JP2549355B2 - 自動溶接方法 - Google Patents
自動溶接方法Info
- Publication number
- JP2549355B2 JP2549355B2 JP1086338A JP8633889A JP2549355B2 JP 2549355 B2 JP2549355 B2 JP 2549355B2 JP 1086338 A JP1086338 A JP 1086338A JP 8633889 A JP8633889 A JP 8633889A JP 2549355 B2 JP2549355 B2 JP 2549355B2
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- welding
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Description
【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は複数の多関節ロボットを用いた自動溶接方法
に関する。
に関する。
（従来技術） 自動車の車体のように複数の溶接箇所を有するワーク
に対して自動溶接を行うには、複数台の多関節ロボット
をコンベアに沿って配置した上で、これらに予めティー
チングした通りの三次元的な動きをさせて、ワーク上の
指定された溶接箇所にそれぞれ溶接を行わせるようにし
ている。
に対して自動溶接を行うには、複数台の多関節ロボット
をコンベアに沿って配置した上で、これらに予めティー
チングした通りの三次元的な動きをさせて、ワーク上の
指定された溶接箇所にそれぞれ溶接を行わせるようにし
ている。
これを第２図によりさらに具体的に説明すると、これ
までの自動溶接方法では、例えば溶接箇所が７箇所ある
ワークＷに対しては、４箇所の溶接部署Ｉ〜IVに配設し
た７台の溶接ロボット１′〜７′により溶接し（第２図
（ａ））、溶接箇所が10箇所あるワークＷに対しては、
４箇所の溶接部署Ｉ〜IVに配設した10台の溶接ロボット
１′〜10′により溶接するようにしている（第２図
（ｂ））。
までの自動溶接方法では、例えば溶接箇所が７箇所ある
ワークＷに対しては、４箇所の溶接部署Ｉ〜IVに配設し
た７台の溶接ロボット１′〜７′により溶接し（第２図
（ａ））、溶接箇所が10箇所あるワークＷに対しては、
４箇所の溶接部署Ｉ〜IVに配設した10台の溶接ロボット
１′〜10′により溶接するようにしている（第２図
（ｂ））。
このため、溶接箇所の多いワークＷに対しては、多数
の溶接ロボットが必要になって設備費が嵩むばかりでな
く、溶接箇所によっては直接溶接できない場合も生じる
ため、人手による溶接作業が必要になったり、あるいは
ワークを支持する治具を回転させるようにしなければな
らないなどの問題を抱えている。
の溶接ロボットが必要になって設備費が嵩むばかりでな
く、溶接箇所によっては直接溶接できない場合も生じる
ため、人手による溶接作業が必要になったり、あるいは
ワークを支持する治具を回転させるようにしなければな
らないなどの問題を抱えている。
（発明が解決しようとする課題） 本発明はこのような不都合に鑑みてなされたもので、
その目的とするところは、溶接箇所の如何にかかわりな
く、より少ない数の溶接ロボットをもって、ワークの所
要箇所を自動的に溶接することのできる新たな溶接方法
を提供することにある。
その目的とするところは、溶接箇所の如何にかかわりな
く、より少ない数の溶接ロボットをもって、ワークの所
要箇所を自動的に溶接することのできる新たな溶接方法
を提供することにある。
（課題を解決するための手段） すなわち、本発明はかかる課題を達成するために、複
数の溶接工程のそれぞれに対応する各溶接部署にワーク
を順次搬送しながら溶接してゆく自動溶接方法におい
て、溶接作業部署に移動可能に列設した複数の溶接ロボ
ットのうち対応する溶接ロボットを、各溶接工程毎に、
配列を変えることなく、待機位置から、複数の溶接工程
でのワーク上の指定された溶接箇所を溶接するのに適し
た位置へと順に移動させて、各溶接部署に搬送されてき
たワークに所要の溶接処理を施してゆくようにしたもの
である。
数の溶接工程のそれぞれに対応する各溶接部署にワーク
を順次搬送しながら溶接してゆく自動溶接方法におい
て、溶接作業部署に移動可能に列設した複数の溶接ロボ
ットのうち対応する溶接ロボットを、各溶接工程毎に、
配列を変えることなく、待機位置から、複数の溶接工程
