JPH01311968A - 車体組立方法 - Google Patents
車体組立方法Info
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- JPH01311968A JPH01311968A JP63144166A JP14416688A JPH01311968A JP H01311968 A JPH01311968 A JP H01311968A JP 63144166 A JP63144166 A JP 63144166A JP 14416688 A JP14416688 A JP 14416688A JP H01311968 A JPH01311968 A JP H01311968A
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- Japan
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- panel
- vehicle body
- robot
- holder
- welding gun
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- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 17
- 238000003466 welding Methods 0.000 abstract description 101
- 238000003754 machining Methods 0.000 abstract 2
- 230000032258 transport Effects 0.000 description 9
- 241000283973 Oryctolagus cuniculus Species 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D65/00—Designing, manufacturing, e.g. assembling, facilitating disassembly, or structurally modifying motor vehicles or trailers, not otherwise provided for
- B62D65/02—Joining sub-units or components to, or positioning sub-units or components with respect to, body shell or other sub-units or components
- B62D65/18—Transportation, conveyor or haulage systems specially adapted for motor vehicle or trailer assembly lines
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K37/00—Auxiliary devices or processes, not specially adapted to a procedure covered by only one of the preceding main groups
- B23K37/04—Auxiliary devices or processes, not specially adapted to a procedure covered by only one of the preceding main groups for holding or positioning work
- B23K37/047—Auxiliary devices or processes, not specially adapted to a procedure covered by only one of the preceding main groups for holding or positioning work moving work to adjust its position between soldering, welding or cutting steps
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
- B25J15/04—Gripping heads and other end effectors with provision for the remote detachment or exchange of the head or parts thereof
- B25J15/0491—Gripping heads and other end effectors with provision for the remote detachment or exchange of the head or parts thereof comprising end-effector racks
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23P—METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; COMBINED OPERATIONS; UNIVERSAL MACHINE TOOLS
- B23P2700/00—Indexing scheme relating to the articles being treated, e.g. manufactured, repaired, assembled, connected or other operations covered in the subgroups
- B23P2700/50—Other automobile vehicle parts, i.e. manufactured in assembly lines
