JPH0679461A - 自動溶接装置 - Google Patents
自動溶接装置Info
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- JPH0679461A JPH0679461A JP23448792A JP23448792A JPH0679461A JP H0679461 A JPH0679461 A JP H0679461A JP 23448792 A JP23448792 A JP 23448792A JP 23448792 A JP23448792 A JP 23448792A JP H0679461 A JPH0679461 A JP H0679461A
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- 238000000034 method Methods 0.000 abstract description 6
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 7
- 210000000078 claw Anatomy 0.000 description 4
- 239000000758 substrate Substances 0.000 description 4
- NJPPVKZQTLUDBO-UHFFFAOYSA-N novaluron Chemical compound C1=C(Cl)C(OC(F)(F)C(OC(F)(F)F)F)=CC=C1NC(=O)NC(=O)C1=C(F)C=CC=C1F NJPPVKZQTLUDBO-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 3
- 230000001174 ascending effect Effects 0.000 description 1
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 230000002452 interceptive effect Effects 0.000 description 1
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- Butt Welding And Welding Of Specific Article (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】結合形状の内側および外側の全周にわたって溶
接線を有するワークの溶接加工が、高度の自動化率で実
施できるようにする。 【構成】結合形状の内側および外側の全周にわたって溶
接線を有するワークＷの自動溶接を行う自動溶接装置１
であって、前記ワークＷが水平回動可能に載置される置
台２と、この置台２に設けられ、置台２上の溶接位置と
この溶接位置上方の反転位置との間でワークＷを昇降さ
せるためのリフタ３と、置台２の両側方位置で駆動軸１
９および従動軸２８が相対して互いに軸心Ｃを一致させ
たワーク反転機４と、前記置台２の近傍に配置された溶
接ロボット５Ａ，５Ｂとからなるものである。
接線を有するワークの溶接加工が、高度の自動化率で実
施できるようにする。 【構成】結合形状の内側および外側の全周にわたって溶
接線を有するワークＷの自動溶接を行う自動溶接装置１
であって、前記ワークＷが水平回動可能に載置される置
台２と、この置台２に設けられ、置台２上の溶接位置と
この溶接位置上方の反転位置との間でワークＷを昇降さ
せるためのリフタ３と、置台２の両側方位置で駆動軸１
９および従動軸２８が相対して互いに軸心Ｃを一致させ
たワーク反転機４と、前記置台２の近傍に配置された溶
接ロボット５Ａ，５Ｂとからなるものである。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、多関節ロボット等で
溶接加工を行う自動溶接装置に関するものである。
溶接加工を行う自動溶接装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】ワークの表裏両面側を溶接する自動溶接
装置は、通常、両持ちの一軸ポジショナでワークの両端