でのワーク上の指定された溶接箇所を溶接するのに適し
た位置へと順に移動させて、各溶接部署に搬送されてき
たワークに所要の溶接処理を施してゆくようにしたもの
である。
（実施例） そこで以下に本発明の実施例について説明する。
第１図は本発明の一実施例をなす溶接方法を示したも
ので、はじめに、３台の溶接ロボット１、２、３を用い
た溶接作業を、同図（ａ）をもとに説明する。ワークＷ
が溶接部署、つまり溶接ステーションに送られてくる
と、実線で示した定位置で待機していた第１ロボット及
び第２ロボット２は、それぞれ予めティーチングされた
通りに移動してきたワークＷに対し、その指定された溶
接箇所を溶接するのに適した位置へとガイドレール上を
走行し、ここで、第１の溶接工程Ｉで指定された動作に
従った溶接作業を行い、ついで第２の溶接工程IIでも、
第１、第２のロボット１、２にさきと同様の移動動作を
行わせて、ワークＷ上の指定された溶接箇所に溶接を行
う。そして、つぎの第３の溶接工程IIIと第４の溶接工
程IVにおいては、第２のロボット２と第３のロボット３
をそれぞれの工程毎にワークＷ上の指定された指定箇所
を溶接するのに相応しい位置へと移動させた上、各工程
に従った溶接作業を行わせる。
ので、はじめに、３台の溶接ロボット１、２、３を用い
た溶接作業を、同図（ａ）をもとに説明する。ワークＷ
が溶接部署、つまり溶接ステーションに送られてくる
と、実線で示した定位置で待機していた第１ロボット及
び第２ロボット２は、それぞれ予めティーチングされた
通りに移動してきたワークＷに対し、その指定された溶
接箇所を溶接するのに適した位置へとガイドレール上を
走行し、ここで、第１の溶接工程Ｉで指定された動作に
従った溶接作業を行い、ついで第２の溶接工程IIでも、
第１、第２のロボット１、２にさきと同様の移動動作を
行わせて、ワークＷ上の指定された溶接箇所に溶接を行
う。そして、つぎの第３の溶接工程IIIと第４の溶接工
程IVにおいては、第２のロボット２と第３のロボット３
をそれぞれの工程毎にワークＷ上の指定された指定箇所
を溶接するのに相応しい位置へと移動させた上、各工程
に従った溶接作業を行わせる。
これに対して第１図（ｂ）は、ワークＷ上の10箇所の
溶接箇所を４台の溶接ロボット１、２、３、４を用いて
４工程で行う溶接作業を示したもので、第１の工程Ｉで
は、第１、第２のロボット１、２を、移動してきたワー
クＷ上の指定された箇所へ移動して溶接を行わせ、ま
た、第２の工程IIでは、第１、第２、第３の各溶接ロボ
ット１、２、３を、同様に移動させて溶接を行わせ、第
３の工程IIIでは第２、第３の各溶接ロボット２、３
を、第４の工程IVでは第２、第３、第４の各溶接ロボッ
ト２、３、４を、それぞれ予めティーチングされた通り
にワークＷの指定された溶接箇所へ移動させた上、それ
らの各位置で各工程に従った溶接作業を行わせるように
する。
溶接箇所を４台の溶接ロボット１、２、３、４を用いて
４工程で行う溶接作業を示したもので、第１の工程Ｉで
は、第１、第２のロボット１、２を、移動してきたワー
クＷ上の指定された箇所へ移動して溶接を行わせ、ま
た、第２の工程IIでは、第１、第２、第３の各溶接ロボ
ット１、２、３を、同様に移動させて溶接を行わせ、第
３の工程IIIでは第２、第３の各溶接ロボット２、３
を、第４の工程IVでは第２、第３、第４の各溶接ロボッ
ト２、３、４を、それぞれ予めティーチングされた通り
にワークＷの指定された溶接箇所へ移動させた上、それ
らの各位置で各工程に従った溶接作業を行わせるように
する。
なお、本発明に係る溶接方法は、上述した実施例以外
に、吊り掛け式、走行式のいずれの溶接装置にも適用す
ることができる。
に、吊り掛け式、走行式のいずれの溶接装置にも適用す
ることができる。
（効果） 以上述べたように本発明によれば、溶接作業部署に移
動可能に配設した複数の溶接ロボットのうち対応する溶
接ロボットを、溶接工程毎に、待機位置から複数の溶接
工程での溶接作業に適した位置へ移動させて溶接するよ
うにしたので、複数の溶接ロボットに複数の溶接作業を
行わせることによって、溶接ロボットの数をその分少な
くすることができる。
動可能に配設した複数の溶接ロボットのうち対応する溶
接ロボットを、溶接工程毎に、待機位置から複数の溶接
工程での溶接作業に適した位置へ移動させて溶接するよ
うにしたので、複数の溶接ロボットに複数の溶接作業を
行わせることによって、溶接ロボットの数をその分少な
くすることができる。
