轨道宽度分别为16mm，所述的旋转气缸12为180度旋转气缸；
所述的直线导柱20与滚珠丝杠21的上部通过丝杠固定板31与料仓操作架16相固定，所述的料仓升降板17与直线导柱20间通过导柱导套32相活动定位，所述的滚珠丝杠21与料仓升降板17间通过滚珠丝杠螺母副33相定位，所述的直线导柱20的数量为2个，2个直线导柱20呈间隔状分布；
所述的无杆气缸25的外端设有平衡板34，所述的料仓升降板17中设有平衡滑槽35，所述的平衡板34沿平衡滑槽35进行位移，所述的三轴气缸26的外壁设有拖链自由端固定板36，所述的拖链自由端固定板36与料仓升降板17间设有取件位移拖链37，所述的料仓升降板37的底部与料仓操作架16间设有升降位移拖链38。
所述的料仓操作架16中设有与料仓升降板17相对应的减震垫39。
车床桁架机械手的操作方法，按以下步骤进行：
（1）、装配：
将手持控制盒、电气控制箱、轨道操作系统、料仓系统按要求安装于车床架中，对各系统进行调试，确保X,Y，Z轴沿精密齿轮齿条进行位移，能顺畅可靠地完成上下料工作；
两只精密气动三爪手爪安装在旋转气缸上，完成抓取成品，旋转九十度，放置毛胚的工作；
通过无杆气缸和三轴气缸完成毛胚料盘或成品料盘拉出，加工完成后，再驱动手钩抓取或者放置料盘；
（2）、操作：
Y轴平移→X轴下移→抓取毛胚→X轴上升→Z轴右移至卡盘上方→安全门打开→Y轴平移→X轴下移至卡盘中心→旋转90度→Z轴右移→抓取成品→Z轴左移→旋转90度→Z轴右移→放置毛胚→Z轴左移→X轴上升→Z轴左移至料仓上方→Y轴平移→X轴下降→放置成品→X轴上升→循环结束。

Claims (4)

1.一种车床桁架机械手，包括手持控制盒(1)和电气控制箱(2)，其特征在于：包括车床架(3)，所述的车床架(3)的上端设有轨道操作系统，所述的车床架(3)中设有与轨道操作组件相配接的料仓系统(4)，所述的手持控制盒(1)控制轨道操作系统，所述的电气控制箱(2)控制料仓系统(4)；
所述的轨道操作系统包括轨道滑动组件和手爪操作组件，所述的轨道滑动组件包括Z轴(5)、Y轴(6)和X轴(7)，所述的Z轴(5)上设有与Z轴(5)相滑动连接的Z向调整滑台(8)，所述的Y轴(5)通过Z向调整滑台(8)与Z轴(5)相垂直滑动连接，所述的Y轴(6)上设有与Y轴(6)相滑动连接的Y向调整滑台(9)，所述的X轴(7)通过Y向调整滑台(9)与Y轴(6)相垂直滑动连接，所述的X轴(7)的底部设有手爪操作组件(19)；
所述的手爪操作组件(19)包括支架(10)，所述的支架(10)的底部设有旋转架(11)，所述的旋转架(11)通过旋转气缸(12)与支架(10)相活动定位，所述的旋转架(11)中设有一对相间隔分布的三爪气缸(13)，其中一个三爪气缸的底部设有毛胚手爪(14)，另一个三爪气缸的底部设有成品手爪(15)；
所述的料仓系统(4)包括料仓操作架(16)和料仓架组件，所述的料仓操作架(16)中设有料仓升降组件；
所述的料仓升降组件包括料仓升降板(17)和电机座安装板(18)，所述的料仓升降板(17)中设有直线导柱(20)和滚珠丝杆(21)，所述的直线导柱(20)与料仓升降板(17)相活动定位，所述的直线导柱(20)的底部设有电机座安装板(18)，所述的电机座安装板(18)中设有伺服电机(22)，所述的料仓升降板(17)通过滚珠丝杠(21)随直线导柱(20)呈上下位移，所述的伺服电机(22)带动滚珠丝杠(21)转动；
所述的料仓升降板(17)上的一端设有成品料盘托架(23)，所述的料仓升降板(17)上的另一端设有毛胚料盘托架(24)，所述的成品料盘托架(23)和毛胚料盘托架(24)中分别设有抓钩组件；
所述的抓钩组件包括无杆气缸(25)，所述的无杆气缸(25)上设有三轴气缸(26)，所述的三轴气缸(26)中设有抓钩(27)；
所述的料仓架组件包括料仓架(28)，所述的料仓架(28)中设有一对相间隔分布的料仓组件，所述的料仓组件包括设在料仓架(28)上部的料仓托架(29)，所述的料仓托架(29)的下方设有呈上下均匀分布的料仓托架安装槽(30)，其中一组料仓组件中的料仓托架(29)和料仓托架安装槽(30)分别与成品料盘托架(23)相对应分布，另外一组料仓组件中的料仓托架(29)和料仓托架安装槽(30)分别与毛胚料盘托架(24)相对应分布。
2.根据权利要求1所述的车床桁架机械手，其特征在于：所述的Z轴(5)的轨道的宽度为25mm，所述的Y轴(6)与X轴(7)的轨道宽度分别为16mm，所述的旋转气缸(12)为180度旋转气缸；
所述的直线导柱(20)与滚珠丝杠(21)的上部通过丝杠固定板(31)与料仓操作架(16)相固定，所述的料仓升降板(17)与直线导柱(20)间通过导柱导套(32)相活动定位，所述的滚珠丝杠(21)与料仓升降板(17)间通过滚珠丝杠螺母副(33)相定位，所述的直线导柱(20)的数量为2个，2个直线导柱(20)呈间隔状分布；
所述的无杆气缸(25)的外端设有平衡板(34)，所述的料仓升降板(17)中设有平衡滑槽(35)，所述的平衡板(34)沿平衡滑槽(35)进行位移，所述的三轴气缸(26)的外壁设有拖链自由端固定板(36)，所述的拖链自由端固定板(36)与料仓升降板(17)间设有取件位移拖链(37)，所述的料仓升降板(37)的底部与料仓操作架(16)间设有升降位移拖链(38)。
3.根据权利要求1或2所述的车床桁架机械手，其特征在于：所述的料仓操作架(16)中设有与料仓升降板(17)相对应的减震垫(39)。
4.利用根据权利要求1或2或3所述的车床桁架机械手的操作方法，其特征在于按以下步骤进行：
（1）、装配：
将手持控制盒、电气控制箱、轨道操作系统、料仓系统按要求安装于车床架中，对各系统进行调试，确保X,Y，Z轴沿精密齿轮齿条进行位移，能顺畅可靠地完成上下料工作；
两只精密气动三爪手爪安装在旋转气缸上，完成抓取成品，旋转九十度，放置毛胚的工作；
通过无杆气缸和三轴气缸完成毛胚料盘或成品料盘拉出，加工完成后，再驱动手钩抓取或者放置料盘；
（2）、操作：
Y轴平移→X轴下移→抓取毛胚→X轴上升→Z轴右移至卡盘上方→安全门打开→Y轴平移→X轴下移至卡盘中心→旋转90度→Z轴右移→抓取成品→Z轴左移→旋转90度→Z轴右移→放置毛胚→Z轴左移→X轴上升→Z轴左移至料仓上方→Y轴平移→X轴下降→放置成品→X轴上升→循环结束。
CN201510983442.7A 2015-12-24 2015-12-24 车床桁架机械手及其操作方法 Active CN105478804B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201510983442.7A CN105478804B (zh) 2015-12-24 2015-12-24 车床桁架机械手及其操作方法