部を支持したり、二軸回転ポジショナの回転軸面板にワ
ークの一面を取付けたりしてワークの反転と溶接加工を
行うものが多いが、前記一軸ポジショナを用いるもの
は、本出願人がすでに提案している。
装置は、通常、両持ちの一軸ポジショナでワークの両端
部を支持したり、二軸回転ポジショナの回転軸面板にワ
ークの一面を取付けたりしてワークの反転と溶接加工を
行うものが多いが、前記一軸ポジショナを用いるもの
は、本出願人がすでに提案している。
【０００３】これらの自動溶接装置は、両持ちの一軸ポ
ジショナにワーク取付治具が回動可能に支持されてい
て、このワーク取付治具に固定されたワークが一軸ポジ
ショナで溶接に適した姿勢をとりながら、ワーク取付治
具の近傍に配置した溶接ロボットにより自動溶接加工が
なされていた。
ジショナにワーク取付治具が回動可能に支持されてい
て、このワーク取付治具に固定されたワークが一軸ポジ
ショナで溶接に適した姿勢をとりながら、ワーク取付治
具の近傍に配置した溶接ロボットにより自動溶接加工が
なされていた。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかし、上記従来の自
動溶接装置の両持ちの一軸ポジショナによれば、ワーク
取付治具に固定されたワークの両端取付部がそれぞれク
ランプシリンダ等によって干渉されているために、この
両端取付部周りの溶接加工がきわめて困難となる。
動溶接装置の両持ちの一軸ポジショナによれば、ワーク
取付治具に固定されたワークの両端取付部がそれぞれク
ランプシリンダ等によって干渉されているために、この
両端取付部周りの溶接加工がきわめて困難となる。
【０００５】したがって、図４に示すような本体Ｂの上
下両端部に二枚のフランジＦ1 ，Ｆ 2 を設け、この各フ
ランジＦ1 ，Ｆ2 の外側にそれぞれ補強部材Ｒ1 ，Ｒ2
とＲ 3 ，Ｒ4 とを設けたワークＷでは、全周にわたる内
側溶接線Ｌ1 ，Ｌ2 および外側溶接線Ｌ3 ，Ｌ4 ，
Ｌ5 ，Ｌ6 を溶接する際に、各フランジＦ1 ，Ｆ2 の両
端取付部まわりに、溶接ロボットのトーチが届きにくい
個所が数多く発生する。
下両端部に二枚のフランジＦ1 ，Ｆ 2 を設け、この各フ
ランジＦ1 ，Ｆ2 の外側にそれぞれ補強部材Ｒ1 ，Ｒ2
とＲ 3 ，Ｒ4 とを設けたワークＷでは、全周にわたる内
側溶接線Ｌ1 ，Ｌ2 および外側溶接線Ｌ3 ，Ｌ4 ，
Ｌ5 ，Ｌ6 を溶接する際に、各フランジＦ1 ，Ｆ2 の両
端取付部まわりに、溶接ロボットのトーチが届きにくい
個所が数多く発生する。
【０００６】このことは、溶接加工が困難になるたびご
とにワークＷの固定位置の変更を必要として溶接作業が
中断され、とりわけ重量物のワークＷでは多くの時間が
費やされるために、自動溶接装置の自動化率が大幅に低
下するという問題があった。
とにワークＷの固定位置の変更を必要として溶接作業が
中断され、とりわけ重量物のワークＷでは多くの時間が
費やされるために、自動溶接装置の自動化率が大幅に低
下するという問題があった。
【０００７】この発明はこのような従来の事情から見
て、結合形状の内側および外側の全周にわたって溶接線
を有するワークの溶接加工が高度の自動化率で実施でき
るようにした自動溶接装置を提供することを目的として
いる。
て、結合形状の内側および外側の全周にわたって溶接線
を有するワークの溶接加工が高度の自動化率で実施でき
るようにした自動溶接装置を提供することを目的として
いる。
【０００８】
【課題を解決するための手段】この発明の自動溶接装置
は、結合形状の内側および外側の全周にわたって溶接線
を有するワークの自動溶接を行う装置であって、前記ワ
ークが水平回動可能に載置される置台と、この置台に設
けられ、置台上の溶接位置とこの溶接位置上方の反転位
置との間でワークを昇降させるためのリフタと、置台の
両側方位置で駆動軸および従動軸が相対して互いに軸心
を一致させたワーク反転機と、前記置台の近傍に配置さ
れた溶接ロボットとからなるものである。
は、結合形状の内側および外側の全周にわたって溶接線
を有するワークの自動溶接を行う装置であって、前記ワ
ークが水平回動可能に載置される置台と、この置台に設
けられ、置台上の溶接位置とこの溶接位置上方の反転位
置との間でワークを昇降させるためのリフタと、置台の