しかも、対応する溶接ロボットを複数の溶接工程での
ワーク上の指定した溶接個所を溶接するのに適した位置
へ移動させて溶接させるようにしたので、溶接ロボット
に、単純な２次元的な動きをさせて溶接することを可能
にするとともに、据置式の溶接ロボットでは入り込むこ
とができないような個所への溶接をも可能となして、こ
の種の溶接作業をより簡単に、かつより効率的に行わせ
ることができる。
ワーク上の指定した溶接個所を溶接するのに適した位置
へ移動させて溶接させるようにしたので、溶接ロボット
に、単純な２次元的な動きをさせて溶接することを可能
にするとともに、据置式の溶接ロボットでは入り込むこ
とができないような個所への溶接をも可能となして、こ
の種の溶接作業をより簡単に、かつより効率的に行わせ
ることができる。
第１図（ａ）（ｂ）は、いずれも本発明の実施例をなす
溶接工程について示した図、第２図（ａ）（ｂ）は、い
ずれも従来の溶接工程について示した図である。 １、２、３、４……溶接ロボット Ｉ、II、III、IV……溶接工程 Ｗ……ワーク
溶接工程について示した図、第２図（ａ）（ｂ）は、い
ずれも従来の溶接工程について示した図である。 １、２、３、４……溶接ロボット Ｉ、II、III、IV……溶接工程 Ｗ……ワーク
フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭57−68271（ＪＰ，Ａ) 実開 昭61−167272（ＪＰ，Ｕ)
Claims (1)
- 【請求項１】複数の溶接工程のそれぞれに対応する各溶
接部署にワークを順次搬送しながら溶接してゆく自動溶
接方法において、 溶接作業部署に移動可能に列設した複数の溶接ロボット
のうち対応する溶接ロボットを、各溶接工程毎に、配列
を変えることなく、待機位置から、複数の溶接工程での
ワーク上の指定された溶接箇所を溶接するのに適した位
置へと順に移動させて、各溶接部署に搬送されてきたワ
ークに溶接処理を施すことを特徴とする自動溶接方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1086338A JP2549355B2 (ja) | 1989-04-04 | 1989-04-04 | 自動溶接方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1086338A JP2549355B2 (ja) | 1989-04-04 | 1989-04-04 | 自動溶接方法 |
Related Child Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6331696A Division JP2650094B2 (ja) | 1994-12-09 | 1994-12-09 | 自動溶接装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02263576A JPH02263576A (ja) | 1990-10-26 |
| JP2549355B2 true JP2549355B2 (ja) | 1996-10-30 |
Family
ID=13884064
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1086338A Expired - Fee Related JP2549355B2 (ja) | 1989-04-04 | 1989-04-04 | 自動溶接方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2549355B2 (ja) |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS602152B2 (ja) * | 1980-10-15 | 1985-01-19 | マツダ株式会社 | 台車循環式溶接装置 |
| JPS61167272U (ja) * | 1985-04-04 | 1986-10-17 |
-
1989
- 1989-04-04 JP JP1086338A patent/JP2549355B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH02263576A (ja) | 1990-10-26 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |