JPH1015856A - 産業用ロボット装置 - Google Patents
産業用ロボット装置Info
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- JPH1015856A JPH1015856A JP8177636A JP17763696A JPH1015856A JP H1015856 A JPH1015856 A JP H1015856A JP 8177636 A JP8177636 A JP 8177636A JP 17763696 A JP17763696 A JP 17763696A JP H1015856 A JPH1015856 A JP H1015856A
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- B05B—SPRAYING APPARATUS; ATOMISING APPARATUS; NOZZLES
- B05B13/00—Machines or plants for applying liquids or other fluent materials to surfaces of objects or other work by spraying, not covered by groups B05B1/00 - B05B11/00
- B05B13/02—Means for supporting work; Arrangement or mounting of spray heads; Adaptation or arrangement of means for feeding work
- B05B13/04—Means for supporting work; Arrangement or mounting of spray heads; Adaptation or arrangement of means for feeding work the spray heads being moved during spraying operation
- B05B13/0431—Means for supporting work; Arrangement or mounting of spray heads; Adaptation or arrangement of means for feeding work the spray heads being moved during spraying operation with spray heads moved by robots or articulated arms, e.g. for applying liquid or other fluent material to 3D-surfaces
-
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-
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-
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- B05B13/02—Means for supporting work; Arrangement or mounting of spray heads; Adaptation or arrangement of means for feeding work
- B05B13/0221—Means for supporting work; Arrangement or mounting of spray heads; Adaptation or arrangement of means for feeding work characterised by the means for moving or conveying the objects or other work, e.g. conveyor belts
- B05B13/0264—Overhead conveying means, i.e. the object or other work being suspended from the conveying means; Details thereof, e.g. hanging hooks
Abstract
(57)【要約】
【課題】 複数の産業用ロボットによりこれらが互いに
干渉することなく大型のワークに対して短時間で所定の
作業を行うことができ且つコストの安い産業用ロボット
装置を提供する。 【解決手段】 回転テーブル２２の中央部を回転自在に
支承し、この回転テーブル２２の両側に前記中央部から
外側へ向かう方向に往復移動自在に２台の移動台２４を
設け、これらの移動台２４に大型ワーク５０に対して所
定の作業を行う産業用ロボット３０をそれぞれ搭載し、
これらを制御装置４０によって協調制御するよう構成す
る。
干渉することなく大型のワークに対して短時間で所定の
作業を行うことができ且つコストの安い産業用ロボット
装置を提供する。 【解決手段】 回転テーブル２２の中央部を回転自在に