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
- B60Y2304/00—Optimising design; Manufacturing; Testing
- B60Y2304/07—Facilitating assembling or mounting
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
- Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
- Y10T29/00—Metal working
- Y10T29/49—Method of mechanical manufacture
- Y10T29/49826—Assembling or joining
- Y10T29/49904—Assembling a subassembly, then assembling with a second subassembly
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- Engineering & Computer Science (AREA)
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- Manufacturing & Machinery (AREA)
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- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
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- Automobile Manufacture Line, Endless Track Vehicle, Trailer (AREA)
- Automatic Assembly (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は、車体パネルに対する溶接及び車体パネルの搬
送等の作業をロボッ１−を用いて行って車体を構成して
いく車体組立方法に関する。
送等の作業をロボッ１−を用いて行って車体を構成して
いく車体組立方法に関する。
（従来の技術）
車体組立ラインにおいては、各種の作業がロボットによ
り行われるようにされて、車体組立工程の機械化あるい
は自動化が図られている。そして、それに関連して種々
の提案がなされており、例えば、特開詔６０−１１８３
９１号公報には、複数の構成部品から成るサイドパネル
等の車体パネルを構成するにあたり、主たる車体パネル
構成部材に組み付けられるべき他の車体パネル構成部材
の搬送と、主たる車体パネル構成部材に対する他の車体
パネル構成部材の溶接とを共通のロボットで行うように
することが開示されている。
り行われるようにされて、車体組立工程の機械化あるい
は自動化が図られている。そして、それに関連して種々
の提案がなされており、例えば、特開詔６０−１１８３
９１号公報には、複数の構成部品から成るサイドパネル
等の車体パネルを構成するにあたり、主たる車体パネル
構成部材に組み付けられるべき他の車体パネル構成部材
の搬送と、主たる車体パネル構成部材に対する他の車体
パネル構成部材の溶接とを共通のロボットで行うように
することが開示されている。
斯かる車体組立ラインにおけるロボットの導入にあたり
、例えば、１１体パネルにおける溶接と溶接された車体
パネルの搬送とが共通のロボットによっズ行われるよう
にされる場合には、第６図に示される如く、車体パネル
に対する所定の作業が行われる２個の作業ステーション
ＳＴ、及びＳｒ１の間に設置されたロボット１に対して
パネル溶接合２が配され、そのパネル溶接合２上に車体
パネル３が載置される。そして、先ず、ロボットｌが、
そのアーム部１ａの先端を溶接ガン保持部５に移動させ
、溶接ガン保持部５に保持された溶接ガン６がアーム部
１ａの先端に装着される状態をとり、その状態から溶接
ガン６をパネル溶接合２上に載置された車体パネル３に
対接させ、車体パネル３における溶接箇所に対する溶接
を施す。次に、ロボット１は、溶接ガン６を、溶接ガン
保持部５の位置に移動させた後アーム部１ａの先端から
離隔させて溶接ガン保持部５に戻し、続いて、そのアー
ム部１ａの先端をワーク保持具支持部７に移動させ、ワ
ーク保持具支持部７により支持されたパネル保持具８が
アーム部１ａの先端に装着される状態をとり、その状態
からパネル保持具８をパネル溶接合２上の溶接が施され
た車体パネル３に係合させて車体パネル３を保持する。
、例えば、１１体パネルにおける溶接と溶接された車体
パネルの搬送とが共通のロボットによっズ行われるよう
にされる場合には、第６図に示される如く、車体パネル
に対する所定の作業が行われる２個の作業ステーション
ＳＴ、及びＳｒ１の間に設置されたロボット１に対して
パネル溶接合２が配され、そのパネル溶接合２上に車体
パネル３が載置される。そして、先ず、ロボットｌが、
そのアーム部１ａの先端を溶接ガン保持部５に移動させ
、溶接ガン保持部５に保持された溶接ガン６がアーム部
１ａの先端に装着される状態をとり、その状態から溶接
ガン６をパネル溶接合２上に載置された車体パネル３に
対接させ、車体パネル３における溶接箇所に対する溶接
を施す。次に、ロボット１は、溶接ガン６を、溶接ガン
保持部５の位置に移動させた後アーム部１ａの先端から
離隔させて溶接ガン保持部５に戻し、続いて、そのアー
ム部１ａの先端をワーク保持具支持部７に移動させ、ワ
ーク保持具支持部７により支持されたパネル保持具８が
アーム部１ａの先端に装着される状態をとり、その状態
からパネル保持具８をパネル溶接合２上の溶接が施され
た車体パネル３に係合させて車体パネル３を保持する。
そして、ロボット１は、パネル保持具８を介して保持し
た車体パネル３を搬送して、例えば、車体パネル３に対
しての仕上加工作業が行われる作業ステーションＳＴ、
に対する車体パネル３の搬入及び搬出を行うパネル移送
部９にｕ、ｉＺし、パネル保持具８の車体パネル３に対
する係合状態を解除して、車体パネル３をパネル移送部
９に移載する。それに、貝り、車体パネル３がパネル移
送部９により作業ステーションＳＴ、に搬入される。
た車体パネル３を搬送して、例えば、車体パネル３に対
しての仕上加工作業が行われる作業ステーションＳＴ、
に対する車体パネル３の搬入及び搬出を行うパネル移送
部９にｕ、ｉＺし、パネル保持具８の車体パネル３に対
する係合状態を解除して、車体パネル３をパネル移送部
９に移載する。それに、貝り、車体パネル３がパネル移
送部９により作業ステーションＳＴ、に搬入される。
そして、ロボット１は、パネル保持具８を、ワ一り保持
具支持部７の位置に移動させた後アーム部１ａの先端か
ら離隔させてワーク保持具支持部７に戻し、再度、アー
ム部１ａの先端を溶接ガン保持部５に移動させて溶接ガ
ン保持部５に保持された溶接ガン６がアーム部１ａの先
端に装着される状態をとり、その状態から溶接ガン６を
パネル溶接合２上に新たに載置された車体パネル３に対
接させ、新たな車体パネル３における溶接箇所に溶接を
施す。斯かる）立接の間に、作業ステーションＳＴ、に
おける車体パネル３に対する仕上加工作業が終了し、仕
上加工済の車体パネル３がパネル移送部９により作業ス
テーションＳＴ、から搬出される。
具支持部７の位置に移動させた後アーム部１ａの先端か
ら離隔させてワーク保持具支持部７に戻し、再度、アー
ム部１ａの先端を溶接ガン保持部５に移動させて溶接ガ
ン保持部５に保持された溶接ガン６がアーム部１ａの先
端に装着される状態をとり、その状態から溶接ガン６を
パネル溶接合２上に新たに載置された車体パネル３に対
接させ、新たな車体パネル３における溶接箇所に溶接を
施す。斯かる）立接の間に、作業ステーションＳＴ、に
おける車体パネル３に対する仕上加工作業が終了し、仕
上加工済の車体パネル３がパネル移送部９により作業ス
テーションＳＴ、から搬出される。
次に、ロボット１は、溶接ガン６を、溶接ガン保持部５
の位置に移動させた後アーム部１ａの先端から離隔させ
て溶接ガン保持部５に戻し、続いて、そのアーム部１ａ
の先端をワーク保持具支持部７に移動させ、再度、ワー
ク保持具支持部７に支持されたパネル保持具８がアニム
部１ａの先端に装着される状態をとり、その状態からパ
ネル保持具８を、パネル移送部９により作業ステーショ
ンＳＴ、から搬出された仕上加工済の車体パネル３に係
合させてそれを保持する。そして、ロボッ１−１は、パ
ネル保持具８を介して保持した仕上加工済の車体パネル
３を搬送して、次の作業ステーションＳ Ｔ ｔに対す
る車体パネル３の搬入を行うパネル移送部１０に載置し
、パネル保持具８の車体パネル３に対する保合状態を解
除して、車体パネル３をパネル移送部１０に移載する。
の位置に移動させた後アーム部１ａの先端から離隔させ
て溶接ガン保持部５に戻し、続いて、そのアーム部１ａ
の先端をワーク保持具支持部７に移動させ、再度、ワー
ク保持具支持部７に支持されたパネル保持具８がアニム
部１ａの先端に装着される状態をとり、その状態からパ
ネル保持具８を、パネル移送部９により作業ステーショ
ンＳＴ、から搬出された仕上加工済の車体パネル３に係
合させてそれを保持する。そして、ロボッ１−１は、パ
ネル保持具８を介して保持した仕上加工済の車体パネル
３を搬送して、次の作業ステーションＳ Ｔ ｔに対す
る車体パネル３の搬入を行うパネル移送部１０に載置し
、パネル保持具８の車体パネル３に対する保合状態を解
除して、車体パネル３をパネル移送部１０に移載する。
それにより、仕上加工済の車体パネル３がパネル移送部
１０により作業ステーションＳＴ２に搬入される。
１０により作業ステーションＳＴ２に搬入される。
さらに、ロボット１は、パネル保持具８をパネル溶接合
２上の溶接が施された車体パネル３に係合させて車体パ
ネル３を保持し、その車体パネル３を搬送して、作業ス
テーションＳＴ、に対する車体パネル３の搬入及び搬出
を行うパネル移送部９に載置し、パネル保持具８の車体
パネル３に対する係合状態を解除して、車体パネル３を
パネル移送部９に移載する。それにより、車体パネル３
がパネル移送部９により作業ステーションＳＴ。
２上の溶接が施された車体パネル３に係合させて車体パ
ネル３を保持し、その車体パネル３を搬送して、作業ス
テーションＳＴ、に対する車体パネル３の搬入及び搬出
を行うパネル移送部９に載置し、パネル保持具８の車体
パネル３に対する係合状態を解除して、車体パネル３を
パネル移送部９に移載する。それにより、車体パネル３
がパネル移送部９により作業ステーションＳＴ。
に搬入される。
その後、ロボット１は、パネル保持具８を、ワーク保持
具支持部７の位置に移動させた後アーム部１ａの先端か
ら離隔させてワーク保持具支持部７に戻し、再度、アー
ム部１ａの先端を溶接ガン保持部５に移動させて溶接ガ
ン保持部５に保持された溶接ガン６がアーム部１ａの先
端に装着される状態をとり、その状態から溶接ガン６を
パネル溶接合２上に新たに載置された車体パネル３に対
接させ、新、たな車体パネル３における溶接箇所に溶接
を施すものとなり、以下、上述の作業を繰り返す。
具支持部７の位置に移動させた後アーム部１ａの先端か
ら離隔させてワーク保持具支持部７に戻し、再度、アー
ム部１ａの先端を溶接ガン保持部５に移動させて溶接ガ
ン保持部５に保持された溶接ガン６がアーム部１ａの先
端に装着される状態をとり、その状態から溶接ガン６を
パネル溶接合２上に新たに載置された車体パネル３に対
接させ、新、たな車体パネル３における溶接箇所に溶接
を施すものとなり、以下、上述の作業を繰り返す。
（発明が解決しようとする課題）
上述の如くに、車体パネル３における溶接と溶接された
車体パネル３の搬送とが共通のロボットｌにより行われ
て車体が構成される車体組立方法がとられる際には、ロ
ボットｌによる作業が溶接からパネル搬送へと、また、
その逆に切り換えられる都度、ロボット１から溶接ガン
６が離脱せしめられて溶接ガン保持部５に戻された後、
ワーク保持具支持部７に支持されたパネル保持具８のロ
ボットｌへの装着がなされ、また、ロボット１がらパネ
ル保持具８が離脱せしめられてワーク保持具支持部７に
戻された後、溶接ガン保持部５に保持された溶接ガン６
のロボッｌ−１への装着がなされる。このため、ロボッ
ト】における溶接ガン６とパネル保持具８とのうちの一
方から他方への交換装着に比較的長い時間が要され、ロ
ボットの作業効率が低いものとなってしまうという不都
合がある。
車体パネル３の搬送とが共通のロボットｌにより行われ
て車体が構成される車体組立方法がとられる際には、ロ
ボットｌによる作業が溶接からパネル搬送へと、また、
その逆に切り換えられる都度、ロボット１から溶接ガン
６が離脱せしめられて溶接ガン保持部５に戻された後、
ワーク保持具支持部７に支持されたパネル保持具８のロ
ボットｌへの装着がなされ、また、ロボット１がらパネ
ル保持具８が離脱せしめられてワーク保持具支持部７に
戻された後、溶接ガン保持部５に保持された溶接ガン６
のロボッｌ−１への装着がなされる。このため、ロボッ
ト】における溶接ガン６とパネル保持具８とのうちの一
方から他方への交換装着に比較的長い時間が要され、ロ
ボットの作業効率が低いものとなってしまうという不都
合がある。
斯かる点に鑑み、本発明は、車体パネルに対する溶接等
の所定の加工及び車体パネルの搬送を共通のロボットを
用いて行うようになし、ロボットに対しての車体パネル
に対する所定の加工のための加工具と車体パネルの搬送
のためのパネル保持具とのうちの一方から他方への交換
装着が比較的短時間のうちに行われて、ロボットの作業
効率の改善が図られるようにされたＩＩＩ体組体力立方
法供することを目的とする。
の所定の加工及び車体パネルの搬送を共通のロボットを
用いて行うようになし、ロボットに対しての車体パネル
に対する所定の加工のための加工具と車体パネルの搬送
のためのパネル保持具とのうちの一方から他方への交換
装着が比較的短時間のうちに行われて、ロボットの作業
効率の改善が図られるようにされたＩＩＩ体組体力立方
法供することを目的とする。
（課題を解決するための手段）
上述の目的を達成すべく、本発明に係る車体組立方法は
、第１の作業ステーションとそれに続く第２の作業ステ
ーションとの間に配され、車体パネルに所定の加工を施
すだめの加工具と車体パネルを保持するための保持具と
の夫々が着脱可能とされたロボットに、加工具が装着さ
れて第１の車体パネルに対する所定の加工を行う状態、
加工具に代えて保持具が装着され、第１の車体パネルを
保持してそれを第１の作業ステーションに搬入すべく搬
送する状態、保持具を第１の作業ステーションに搬入さ
れる第１の車体パネルに係合した状態で卯１脱させる状
態、加工具が再度装着されて第２の車体パネルに対する
所定の加工を行う状態、加工具に代えて第１の作業ステ
ーションにおける所定の作業が終了した第１の車体パネ
ルに係合した保持具が装着され、第１の作業ステーショ
ンにおける所定の作業が終了した第１の車体パネルを保
持してそれを第２の作業ステーションに搬入すべく搬送
する状態、保持具の第２の作業ステーションに搬入され
る第１の車体パネルに対する係合状態を解除する状態、
を順次とらせて、車体パネルが形成されるようにするも
のとされる。
、第１の作業ステーションとそれに続く第２の作業ステ
ーションとの間に配され、車体パネルに所定の加工を施
すだめの加工具と車体パネルを保持するための保持具と
の夫々が着脱可能とされたロボットに、加工具が装着さ
れて第１の車体パネルに対する所定の加工を行う状態、
加工具に代えて保持具が装着され、第１の車体パネルを
保持してそれを第１の作業ステーションに搬入すべく搬
送する状態、保持具を第１の作業ステーションに搬入さ
れる第１の車体パネルに係合した状態で卯１脱させる状
態、加工具が再度装着されて第２の車体パネルに対する
所定の加工を行う状態、加工具に代えて第１の作業ステ
ーションにおける所定の作業が終了した第１の車体パネ
ルに係合した保持具が装着され、第１の作業ステーショ
ンにおける所定の作業が終了した第１の車体パネルを保
持してそれを第２の作業ステーションに搬入すべく搬送
する状態、保持具の第２の作業ステーションに搬入され
る第１の車体パネルに対する係合状態を解除する状態、
を順次とらせて、車体パネルが形成されるようにするも
のとされる。
（作 用）
上述の如くの本発明に係る車体組立方法によれば、ロボ
ットにより第１の車体パネルが第１の作業ステーション
に搬入されるべく搬送された後、保持具が第１の作業ス
テーションに搬入される第１の車体パネルに係合した状
態でロボットから離脱せしめられることによって、第２
の車体パネルに対する所定の加工のためのロボットに対
する加工具の装着、及び、その後における、第１の作業
ステーションでの所定の作業が終了した第１の車体パネ
ルを第２のステーションに搬入されるべく搬送するため
の、ロボットに対する加工具から保持具への交換装着が
、比較的短い時間内に行われることになり、ロボットの
作業効率が改善される。
ットにより第１の車体パネルが第１の作業ステーション
に搬入されるべく搬送された後、保持具が第１の作業ス
テーションに搬入される第１の車体パネルに係合した状
態でロボットから離脱せしめられることによって、第２
の車体パネルに対する所定の加工のためのロボットに対
する加工具の装着、及び、その後における、第１の作業
ステーションでの所定の作業が終了した第１の車体パネ
ルを第２のステーションに搬入されるべく搬送するため
の、ロボットに対する加工具から保持具への交換装着が
、比較的短い時間内に行われることになり、ロボットの
作業効率が改善される。
（実施例）
以下、本発明の実施例について図面を参照して説明する
。
。
第１図は、本発明に係る車体組立方法の一例が実施され
る車体組立ラインの要部を示す。この車体組立ラインの
要部においては、作業ステーションＳＴ、’とそれに続
く作業ステーションＳＴ、’との間に、ロボット２０が
設置されており、また、ロボット２０の近傍にはパネル
溶接合２１が配されていて、このパネル溶接合２１には