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201510983442.7A CN105478804B (zh) 2015-12-24 2015-12-24 车床桁架机械手及其操作方法

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN105478804A true CN105478804A (zh) 2016-04-13
CN105478804B CN105478804B (zh) 2017-12-29

Family

ID=55666271

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201510983442.7A Active CN105478804B (zh) 2015-12-24 2015-12-24 车床桁架机械手及其操作方法

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN105478804B (zh)

Cited By (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN105798911A (zh) * 2016-05-13 2016-07-27 韩永亮 一种自动化车床的机械手臂移动控制系统
CN106141782A (zh) * 2016-07-19 2016-11-23 张帆 发热盘数控车自动上料线加工方法
CN107552820A (zh) * 2017-09-28 2018-01-09 国营芜湖机械厂 一种平管嘴零件加工系统
CN108838733A (zh) * 2018-07-18 2018-11-20 张国民 一种车床辅助设备
CN108907241A (zh) * 2018-07-13 2018-11-30 安徽派日特智能装备有限公司 一种车床上下料机械手
CN109079159A (zh) * 2018-08-24 2018-12-25 重庆卓成机电有限公司 全自动数控车床
CN109877635A (zh) * 2019-04-15 2019-06-14 山东新景机械有限公司 一种自动化装卸工件装置
CN110355384A (zh) * 2019-08-06 2019-10-22 广东精锐机械有限公司 叠加料仓智能一体车床
CN110976921A (zh) * 2019-12-19 2020-04-10 佛山市铭柯智能设备科技有限公司 一种车床上下料机械手
CN111283460A (zh) * 2020-03-30 2020-06-16 安徽轶记机械科技有限公司 一种用于车床的高精度机械手臂及其工作方法

Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2002103166A (ja) * 2000-09-26 2002-04-09 Toyoda Mach Works Ltd ガントリーローダ装置
CN202219417U (zh) * 2011-09-04 2012-05-16 宁夏巨能机器人系统有限公司 自动上下料仓可调托盘
CN102922520A (zh) * 2012-11-28 2013-02-13 苏州久工自动化科技有限公司 桁架机械手结构
CN203266106U (zh) * 2013-05-21 2013-11-06 温晓妮 一种全自动桁架式物料加工设备
CN204566130U (zh) * 2015-03-18 2015-08-19 陕西旭力自动化技术有限公司 一种集成式桁架机械手
CN204818993U (zh) * 2015-07-21 2015-12-02 浙江杰克机床有限公司 一种带抓放料机构的外圆磨床
CN205519675U (zh) * 2015-12-24 2016-08-31 杭州达易恒机器人科技有限公司 车床桁架机械手

Patent Citations (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2002103166A (ja) * 2000-09-26 2002-04-09 Toyoda Mach Works Ltd ガントリーローダ装置
CN202219417U (zh) * 2011-09-04 2012-05-16 宁夏巨能机器人系统有限公司 自动上下料仓可调托盘
CN102922520A (zh) * 2012-11-28 2013-02-13 苏州久工自动化科技有限公司 桁架机械手结构
CN203266106U (zh) * 2013-05-21 2013-11-06 温晓妮 一种全自动桁架式物料加工设备
CN204566130U (zh) * 2015-03-18 2015-08-19 陕西旭力自动化技术有限公司 一种集成式桁架机械手
CN204818993U (zh) * 2015-07-21 2015-12-02 浙江杰克机床有限公司 一种带抓放料机构的外圆磨床
CN205519675U (zh) * 2015-12-24 2016-08-31 杭州达易恒机器人科技有限公司 车床桁架机械手

Cited By (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN105798911A (zh) * 2016-05-13 2016-07-27 韩永亮 一种自动化车床的机械手臂移动控制系统
CN106141782A (zh) * 2016-07-19 2016-11-23 张帆 发热盘数控车自动上料线加工方法
CN107552820A (zh) * 2017-09-28 2018-01-09 国营芜湖机械厂 一种平管嘴零件加工系统
CN107552820B (zh) * 2017-09-28 2023-11-03 国营芜湖机械厂 一种平管嘴零件加工系统
CN108907241A (zh) * 2018-07-13 2018-11-30 安徽派日特智能装备有限公司 一种车床上下料机械手
CN108838733A (zh) * 2018-07-18 2018-11-20 张国民 一种车床辅助设备
CN109079159A (zh) * 2018-08-24 2018-12-25 重庆卓成机电有限公司 全自动数控车床
CN109877635A (zh) * 2019-04-15 2019-06-14 山东新景机械有限公司 一种自动化装卸工件装置
CN109877635B (zh) * 2019-04-15 2024-01-23 山东新景机械有限公司 一种自动化装卸工件装置
CN110355384A (zh) * 2019-08-06 2019-10-22 广东精锐机械有限公司 叠加料仓智能一体车床
CN110976921A (zh) * 2019-12-19 2020-04-10 佛山市铭柯智能设备科技有限公司 一种车床上下料机械手
CN111283460A (zh) * 2020-03-30 2020-06-16 安徽轶记机械科技有限公司 一种用于车床的高精度机械手臂及其工作方法

Also Published As

Publication number Publication date
CN105478804B (zh) 2017-12-29

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN105478804A (zh) 车床桁架机械手及其操作方法
CN107138885B (zh) 应用于变压器油箱波纹壁与骨架焊接的焊接机器人系统
CN105923364B (zh) 坯体自动翻转机
CN102950503B (zh) 一种龙门式高精度自动装卸机械手
CN106315177A (zh) 用于自动化生产线的上料装置
CN104908033A (zh) 一种高速轻型龙门桁架机械手
CN202129457U (zh) 铝线轮自动加工车床
CN104175162B (zh) 一种自动上下料机器手臂及自动上下料方法
CN106003267A (zh) 一种实木方料桦眼、钻孔及铣槽多工位加工机床
CN208289401U (zh) 一种全自动转子多工位加工专机
CN105149619B (zh) 用于数控车床轴类加工的上下料装置
CN103600112A (zh) 轴芯扁位加工装置
CN103909439A (zh) 一种高压管接件上下料机器人、上下料系统及其工作方法
CN111300118A (zh) 一种自动送料装置
CN203918444U (zh) 一种加工轴类工件的数控机床
CN203526650U (zh) 轴芯扁位加工装置
CN205519675U (zh) 车床桁架机械手
CN205324738U (zh) 前置式数控车床自动供料机械手系统
CN204772534U (zh) 一种高速轻型龙门桁架机械手
CN203449071U (zh) 一种自动送料机构
CN103111633A (zh) 液压导管专用双头车床
CN211028527U (zh) 一种自动焊接装置
CN202804791U (zh) 一种异形工件的自动加工机床的送料装置
CN209441089U (zh) 一种3d玻璃精雕设备
CN218427310U (zh) 一种橡胶棒自动化磨削设备

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant
TR01 Transfer of patent right
TR01 Transfer of patent right

Effective date of registration: 20210106

Address after: 315500 No.1, Jubao Road, Heng Road, Jiangkou street, Fenghua District, Ningbo City, Zhejiang Province

Patentee after: NINGBO KEZHUO AUTOMATION TECHNOLOGY Co.,Ltd.

Address before: 311201 No.8 Futian Road, Yiqiao Town, Xiaoshan District, Hangzhou City, Zhejiang Province

Patentee before: HANGZHOU DYH ROBOT TECHNOLOGY Co.,Ltd.