支承し、この回転テーブル２２の両側に前記中央部から
外側へ向かう方向に往復移動自在に２台の移動台２４を
設け、これらの移動台２４に大型ワーク５０に対して所
定の作業を行う産業用ロボット３０をそれぞれ搭載し、
これらを制御装置４０によって協調制御するよう構成す
る。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は産業用ロボット装置
に関し、特に大型で重量のあるワークに対して塗装、溶
接等を行う産業用ロボットに適用して有用なものであ
る。
に関し、特に大型で重量のあるワークに対して塗装、溶
接等を行う産業用ロボットに適用して有用なものであ
る。
【０００２】
【従来の技術】従来、大型で重量のあるワークに対して
産業用ロボットにより塗装、溶接、その他の施工を行う
場合には、ワークを回転テーブルに載せて移動させるこ
とにより、ワークの施工部分を定位置に据え付けられた
産業用ロボットに近づけて所定の作業をする方法や、或
いは、産業用ロボットを回転テーブル、又はその他の移
動装置に搭載し、この産業用ロボットをワークの施工部
分に近づけて所定の作業をする方法が一般に行われてい
る。
産業用ロボットにより塗装、溶接、その他の施工を行う
場合には、ワークを回転テーブルに載せて移動させるこ
とにより、ワークの施工部分を定位置に据え付けられた
産業用ロボットに近づけて所定の作業をする方法や、或
いは、産業用ロボットを回転テーブル、又はその他の移
動装置に搭載し、この産業用ロボットをワークの施工部
分に近づけて所定の作業をする方法が一般に行われてい
る。
【０００３】図２、図３は、回転テーブルに産業用ロボ
ットを搭載した従来の産業用ロボット装置の例を示す概
略構成図である。
ットを搭載した従来の産業用ロボット装置の例を示す概
略構成図である。
【０００４】図２に示す産業用ロボット装置は、回転テ
ーブル４２上に１台の産業用ロボット４１が搭載されて
いる。図３に示す産業用ロボット装置は、回転テーブル
５２上に上下軸５３及び水平軸５４を有する１台の産業
用ロボット５１が搭載されている。図中の矢印は、回転
テーブル４１，５１の回転方向、上下軸５３及び水平軸
５４の移動方向を示している。なお、産業用ロボット４
１，５１、回転テーブル４２，５２、上下軸５３、及び
水平軸５４の詳細な説明は省略するが、従来よりこの種
のものに用いられているものと同様のものが用いられて
いる。
ーブル４２上に１台の産業用ロボット４１が搭載されて
いる。図３に示す産業用ロボット装置は、回転テーブル
５２上に上下軸５３及び水平軸５４を有する１台の産業
用ロボット５１が搭載されている。図中の矢印は、回転
テーブル４１，５１の回転方向、上下軸５３及び水平軸
５４の移動方向を示している。なお、産業用ロボット４
１，５１、回転テーブル４２，５２、上下軸５３、及び
水平軸５４の詳細な説明は省略するが、従来よりこの種
のものに用いられているものと同様のものが用いられて
いる。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】上記のように、従来
は、ワークを回転テーブルによって移動させる方法や、
産業用ロボットを回転テーブル或いはその他の移動装置
に搭載しワークの施工部分に近づけて作業をする方法が
行われている。そして、大型のワークに対しては施工時
間の短縮は常に課題の一つとなっている。
は、ワークを回転テーブルによって移動させる方法や、
産業用ロボットを回転テーブル或いはその他の移動装置
に搭載しワークの施工部分に近づけて作業をする方法が
行われている。そして、大型のワークに対しては施工時
間の短縮は常に課題の一つとなっている。
【０００６】しかしながら、前者のワークを回転テーブ
ルによって移動させる方法では、回転テーブルの周囲に
複数の産業用ロボットを配設することができるので、作
業時間の短縮には都合がよいが、ワークの大きさ及び重
さによっては、強度剛性面から回転テーブルがしばしば
大型となって高価になるという欠点がある。また、後者
の産業用ロボットを回転テーブル或いはその他の移動装
置に搭載しワークの施工部分に近づけて作業をする方法
では、複数の産業用ロボットをワークの周りに配設する
と、作業中に産業用ロボットの構成メンバーが互いに干
渉するという不具合がある。
ルによって移動させる方法では、回転テーブルの周囲に
複数の産業用ロボットを配設することができるので、作
業時間の短縮には都合がよいが、ワークの大きさ及び重
さによっては、強度剛性面から回転テーブルがしばしば
大型となって高価になるという欠点がある。また、後者
の産業用ロボットを回転テーブル或いはその他の移動装
置に搭載しワークの施工部分に近づけて作業をする方法
では、複数の産業用ロボットをワークの周りに配設する
と、作業中に産業用ロボットの構成メンバーが互いに干
渉するという不具合がある。
【０００７】従って本発明は上記従来技術に鑑み、複数
の産業用ロボットによりこれらが互いに干渉することな
く大型のワークに対して短時間で所定の作業を行うこと
ができ且つコストの安い産業用ロボット装置を提供する
ことを課題とする。
の産業用ロボットによりこれらが互いに干渉することな
く大型のワークに対して短時間で所定の作業を行うこと
ができ且つコストの安い産業用ロボット装置を提供する
ことを課題とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決する本発
明の構成は、回転テーブルの中央部を回転自在に支持
し、この回転テーブルに前記中央部から外側へ向かう方
向に往復移動自在に複数の移動台を設け、これらの移動
台にワークに対して所定の作業を行う産業用ロボットを
それぞれ搭載し、これらを制御装置によって協調制御す
るよう構成したことを特徴とする。
明の構成は、回転テーブルの中央部を回転自在に支持
し、この回転テーブルに前記中央部から外側へ向かう方
向に往復移動自在に複数の移動台を設け、これらの移動
台にワークに対して所定の作業を行う産業用ロボットを
それぞれ搭載し、これらを制御装置によって協調制御す
るよう構成したことを特徴とする。
【０００９】また、回転テーブルの中央部を回転自在に
支持し、この回転テーブルの両側に前記中央部から外側
へ向かう方向に往復移動自在に２台の移動台を設け、こ
れらの移動台にワークに対して所定の作業を行う産業用
ロボットをそれぞれ搭載し、これらを制御装置によって
協調制御するよう構成したことを特徴とする。
支持し、この回転テーブルの両側に前記中央部から外側
へ向かう方向に往復移動自在に２台の移動台を設け、こ
れらの移動台にワークに対して所定の作業を行う産業用
ロボットをそれぞれ搭載し、これらを制御装置によって
協調制御するよう構成したことを特徴とする。
【００１０】また、上記構成の産業用ロボット装置にお
いて、前記２台の産業用ロボットは、前記回転テーブル
の回転軸に対して点対称の位置関係に配設されているこ
とを特徴とする。
いて、前記２台の産業用ロボットは、前記回転テーブル
の回転軸に対して点対称の位置関係に配設されているこ
とを特徴とする。
【００１１】従って上記構成の本発明によれば、回転テ
ーブル、複数（２台等）の移動台、及び複数（２台等）
の産業用ロボットを産業用ロボット装置として協調制御
し、複数の産業用ロボットが互いに干渉することなくワ
ークに対して所定の作業を行う。
ーブル、複数（２台等）の移動台、及び複数（２台等）
の産業用ロボットを産業用ロボット装置として協調制御
し、複数の産業用ロボットが互いに干渉することなくワ
ークに対して所定の作業を行う。
【００１２】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
に基づき詳細に説明する。なお、本発明の産業用ロボッ
ト装置は特に塗装又は溶接作業に好適であり、ここでは
溶接作業用のロボット装置を例に挙げて説明する。
に基づき詳細に説明する。なお、本発明の産業用ロボッ
ト装置は特に塗装又は溶接作業に好適であり、ここでは
溶接作業用のロボット装置を例に挙げて説明する。
【００１３】図１は本発明の実施の形態に係る産業用ロ
ボット装置（塗装ロボット装置）の構成を示す斜視図で
ある。
ボット装置（塗装ロボット装置）の構成を示す斜視図で
ある。
【００１４】図１において、１０は本実施の形態に係る
産業用ロボット装置（塗装ロボット装置）、３０はワー
クに対して所定の作業（塗装作業）を行う産業用ロボッ
ト（塗装ロボット）、２０は産業用ロボット３０の移動
装置、４０は制御装置、５０は大型のワークである。
産業用ロボット装置（塗装ロボット装置）、３０はワー
クに対して所定の作業（塗装作業）を行う産業用ロボッ
ト（塗装ロボット）、２０は産業用ロボット３０の移動
装置、４０は制御装置、５０は大型のワークである。
【００１５】移動装置２０は、床に固設された基台２１
と、基台２１により垂直軸Ａ回りに回転自在に支承され
た回転テーブル２２と、回転テーブル２２の自由端側の
両側に設けられた２組のレール２３と、レール２３に案
内され回転テーブル２２の長手方向（矢印Ｆ方向）、即
ち回転テーブル２２の中央部から外側へ向かう方向に往
復移動する２台の移動台２４とを備えて構成され、ま
た、産業用ロボット３０は、２台の移動台２４にそれぞ
れ搭載された多関節ロボットであって、移動台２４に対
して垂直軸Ｂ回りに回転自在な回転台３１と、回転台３
１に対して水平軸Ｃ回りに回転自在な垂直アーム３２
と、垂直アーム３２に対して水平軸Ｄ回りに回転自在な
水平アーム３３と、水平アーム３３に対して水平軸Ｅ回
りに回転自在なスプレーノズル３４とを備えて構成され
ており、各可動部にはそれぞれ駆動部を備えている。
と、基台２１により垂直軸Ａ回りに回転自在に支承され
た回転テーブル２２と、回転テーブル２２の自由端側の
両側に設けられた２組のレール２３と、レール２３に案
内され回転テーブル２２の長手方向（矢印Ｆ方向）、即
ち回転テーブル２２の中央部から外側へ向かう方向に往
復移動する２台の移動台２４とを備えて構成され、ま
た、産業用ロボット３０は、２台の移動台２４にそれぞ
れ搭載された多関節ロボットであって、移動台２４に対
して垂直軸Ｂ回りに回転自在な回転台３１と、回転台３
１に対して水平軸Ｃ回りに回転自在な垂直アーム３２
と、垂直アーム３２に対して水平軸Ｄ回りに回転自在な
水平アーム３３と、水平アーム３３に対して水平軸Ｅ回
りに回転自在なスプレーノズル３４とを備えて構成され
ており、各可動部にはそれぞれ駆動部を備えている。
【００１６】そして、上記移動装置２０及び産業用ロボ
ット３０は産業用ロボット装置１０を形成しており制御
装置４０によって協調制御される。
ット３０は産業用ロボット装置１０を形成しており制御
装置４０によって協調制御される。
【００１７】なお、大型ワーク５０は、図示しない装置
によって矢印Ｇ方向に搬送され、塗装作業中は一定の姿
勢で定位置に止められるようになっている。
によって矢印Ｇ方向に搬送され、塗装作業中は一定の姿
勢で定位置に止められるようになっている。
【００１８】次に、上記構成の産業用ロボット装置１０
の作用、効果を説明する。
の作用、効果を説明する。
【００１９】まず、大型ワーク５０が図示しない装置に
よって搬送され所定の姿勢で停止される。産業用ロボッ
ト装置１０に対する作業の教示は、回転テーブル２２の
基準位置から出発してその回転角αが略１８０°まで順
次増加するように行い、記憶は絶対座標系で行う。な
お、基準位置では２台の産業用ロボット３０は垂直軸Ａ
に対して点対称の位置関係にある。
よって搬送され所定の姿勢で停止される。産業用ロボッ
ト装置１０に対する作業の教示は、回転テーブル２２の
基準位置から出発してその回転角αが略１８０°まで順
次増加するように行い、記憶は絶対座標系で行う。な
お、基準位置では２台の産業用ロボット３０は垂直軸Ａ
に対して点対称の位置関係にある。
【００２０】作業動作の再生は、回転テーブル２２の回
転角αを基準位置から順次増加させて行い、同一の回転
角αに対して２台の産業用ロボット３０の作業があれば
２台同時に作業をさせ、一方のみに作業がある場合には
一方のみに作業をさせる。作業動作の再生は移動装置２
０と産業用ロボット３０を協調制御して行うので、２台
の産業用ロボット３０の各作業に対応する回転テーブル
２２の回転角αは或る幅が許され、２台の産業用ロボッ
ト３０が同時に作業できる回転角αを得る確率は大き
く、作業時間を短縮することができる。そして、同一の
回転テーブル２２に２台の産業用ロボットを搭載してい
るので、産業用ロボット３０同士の干渉の心配がなく、
また産業用ロボット装置１０の据え付け面積を小さくす
ることができる。しかも、コストが安い。
転角αを基準位置から順次増加させて行い、同一の回転
角αに対して２台の産業用ロボット３０の作業があれば
２台同時に作業をさせ、一方のみに作業がある場合には
一方のみに作業をさせる。作業動作の再生は移動装置２
０と産業用ロボット３０を協調制御して行うので、２台
の産業用ロボット３０の各作業に対応する回転テーブル
２２の回転角αは或る幅が許され、２台の産業用ロボッ
ト３０が同時に作業できる回転角αを得る確率は大き
く、作業時間を短縮することができる。そして、同一の
回転テーブル２２に２台の産業用ロボットを搭載してい
るので、産業用ロボット３０同士の干渉の心配がなく、
また産業用ロボット装置１０の据え付け面積を小さくす
ることができる。しかも、コストが安い。
【００２１】
【発明の効果】以上発明の実施の形態と共に具体的に説
明したように、本発明の産業用ロボット装置によれば、
複数（２台等）の産業用ロボットによって作業を行うの
で、作業時間を短縮することができる。そして、同一の
回転テーブルに複数台の産業用ロボットを搭載している
ので、産業用ロボット同士の干渉の心配がなく、また産
業用ロボット装置の据え付け面積を小さくすることがで
きる。しかも、コストが安い。
明したように、本発明の産業用ロボット装置によれば、
複数（２台等）の産業用ロボットによって作業を行うの
で、作業時間を短縮することができる。そして、同一の
回転テーブルに複数台の産業用ロボットを搭載している
ので、産業用ロボット同士の干渉の心配がなく、また産
業用ロボット装置の据え付け面積を小さくすることがで
きる。しかも、コストが安い。
【図１】本発明の実施の形態に係る産業用ロボット装置
の構成を示す斜視図である。
の構成を示す斜視図である。
【図２】従来の産業用ロボット装置の一例を示す概略構
成図である。
成図である。
【図３】従来の産業用ロボット装置の他の例を示す概略
構成図である。
構成図である。
１０ 産業用ロボット装置 ２０ 移動装置 ２１ 基台 ２２ 回転テーブル ２３ レール ２４ 移動台 ３０ 産業用ロボット ４０ 制御装置 ５０ ワーク Ａ 垂直軸
Claims (3)
- 【請求項１】 回転テーブルの中央部を回転自在に支持
し、この回転テーブルに前記中央部から外側へ向かう方
向に往復移動自在に複数の移動台を設け、これらの移動
台にワークに対して所定の作業を行う産業用ロボットを
それぞれ搭載し、これらを制御装置によって協調制御す
るよう構成したことを特徴とする産業用ロボット装置。 - 【請求項２】 回転テーブルの中央部を回転自在に支持
し、この回転テーブルの両側に前記中央部から外側へ向
かう方向に往復移動自在に２台の移動台を設け、これら
の移動台にワークに対して所定の作業を行う産業用ロボ
ットをそれぞれ搭載し、これらを制御装置によって協調
制御するよう構成したことを特徴とする産業用ロボット
装置。 - 【請求項３】 請求項２に記載する産業用ロボット装置
において、 前記２台の産業用ロボットは、前記回転テーブルの回転
軸に対して点対称の位置関係に配設されていることを特
徴とする産業用ロボット装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8177636A JPH1015856A (ja) | 1996-07-08 | 1996-07-08 | 産業用ロボット装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8177636A JPH1015856A (ja) | 1996-07-08 | 1996-07-08 | 産業用ロボット装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH1015856A true JPH1015856A (ja) | 1998-01-20 |
Family
ID=16034465
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP8177636A Pending JPH1015856A (ja) | 1996-07-08 | 1996-07-08 | 産業用ロボット装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH1015856A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2003021519A1 (en) | 2001-09-05 | 2003-03-13 | Abb Inc. | Multiple arm robot arrangement |
| WO2015139841A1 (de) | 2014-03-20 | 2015-09-24 | Yaskawa Europe Gmbh | Robotersystem |
| JP2017202548A (ja) * | 2016-05-11 | 2017-11-16 | オークマ株式会社 | 工作機械 |
| CN112221781A (zh) * | 2020-10-09 | 2021-01-15 | 西安宝鑫自动化设备有限公司 | 一种环绕式高效率喷漆装置 |
| CN112844904A (zh) * | 2020-12-31 | 2021-05-28 | 锐百顺涂层科技（苏州）有限公司 | 一种医疗骨骼多工位等离子喷涂工装及喷涂方法 |
-
1996
- 1996-07-08 JP JP8177636A patent/JPH1015856A/ja active Pending
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2003021519A1 (en) | 2001-09-05 | 2003-03-13 | Abb Inc. | Multiple arm robot arrangement |
| EP1428166A1 (en) * | 2001-09-05 | 2004-06-16 | ABB Inc. | Multiple arm robot arrangement |
| EP1428166A4 (en) * | 2001-09-05 | 2007-02-28 | Abb Inc | ROBOT DESIGN WITH MULTIPLE ARMS |
| EP2193888A3 (en) * | 2001-09-05 | 2010-10-13 | ABB Inc. | Multiple arm robot arrangement |
| WO2015139841A1 (de) | 2014-03-20 | 2015-09-24 | Yaskawa Europe Gmbh | Robotersystem |
| US10286546B2 (en) | 2014-03-20 | 2019-05-14 | Yaskawa Europe Gmbh | Robot system |
| JP2017202548A (ja) * | 2016-05-11 | 2017-11-16 | オークマ株式会社 | 工作機械 |
| CN112221781A (zh) * | 2020-10-09 | 2021-01-15 | 西安宝鑫自动化设备有限公司 | 一种环绕式高效率喷漆装置 |
| CN112844904A (zh) * | 2020-12-31 | 2021-05-28 | 锐百顺涂层科技（苏州）有限公司 | 一种医疗骨骼多工位等离子喷涂工装及喷涂方法 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20040713 |
|
| A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20040913 |
|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20041116 |