、車体を構成するサイドパネル２２が溶接を必要とする
状態のもとに順次供給されて′ｉ１．置される。ロボッ
ト２０は、その本体部２０ａが３６０度の範囲に亙って
回転可能に配され、その本体部２０ａから、先端に係合
部２０ｃが設けられたアーム部２０ｂが上下動及び軸周
回動が可能な状態で伸びるものとされて構成されている
。
る車体組立ラインの要部を示す。この車体組立ラインの
要部においては、作業ステーションＳＴ、’とそれに続
く作業ステーションＳＴ、’との間に、ロボット２０が
設置されており、また、ロボット２０の近傍にはパネル
溶接合２１が配されていて、このパネル溶接合２１には
、車体を構成するサイドパネル２２が溶接を必要とする
状態のもとに順次供給されて′ｉ１．置される。ロボッ
ト２０は、その本体部２０ａが３６０度の範囲に亙って
回転可能に配され、その本体部２０ａから、先端に係合
部２０ｃが設けられたアーム部２０ｂが上下動及び軸周
回動が可能な状態で伸びるものとされて構成されている
。
さらに、ロボット２０のアーム部２０ｂが到達し得る範
囲内に、サイドパネル２２に対する溶接を行うための溶
接ガン２３を保持する溶接ガン保持部２４、及び、サイ
ドパネル２２に係合してそれを保持するパネル保持具２
５を支持するワーク保持具支持部２６が夫々設置されて
いる。そして、溶接ガン２３とパネル保持具２５とは、
夫々、ロボット２０におけるアーム部２０ｂに装着され
得るものとなされている。
囲内に、サイドパネル２２に対する溶接を行うための溶
接ガン２３を保持する溶接ガン保持部２４、及び、サイ
ドパネル２２に係合してそれを保持するパネル保持具２
５を支持するワーク保持具支持部２６が夫々設置されて
いる。そして、溶接ガン２３とパネル保持具２５とは、
夫々、ロボット２０におけるアーム部２０ｂに装着され
得るものとなされている。
溶接ガン２３は、第２図に示される如く、保合突起部２
３ａと溶接電極部２３ｂとを備えており、その係合突起
部２３ａがロボット２０におけるアーム部２０ｂの先端
に形成された保合部２０ｃに係合せしめられて、ロボッ
ト２０におけるアーム部２０ｂへの装着がなされる。そ
して、溶接電極部２３ｂは、サイドパネル２２における
溶接部分に当接せしめられる。
３ａと溶接電極部２３ｂとを備えており、その係合突起
部２３ａがロボット２０におけるアーム部２０ｂの先端
に形成された保合部２０ｃに係合せしめられて、ロボッ
ト２０におけるアーム部２０ｂへの装着がなされる。そ
して、溶接電極部２３ｂは、サイドパネル２２における
溶接部分に当接せしめられる。
一方、パネル保持具２５は、第３図Ａ及びＢに示される
如く、複数のパイプ部材が３■み合わされて構成された
本体部２５ａと、本体部２５ａから突出する係合突起部
２５ｂとを備えるものとされる。そして、本体部２５ａ
の所定の位置には、−点鎖線で示されるサイドパネル２
２に係合してそれを保持するための複数のクランプ手段
２８が設けられており、各クランプ手段２８は、サイド
パネル２２に当接せしめられる保合片２８ａと、その係
合片２８ａを、サイドパネル２２に対する当接状態と非
当接状態とを選択的にとらせるべく回動させるエアシリ
ンダ２８ｂとにより構成されている。そして、パネル保
持具２５がロボット２０におけるアーム部２０ｂに装着
される際には、第４図に示される如く、ロボット２０に
おけるアーム部２０ｂの先端に形成された係合部２０ｃ
に、係合突起部２５ｂが係合せしめられる。
如く、複数のパイプ部材が３■み合わされて構成された
本体部２５ａと、本体部２５ａから突出する係合突起部
２５ｂとを備えるものとされる。そして、本体部２５ａ
の所定の位置には、−点鎖線で示されるサイドパネル２
２に係合してそれを保持するための複数のクランプ手段
２８が設けられており、各クランプ手段２８は、サイド
パネル２２に当接せしめられる保合片２８ａと、その係
合片２８ａを、サイドパネル２２に対する当接状態と非
当接状態とを選択的にとらせるべく回動させるエアシリ
ンダ２８ｂとにより構成されている。そして、パネル保
持具２５がロボット２０におけるアーム部２０ｂに装着
される際には、第４図に示される如く、ロボット２０に
おけるアーム部２０ｂの先端に形成された係合部２０ｃ
に、係合突起部２５ｂが係合せしめられる。
また、作業ステーションＳＴ、’は、例えば、サイドパ
ネル２２に対する仕上加工作業が行われるものとされ、
この作業ステーションＳＴ、°に関連して、サイドパネ
ル２２の作業ステーションＳ Ｔ１゛に対する搬入及び
搬出を行うパネル移送部２９が設置されている。第５図
に示される如く、パネル移送部２つは、ローラ３０が設
けられた基部２９ａとその基部２９ａ上に立設されたパ
ネル支持部２９ｂとから構成され、基部２９ａ及びパネ
ル支持部２９ｂの夫々には、パネル保持具２５に係合す
るクランプ手段３１が設けられている。それにより、サ
イドパネル２２が作業ステーションＳＴ ｌ’に搬入さ
れる際においては、ロボット２０におけるアーム部２０
ｂに装着されたパネル保持具２５により保持されたサイ
ドパネル２２が、第５図において実線で示される如くに
、クランプ手段３１を介して、基部２９ａ及びパネル支
持部２９ｂによっ“で支持される。そして、パネル保持
具２５と共にサイドパネル２２がパネル移送部２９によ
って支持されると、パネル保持具２５の係合突起部２５
ｂはロボット２０におけるアーム部２０ｂの係合部２０
ｃから離脱せしめられ、パネル移送部２９は、第５図に
おいて一点鎖線で示される如くに、パネル保持具２５を
伴ったサイドパネル２２を作業ステーションＳＴ、’に
搬入する。
ネル２２に対する仕上加工作業が行われるものとされ、
この作業ステーションＳＴ、°に関連して、サイドパネ
ル２２の作業ステーションＳ Ｔ１゛に対する搬入及び
搬出を行うパネル移送部２９が設置されている。第５図
に示される如く、パネル移送部２つは、ローラ３０が設
けられた基部２９ａとその基部２９ａ上に立設されたパ
ネル支持部２９ｂとから構成され、基部２９ａ及びパネ
ル支持部２９ｂの夫々には、パネル保持具２５に係合す
るクランプ手段３１が設けられている。それにより、サ
イドパネル２２が作業ステーションＳＴ ｌ’に搬入さ
れる際においては、ロボット２０におけるアーム部２０
ｂに装着されたパネル保持具２５により保持されたサイ
ドパネル２２が、第５図において実線で示される如くに
、クランプ手段３１を介して、基部２９ａ及びパネル支
持部２９ｂによっ“で支持される。そして、パネル保持
具２５と共にサイドパネル２２がパネル移送部２９によ
って支持されると、パネル保持具２５の係合突起部２５
ｂはロボット２０におけるアーム部２０ｂの係合部２０
ｃから離脱せしめられ、パネル移送部２９は、第５図に
おいて一点鎖線で示される如くに、パネル保持具２５を
伴ったサイドパネル２２を作業ステーションＳＴ、’に
搬入する。
さらに、作業ステーションＳＴ２°は、作業ステーショ
ンＳＴ、’において仕上加工がなされたサイドパネル２
２が供給されるものとされ、この作業ステーションＳＴ
、’に関連して、サイドパネル２２の作業ステーション
ＳＴ２°に対する搬入を行うパネル移送部３２が設置さ
れている。パネル移送部３２は、レール３３上を移動可
能とされており、その上に載置された、作業ステーショ
ンＳＴ、’において仕上加工がなされたサイドパネル２
２を、レー°ル３３に沿って作業ステーションＳＴ、’
に搬入する。
ンＳＴ、’において仕上加工がなされたサイドパネル２
２が供給されるものとされ、この作業ステーションＳＴ
、’に関連して、サイドパネル２２の作業ステーション
ＳＴ２°に対する搬入を行うパネル移送部３２が設置さ
れている。パネル移送部３２は、レール３３上を移動可
能とされており、その上に載置された、作業ステーショ
ンＳＴ、’において仕上加工がなされたサイドパネル２
２を、レー°ル３３に沿って作業ステーションＳＴ、’
に搬入する。
斯かるちとで、本発明に係る車体組立方法の一例が実施
されるにあたっては、第１図に示される如くに、先ず、
サイドパネル２２の１個がパネル溶接合２１上に載置さ
れる。そして、ロボット２０に、アーム部２０ｂを第１
図においてＲａが付された一点鎖線で示される位置をと
るものとなるように回動させて、その先端に設けられた
係合部２０ｃを、溶接ガン保持部２４に位置せしめ、溶
接ガン保持部２４に保持された溶接ガン２３の係合突起
部２３ａに係合する状態をとらせる。それにより、溶接
ガン２３が、ロボット２０におけるアーム部２０ｂの先
端に装着されることになる。
されるにあたっては、第１図に示される如くに、先ず、
サイドパネル２２の１個がパネル溶接合２１上に載置さ
れる。そして、ロボット２０に、アーム部２０ｂを第１
図においてＲａが付された一点鎖線で示される位置をと
るものとなるように回動させて、その先端に設けられた
係合部２０ｃを、溶接ガン保持部２４に位置せしめ、溶
接ガン保持部２４に保持された溶接ガン２３の係合突起
部２３ａに係合する状態をとらせる。それにより、溶接
ガン２３が、ロボット２０におけるアーム部２０ｂの先
端に装着されることになる。
そして、斯かる４大態からロボット２０におけるアーム
部２０ｂを回動させて、その先端に装着された溶接ガン
２３をパネル溶接合２１上に載置されたサイドパネル２
２の位置に移動させ、溶接ガン２３における溶接電極部
２３ｂをサイドパネル２２における溶接部分に当接さ一
υ゛て、サイドパネル２２における溶接部分に対する溶
接を施す。
部２０ｂを回動させて、その先端に装着された溶接ガン
２３をパネル溶接合２１上に載置されたサイドパネル２
２の位置に移動させ、溶接ガン２３における溶接電極部
２３ｂをサイドパネル２２における溶接部分に当接さ一
υ゛て、サイドパネル２２における溶接部分に対する溶
接を施す。
その後、ロボット２０に、先端に溶接ガン２３が装着さ
れたアーム部２０ｂを、Ｒａが付された一点鎖線で示さ
れる位置に戻るように回動させる状態をとらせ、その先
端に設けられた係合部２０Ｃを溶接ガン２３との係合状
態から解除して、溶接ガン２３を、溶接ガン保持部２４
により保持された状態に戻す。続いて、ロボット２０に
、アーム部２０ｂを第１図においてＲｂが付された一点
鎖線で示される位置をとるものとなるように回動させて
、その先端に設けられた係合部２０ｃを、ワーク保持具
支持部２６に位置せしめ、ワーク保持具支持部２６に支
持されたパネル保持具２５の係合突起部２５ｂに係合す
る状態をとらせる。それにより、パネル保持具２５が、
ロボット２０におけるアーム部２０ｂの先端に装着され
ることになる。そして、斯かる状態からロボソｌ−２０
におけるアーム部２０ｂを回動させて、第１図において
実線で示される如くに、その先端に装着されたパネル保
持具２５を、パネル溶接合２１上に載置されて溶接が施
されたサイドパネル２２の位置に移動させ、パネル保持
具２５に設けられたクランプ手段２８の係合片２８ａに
サイドパネル２２に対する当接状態をとらせる。それに
より、ロボット２ ’Ｏにおけるアーム部２０ｂが、パ
ネル保持具２５を介してサイドパネル２２を保持する状
態とされることになる。
れたアーム部２０ｂを、Ｒａが付された一点鎖線で示さ
れる位置に戻るように回動させる状態をとらせ、その先
端に設けられた係合部２０Ｃを溶接ガン２３との係合状
態から解除して、溶接ガン２３を、溶接ガン保持部２４
により保持された状態に戻す。続いて、ロボット２０に
、アーム部２０ｂを第１図においてＲｂが付された一点
鎖線で示される位置をとるものとなるように回動させて
、その先端に設けられた係合部２０ｃを、ワーク保持具
支持部２６に位置せしめ、ワーク保持具支持部２６に支
持されたパネル保持具２５の係合突起部２５ｂに係合す
る状態をとらせる。それにより、パネル保持具２５が、
ロボット２０におけるアーム部２０ｂの先端に装着され
ることになる。そして、斯かる状態からロボソｌ−２０
におけるアーム部２０ｂを回動させて、第１図において
実線で示される如くに、その先端に装着されたパネル保
持具２５を、パネル溶接合２１上に載置されて溶接が施
されたサイドパネル２２の位置に移動させ、パネル保持
具２５に設けられたクランプ手段２８の係合片２８ａに
サイドパネル２２に対する当接状態をとらせる。それに
より、ロボット２ ’Ｏにおけるアーム部２０ｂが、パ
ネル保持具２５を介してサイドパネル２２を保持する状
態とされることになる。
次に、ロボット２０に、アーム部２０ｂを第１図におい
て虹が付された一点鎖１ｆＡで示される位置をとるもの
となるように回動させて、サイドパネル２２に係合した
パネル保持具２５をパネル移送部２９へと搬送し、サイ
ドパネル２２に係合したパネル保持具２５がクランプ手
段３１を介してパネル移送部２９により支持される状態
をとらせる。サイドパネル２２を伴ったパネル保持具２
５がパネル移送部２９により支持された後、ロボット２
０におけるアーム部２０ｂの係合部２０ｃをパネル保持
具２５との保合状態から解除して、サイドパネル２２を
伴ったパネル保持具２５をパネル移送部２９に移載する
。それにより、パネル保持具２５とそれにより保持され
たサイドパネル２２とが、パネル移送部２９により作業
ステーションＳＴ、’に搬入される。
て虹が付された一点鎖１ｆＡで示される位置をとるもの
となるように回動させて、サイドパネル２２に係合した
パネル保持具２５をパネル移送部２９へと搬送し、サイ
ドパネル２２に係合したパネル保持具２５がクランプ手
段３１を介してパネル移送部２９により支持される状態
をとらせる。サイドパネル２２を伴ったパネル保持具２
５がパネル移送部２９により支持された後、ロボット２
０におけるアーム部２０ｂの係合部２０ｃをパネル保持
具２５との保合状態から解除して、サイドパネル２２を
伴ったパネル保持具２５をパネル移送部２９に移載する
。それにより、パネル保持具２５とそれにより保持され
たサイドパネル２２とが、パネル移送部２９により作業
ステーションＳＴ、’に搬入される。
続いて、ロボット２０に、再度、アーム部２０ｂを第１
図においてＲａが付された一点鎖線で示される位置をと
るものとなるように回動させて、係合部２０ｃを、溶接
ガン保持部２４に位置せしめ、溶接ガン保持部２４に保
持された溶接ガン２３の係合突起部２３ａに係合する状
態をとらせる。
図においてＲａが付された一点鎖線で示される位置をと
るものとなるように回動させて、係合部２０ｃを、溶接
ガン保持部２４に位置せしめ、溶接ガン保持部２４に保
持された溶接ガン２３の係合突起部２３ａに係合する状
態をとらせる。
そして、溶接ガン２３が装着されたロボット２０におけ
るアーム部２０ｂを回動させて、溶接ガン２３をパネル
溶接合２１上に新たに載置されたサイドパネル２２の位
置に移動させ、溶接ガン２３における溶接電極部２３ｂ
を新たなサイドパネル２２における溶接部分に当接させ
て、サイドパネル２２における溶接部分に対する溶接を
施す。斯かる溶接の間に、作業ステーションＳＴ、’に
おけるサイドパネル２２に対する仕上加工作業が終了し
、仕上加工済のサイドパネル２２を保持したパネル保持
具２５がパネル移送部２９により作業ステーションＳＴ
、’からＩｌｌ出される。
るアーム部２０ｂを回動させて、溶接ガン２３をパネル
溶接合２１上に新たに載置されたサイドパネル２２の位
置に移動させ、溶接ガン２３における溶接電極部２３ｂ
を新たなサイドパネル２２における溶接部分に当接させ
て、サイドパネル２２における溶接部分に対する溶接を
施す。斯かる溶接の間に、作業ステーションＳＴ、’に
おけるサイドパネル２２に対する仕上加工作業が終了し
、仕上加工済のサイドパネル２２を保持したパネル保持
具２５がパネル移送部２９により作業ステーションＳＴ
、’からＩｌｌ出される。
そして、ロボット２０に、先端に溶接ガン２３が装着さ
れたアーム部２０ｂを、再び、第１図においてＰａが付
された一点鎖線で示される位置に戻るように回動させる
状態をとらせ、その先端に設けられた係合部２０ｃを溶
接ガン２３との係合状態から解除して、溶接ガン２３を
、溶接ガン保持部２４により保持された状態に戻した後
、直ちに、ロボット２０に、チー１１部２０ｂを第１図
においてＲｃがイ」された−点鎖線で示される位置をと
るものとなるように回動させて、その先端に設けられた
係合部２０ｃを、パネル移送部２９により支持され、サ
イドパネル２２を保持したパネル保持具２５の係合突起
部２５ｂに係合する状態をとら−ｌる。それにより、ロ
ボット２０におけろアーム部２０ｂに装着されたパネル
保持具２５により仕上加工済のサイドパネル２２が保持
された状態が得られ、パネル移送部２９におけるクラン
プ手段３１のパネル保持具２５に対する保合状態が解除
される。
れたアーム部２０ｂを、再び、第１図においてＰａが付
された一点鎖線で示される位置に戻るように回動させる
状態をとらせ、その先端に設けられた係合部２０ｃを溶
接ガン２３との係合状態から解除して、溶接ガン２３を
、溶接ガン保持部２４により保持された状態に戻した後
、直ちに、ロボット２０に、チー１１部２０ｂを第１図
においてＲｃがイ」された−点鎖線で示される位置をと
るものとなるように回動させて、その先端に設けられた
係合部２０ｃを、パネル移送部２９により支持され、サ
イドパネル２２を保持したパネル保持具２５の係合突起
部２５ｂに係合する状態をとら−ｌる。それにより、ロ
ボット２０におけろアーム部２０ｂに装着されたパネル
保持具２５により仕上加工済のサイドパネル２２が保持
された状態が得られ、パネル移送部２９におけるクラン
プ手段３１のパネル保持具２５に対する保合状態が解除
される。
次に、ロボット２０に、アーム部２０ｂを第１図におい
てＲｄが付された一点鎖線で示される位置をとるものと
なるように回動させて、パネル保持具２５により保持さ
れた仕上加工済のサイドパネル２２をパネル移送部３２
へと搬送する状態をとらせ、サイドパネル２２をパネル
移送部３２上に載置するとともに、パネル保持具２５に
おけるクランプ手段２日のサイドパネル２２に対する係
合状態を解除させる。それにより、仕上加工済のサイド
パネル２２がパネル保持具２５から離脱せしめられ、パ
ネル移送部３２によって作業ステーションＳＴ２°に搬
入される。
てＲｄが付された一点鎖線で示される位置をとるものと