両側方位置で駆動軸および従動軸が相対して互いに軸心
を一致させたワーク反転機と、前記置台の近傍に配置さ
れた溶接ロボットとからなるものである。
【０００９】
【作用】結合形状の内面および外面の全周にわたって溶
接線を有するワークは、この溶接線に干渉物が介在しな
いから置台の水平回動動作とこの水平回動動作に合わせ
た溶接ロボットの溶接動作とによって連続した自動溶接
がなされる。
接線を有するワークは、この溶接線に干渉物が介在しな
いから置台の水平回動動作とこの水平回動動作に合わせ
た溶接ロボットの溶接動作とによって連続した自動溶接
がなされる。
【００１０】また、リフタの昇降動作とワーク反転機の
反転動作とを組み合わせてワークを再び置台上に載置す
るワークの裏返し動作と、置台の水平回動動作に合わせ
た溶接ロボットの溶接動作とによってワーク裏面側の連
続した自動溶接がなされる。
反転動作とを組み合わせてワークを再び置台上に載置す
るワークの裏返し動作と、置台の水平回動動作に合わせ
た溶接ロボットの溶接動作とによってワーク裏面側の連
続した自動溶接がなされる。
【００１１】
【実施例】以下、この発明の一実施例につき図面を参照
して説明する。
して説明する。
【００１２】図１ないし図３に示す自動溶接装置１は上
述のワークＷ（図４参照）の溶接加工を自動的に行うも
ので、置台２、リフタ３、ワーク反転機４および溶接ロ
ボット５Ａ，５Ｂを主要部として構成されている。
述のワークＷ（図４参照）の溶接加工を自動的に行うも
ので、置台２、リフタ３、ワーク反転機４および溶接ロ
ボット５Ａ，５Ｂを主要部として構成されている。
【００１３】置台２は前記ワークＷが水平回動可能に載
置されるものであって、水平回転駆動機６を備えて地面
Ｇ上に固設された架台７と、水平回転駆動機６の出力軸
６ａの上端部に取付けられたターンテーブル８と、この
ターンテーブル８の外周部下面を旋回可能に支承する球
入り等の環状ガイド９とを備えている。
置されるものであって、水平回転駆動機６を備えて地面
Ｇ上に固設された架台７と、水平回転駆動機６の出力軸
６ａの上端部に取付けられたターンテーブル８と、この
ターンテーブル８の外周部下面を旋回可能に支承する球
入り等の環状ガイド９とを備えている。
【００１４】ターンテーブル８は、水平回転駆動機６に
連係させた制御装置（図示省略）の指令信号に基づい
て、たとえば９０°刻みの水平回動動作が可能とされ、
ターンテーブル８上面には複数個の位置決め受台１０が
配置されている。
連係させた制御装置（図示省略）の指令信号に基づい
て、たとえば９０°刻みの水平回動動作が可能とされ、
ターンテーブル８上面には複数個の位置決め受台１０が
配置されている。
【００１５】リフタ３はワークＷが置台２上の位置決め
受台１０に係合固定がなされた溶接位置Ｐ1 （図２の下
側鎖線位置）とこの溶接位置Ｐ1 上方の反転位置Ｐ
2 （図２の上側鎖線位置）との間でワークＷを昇降させ
るために、ターンテーブル８の中央部に設置されたもの
で、ターンテーブル８上に固設した固定盤１１と、可動
盤１２と、この両者１１，１２の間に介在させたパンタ
グラフ状の一対の伸縮アーム１３とからなっている。
受台１０に係合固定がなされた溶接位置Ｐ1 （図２の下
側鎖線位置）とこの溶接位置Ｐ1 上方の反転位置Ｐ
2 （図２の上側鎖線位置）との間でワークＷを昇降させ
るために、ターンテーブル８の中央部に設置されたもの
で、ターンテーブル８上に固設した固定盤１１と、可動
盤１２と、この両者１１，１２の間に介在させたパンタ
グラフ状の一対の伸縮アーム１３とからなっている。
【００１６】固定盤１１および可動盤１２は、平面形状
が同じでその外端縁がこの自動溶接装置１で取扱われる
小形のワークＷS からはみ出さない大きさに形成されて
いる。
が同じでその外端縁がこの自動溶接装置１で取扱われる
小形のワークＷS からはみ出さない大きさに形成されて
いる。
【００１７】伸縮アーム１３は、この伸縮アーム１３の
駆動シリンダ（図示省略）に連係させた制御装置（図示
省略）の指令信号に基づいて、前記溶接位置Ｐ1 、反転
位置Ｐ2 およびこの両位置間の移載位置Ｐ3 に可動盤１
２が停止できるようになされている。
駆動シリンダ（図示省略）に連係させた制御装置（図示
省略）の指令信号に基づいて、前記溶接位置Ｐ1 、反転
位置Ｐ2 およびこの両位置間の移載位置Ｐ3 に可動盤１
２が停止できるようになされている。
【００１８】ワーク反転機４は置台２上のワークＷをリ
フタ３から受取って所望の角度に反転するものであっ
て、図２に示すように駆動部１４および従動部１５から
なっている。
フタ３から受取って所望の角度に反転するものであっ
て、図２に示すように駆動部１４および従動部１５から
なっている。
【００１９】駆動部１４は地面Ｇ上に敷設したレール１
６上に台車１７が横方向Ｘへ移動可能に乗架され、この
台車１７の上端部に設けた軸受１８に駆動軸１９が枢支
されていて、この駆動軸１９に駆動モータ２０が伝動機
構２１を介して連結されるとともに駆動軸１９の内側
（置台２側）端部にワーク保持具２２が取付けられてい
る。
６上に台車１７が横方向Ｘへ移動可能に乗架され、この
台車１７の上端部に設けた軸受１８に駆動軸１９が枢支
されていて、この駆動軸１９に駆動モータ２０が伝動機
構２１を介して連結されるとともに駆動軸１９の内側
（置台２側）端部にワーク保持具２２が取付けられてい
る。
【００２０】ワーク保持具２２は駆動軸１９に固定した
重錘付きＬ字基板２３と、この重錘付きＬ字基板２３の
内側端部に設けたクランプ機構２４とからなっている。
重錘付きＬ字基板２３と、この重錘付きＬ字基板２３の
内側端部に設けたクランプ機構２４とからなっている。
【００２１】クランプ機構２４はシリンダ２４ａ、爪体
２４ｂおよびこの爪体２４ｂの中間部に設けた支点軸２
４ｃからなっている。
２４ｂおよびこの爪体２４ｂの中間部に設けた支点軸２
４ｃからなっている。
【００２２】従動部１５は地面Ｇ上に敷設したレール２
５上に台車２６が横方向Ｘへ移動可能に乗架され、この
台車２６の上端部に設けた軸受２７に従動軸２８が枢支
されるとともに、この従動軸２８の内側（置台２側）端
部にワーク保持具２９が取付けられている。
５上に台車２６が横方向Ｘへ移動可能に乗架され、この
台車２６の上端部に設けた軸受２７に従動軸２８が枢支
されるとともに、この従動軸２８の内側（置台２側）端
部にワーク保持具２９が取付けられている。
【００２３】ワーク保持具２９は従動軸２８に固定した
重錘付きＬ形基板３０と、この重錘付きＬ形基板３０の
内側端部に設けたクランプ機構３１とからなっている。
重錘付きＬ形基板３０と、この重錘付きＬ形基板３０の
内側端部に設けたクランプ機構３１とからなっている。
【００２４】クランプ機構３１はシリンダ３１ａ、爪体
３１ｂおよびこの爪体３１ｂの中間部に設けた支点軸３
１ｃとからなっている。
３１ｂおよびこの爪体３１ｂの中間部に設けた支点軸３
１ｃとからなっている。
【００２５】前記駆動部１４と従動部１５は、置台２の
両側方位置で駆動軸１９および従動軸２８が相対して互
いの軸心Ｃを一致させて配置されている。
両側方位置で駆動軸１９および従動軸２８が相対して互
いの軸心Ｃを一致させて配置されている。
【００２６】上に述べたワーク反転機４は駆動部１４に
連係させた制御装置（図示省略）の指令信号に基づい
て、各クランプ機構２４，３１で保持したワークＷをた
とえば９０°刻みの四位置もしくは１８０°刻みの二位
置に停止できるようになされている。
連係させた制御装置（図示省略）の指令信号に基づい
て、各クランプ機構２４，３１で保持したワークＷをた
とえば９０°刻みの四位置もしくは１８０°刻みの二位
置に停止できるようになされている。
【００２７】溶接ロボット５Ａは公知の逆吊り多関節形
ロボットで、制御装置（図示省略）の指令信号に基づい
て横方向Ｘおよび縦方向Ｙの移動と、トーチＴの移動お
よび溶接動作とが可能とされている。
ロボットで、制御装置（図示省略）の指令信号に基づい
て横方向Ｘおよび縦方向Ｙの移動と、トーチＴの移動お
よび溶接動作とが可能とされている。
【００２８】溶接ロボット５Ｂは公知の地上置き多関節
形ロボットで、前記制御装置の指令信号に基づいて横方
向Ｘおよび縦方向Ｙの移動と、トーチＴの移動および溶
接動作とが可能とされている。
形ロボットで、前記制御装置の指令信号に基づいて横方
向Ｘおよび縦方向Ｙの移動と、トーチＴの移動および溶
接動作とが可能とされている。
【００２９】次に、上記実施例の動作および作用につい
て説明する。
て説明する。
【００３０】まず、ワークＷを適宜の搬送手段で置台２
上に搬入し、位置決め受台１０に係合固定をする。
上に搬入し、位置決め受台１０に係合固定をする。
【００３１】その後、置台２のターンテーブル８のたと
えば９０°刻みの水平回動で置台２上のワークＷを順次
断続して回動させながら、溶接ロボット５ＢでワークＷ
の内側溶接線Ｌ2 を溶接する一方、溶接ロボット５Ａで
ワークＷの外側溶接線Ｌ3 ，Ｌ4 を溶接することによ
り、各溶接線Ｌ1 ，Ｌ2 ，Ｌ3 ，Ｌ4 の下向き隅肉溶接
等が同時に進行する。
えば９０°刻みの水平回動で置台２上のワークＷを順次
断続して回動させながら、溶接ロボット５ＢでワークＷ
の内側溶接線Ｌ2 を溶接する一方、溶接ロボット５Ａで
ワークＷの外側溶接線Ｌ3 ，Ｌ4 を溶接することによ
り、各溶接線Ｌ1 ，Ｌ2 ，Ｌ3 ，Ｌ4 の下向き隅肉溶接
等が同時に進行する。
【００３２】各溶接線Ｌ1 ，Ｌ2 ，Ｌ3 ，Ｌ4 の溶接加
工が終わると、置台２の水平回動動作を停止し、リフタ
３を伸長駆動して溶接位置Ｐ1 に位置しているワークＷ
をワーク反転機４へ受け渡しするための移載位置Ｐ3 に
上昇させたのち、このワークＷの両端部をワーク反転機
４のクランプ機構２４，３１で挟持する（図２の実線位
置参照）。
工が終わると、置台２の水平回動動作を停止し、リフタ
３を伸長駆動して溶接位置Ｐ1 に位置しているワークＷ
をワーク反転機４へ受け渡しするための移載位置Ｐ3 に
上昇させたのち、このワークＷの両端部をワーク反転機
４のクランプ機構２４，３１で挟持する（図２の実線位
置参照）。
【００３３】次に、ワーク反転機４の１８０°の反転駆
動でワークＷを裏返して反転位置Ｐ 2 に位置させたの
ち、この反転位置Ｐ2 に位置しているワークＷをリフタ
３の上昇駆動および下降駆動で前記置台２上の位置決め
受台１０に再び係合固定する。
動でワークＷを裏返して反転位置Ｐ 2 に位置させたの
ち、この反転位置Ｐ2 に位置しているワークＷをリフタ
３の上昇駆動および下降駆動で前記置台２上の位置決め
受台１０に再び係合固定する。
【００３４】続いて、ターンテーブル８の９０°刻みの
水平回動を断続させながら溶接ロボット５ＢでワークＷ
の内側溶接線Ｌ1 を溶接する一方、溶接ロボット５Ａで
ワークＷの外側溶接線Ｌ5 ，Ｌ6 を溶接することによ
り、各溶接線Ｌ1 ，Ｌ5 ，Ｌ6の下向き隅肉溶接等が進
行してこのワークＷの溶接加工を完了する。
水平回動を断続させながら溶接ロボット５ＢでワークＷ
の内側溶接線Ｌ1 を溶接する一方、溶接ロボット５Ａで
ワークＷの外側溶接線Ｌ5 ，Ｌ6 を溶接することによ
り、各溶接線Ｌ1 ，Ｌ5 ，Ｌ6の下向き隅肉溶接等が進
行してこのワークＷの溶接加工を完了する。
【００３５】また、小形のワークＷS を溶接する場合
は、このワークＷS の両端部をワーク反転機４で挟持し
たまま９０°刻み四位置を断続させる反転動作で溶接線
の大半部を溶接し、残りの溶接線はターンテーブル８で
ワークＷS の取付部位置を他の位置に変えたのち、ワー
ク反転機４で挟持して溶接加工を完了するようにしても
よい。
は、このワークＷS の両端部をワーク反転機４で挟持し
たまま９０°刻み四位置を断続させる反転動作で溶接線
の大半部を溶接し、残りの溶接線はターンテーブル８で
ワークＷS の取付部位置を他の位置に変えたのち、ワー
ク反転機４で挟持して溶接加工を完了するようにしても
よい。
【００３６】なお、この実施例の溶接ロボット５Ａ，５
Ｂは、ワークＷの形状および大きさに基づいていずれか
一方を適用してもよい。
Ｂは、ワークＷの形状および大きさに基づいていずれか
一方を適用してもよい。
【００３７】
【発明の効果】この発明の自動溶接装置はワークが水平
回動可能に載置される置台と、この置台に設けられ、置
台上の溶接位置とこの溶接位置上方の反転位置との間で
ワークを昇降させるためのリフタと、置台の両側方位置
で駆動軸および従動軸が相対して互いに軸心を一致させ
たワーク反転機と、前記置台の近傍に配置された溶接ロ
ボットとからなるものであるから、結合形状の内側およ
び外側の全周にわたって溶接線を有するワークは、この
溶接線に治具等の干渉物が介在しないので、置台の水平
回動動作に合わせた溶接ロボットの溶接動作によって連
続した自動溶接ができる。
回動可能に載置される置台と、この置台に設けられ、置
台上の溶接位置とこの溶接位置上方の反転位置との間で
ワークを昇降させるためのリフタと、置台の両側方位置
で駆動軸および従動軸が相対して互いに軸心を一致させ
たワーク反転機と、前記置台の近傍に配置された溶接ロ
ボットとからなるものであるから、結合形状の内側およ
び外側の全周にわたって溶接線を有するワークは、この
溶接線に治具等の干渉物が介在しないので、置台の水平
回動動作に合わせた溶接ロボットの溶接動作によって連
続した自動溶接ができる。
【００３８】また、リフタの昇降動作とワーク反転機の
反転動作とを組み合わせてワークを再び置台上に載置す
るワークの裏返し動作と、置台の水平回動動作に合わせ
た溶接ロボットの溶接動作とによってワーク裏面側の連
続した自動溶接ができる。
反転動作とを組み合わせてワークを再び置台上に載置す
るワークの裏返し動作と、置台の水平回動動作に合わせ
た溶接ロボットの溶接動作とによってワーク裏面側の連
続した自動溶接ができる。
【００３９】したがって、溶接ロボットによる溶接作業
の自動化率が著しく向上するという優れた利点がある。
の自動化率が著しく向上するという優れた利点がある。
【図１】自動溶接装置の平面図である。
【図２】図１のＡ−Ａ線で見た正面図である。
【図３】図１の左側面図である。
【図４】ワークの斜視図である。
１ 自動溶接装置 ２ 置台 ３ リフタ ４ ワーク反転機 ５Ａ，５Ｂ 溶接ロボット １９ 駆動軸 ２８ 従動軸 Ｌ1 ，Ｌ2 内側溶接線 Ｌ3 ，Ｌ4 ，Ｌ5 ，Ｌ6 外側溶接線 Ｗ，ＷS ワーク Ｐ1 溶接位置 Ｐ2 反転位置 Ｃ 軸心
Claims (1)
- 【請求項１】 結合形状の内側および外側の全周にわた
って溶接線を有するワークの自動溶接を行う装置であっ
て、 前記ワークが水平回動可能に載置される置台と、この置
台に設けられ、置台上の溶接位置とこの溶接位置上方の
反転位置との間でワークを昇降させるためのリフタと、
置台の両側方位置で駆動軸および従動軸が相対して互い
に軸心を一致させたワーク反転機と、前記置台の近傍に
配置された溶接ロボットとからなることを特徴とする自
動溶接装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23448792A JPH0679461A (ja) | 1992-09-02 | 1992-09-02 | 自動溶接装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23448792A JPH0679461A (ja) | 1992-09-02 | 1992-09-02 | 自動溶接装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0679461A true JPH0679461A (ja) | 1994-03-22 |
Family
ID=16971800
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP23448792A Pending JPH0679461A (ja) | 1992-09-02 | 1992-09-02 | 自動溶接装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0679461A (ja) |
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2001225815A (ja) * | 2000-02-14 | 2001-08-21 | Tokyo Winder Shoji Kk | シート状ワーク加工装置 |
| KR20040013878A (ko) * | 2002-08-09 | 2004-02-14 | 김이수 | 대형구조물의 용접용 공중 회전장치 |
| CN102848122A (zh) * | 2012-08-23 | 2013-01-02 | 中国北车集团大连机车车辆有限公司 | 用于电力机车变压器壳体的焊接工装 |
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1992
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