なるように回動させて、パネル保持具２５により保持さ
れた仕上加工済のサイドパネル２２をパネル移送部３２
へと搬送する状態をとらせ、サイドパネル２２をパネル
移送部３２上に載置するとともに、パネル保持具２５に
おけるクランプ手段２日のサイドパネル２２に対する係
合状態を解除させる。それにより、仕上加工済のサイド
パネル２２がパネル保持具２５から離脱せしめられ、パ
ネル移送部３２によって作業ステーションＳＴ２°に搬
入される。
その後、ロボット２０に、パネル保持具２５が装着され
たアーム部２０ｂを回動させて、第１図において実線で
示される如くに、パネル保持具２５をパネル溶接合２１
上に載置されて溶接が施された新たなサイドパネル２２
の位置に移動させ、パネル保持具２５に設けられたクラ
ンプ手段２８の係合片２８ａにサイドパネル２２に対す
る当接状態をとらせる。それにより、ロボット２０にお
けるアーム部２０ｂが、パネル保持具２５を介して新た
なサイドパネル２２を保持する状態とされることになる
。続いて、ロボット２０に、アーム部２０ｂを第１図に
おいてＲｃが付された一点鎖線で示される位置をとるも
のとなるように回動させて、（）“イドパネル２２に係
合したパネル保持具２５をパネル移送部２９へと搬送し
、サイドパネル２２に係合したパネル保持具２５がクラ
ンプ手段３１を介してパネル移送部２９により支持され
る状態をとらせる。４ノ・イドパネル２２を伴ったパネ
ル保持具２５がパネル移送部２９により支持された後、
ロボット２０におけるアーム部２０ｂの係合部２０ｃを
パネル保持具２５との係合状態から解除して、サイドパ
ネル２２を伴ったパネル保持具２５をパネル移送部２９
に移載する。それにより、パネル保持具２５とそれによ
り保持されたナイドパネル２２とが、パネル移送部２９
により作業ステーションＳＴ、°に搬入される。
たアーム部２０ｂを回動させて、第１図において実線で
示される如くに、パネル保持具２５をパネル溶接合２１
上に載置されて溶接が施された新たなサイドパネル２２
の位置に移動させ、パネル保持具２５に設けられたクラ
ンプ手段２８の係合片２８ａにサイドパネル２２に対す
る当接状態をとらせる。それにより、ロボット２０にお
けるアーム部２０ｂが、パネル保持具２５を介して新た
なサイドパネル２２を保持する状態とされることになる
。続いて、ロボット２０に、アーム部２０ｂを第１図に
おいてＲｃが付された一点鎖線で示される位置をとるも
のとなるように回動させて、（）“イドパネル２２に係
合したパネル保持具２５をパネル移送部２９へと搬送し
、サイドパネル２２に係合したパネル保持具２５がクラ
ンプ手段３１を介してパネル移送部２９により支持され
る状態をとらせる。４ノ・イドパネル２２を伴ったパネ
ル保持具２５がパネル移送部２９により支持された後、
ロボット２０におけるアーム部２０ｂの係合部２０ｃを
パネル保持具２５との係合状態から解除して、サイドパ
ネル２２を伴ったパネル保持具２５をパネル移送部２９
に移載する。それにより、パネル保持具２５とそれによ
り保持されたナイドパネル２２とが、パネル移送部２９
により作業ステーションＳＴ、°に搬入される。
続いて、ロボット２０に、再度、アーム部２０ｂを第１
図においてＲａが付された一点鎖線で示される位置をと
るものとなるように回動させて、係合部２０ｃを、溶接
ガン保持部２４に位置せしめ、溶接ガン保持部２４に保
持された溶接ガン２３の係合突起部２３ａに係合する状
態をとらせる。
図においてＲａが付された一点鎖線で示される位置をと
るものとなるように回動させて、係合部２０ｃを、溶接
ガン保持部２４に位置せしめ、溶接ガン保持部２４に保
持された溶接ガン２３の係合突起部２３ａに係合する状
態をとらせる。
そして、溶接ガン２３が装着されたロボット２０におけ
るアーム部２０ｂを回動させて、溶接ガン２３をパネル
溶接合２１上に新たに載置されたサイドパネル２２の位
置に移動させ、溶接ガン２３における溶接電極部２３ｂ
を新たなサイドパネル２２における溶接部分に当接させ
て、サイドパネル２２における溶接部分に対する溶接を
施し、以下、上述の動作を繰り返すようになす。
るアーム部２０ｂを回動させて、溶接ガン２３をパネル
溶接合２１上に新たに載置されたサイドパネル２２の位
置に移動させ、溶接ガン２３における溶接電極部２３ｂ
を新たなサイドパネル２２における溶接部分に当接させ
て、サイドパネル２２における溶接部分に対する溶接を
施し、以下、上述の動作を繰り返すようになす。
上述の如くの動作の結果、作業ステーションＳＴ２°に
は、パネル溶接合２１上において溶接が施された後、作
業ステーションＳＴ、’において仕上加工がなされたサ
イドパネル２２が次々と搬入されることになり、斯かる
サイドパネル２２が組み込まれた車体が組み立てられる
ことになる。
は、パネル溶接合２１上において溶接が施された後、作
業ステーションＳＴ、’において仕上加工がなされたサ
イドパネル２２が次々と搬入されることになり、斯かる
サイドパネル２２が組み込まれた車体が組み立てられる
ことになる。
（発明の効果）
上述の説明から明らかな如く、本発明に係る車体組立方
法によれば、車体パネルに対する溶接等の加工と車体パ
ネルの搬送とを行うものとされたロボットにより第１の
車体パネルが第１の作業ステーションに搬入されるべく
搬送された後、車体パネルを保持するための保持具が第
１の作業ステーションに搬入される第１の車体パネルに
係合した状態でロボットから離脱せしめられることによ
って、第２の車体パネルに対する加工のための、溶接ガ
ン等の加工具のロボットに対する装着、及び、その後に
おける、第１の作業ステーションでの所定の作業が終了
した第１の車体パネルを第２のステーションに搬入され
るべく搬送するための、ロボットに対する加工具から保
持具への交換装着が、比較的短い時間内に行われること
になり、それによって、ロボットの作業効率の改善を図
ることができることになる。
法によれば、車体パネルに対する溶接等の加工と車体パ
ネルの搬送とを行うものとされたロボットにより第１の
車体パネルが第１の作業ステーションに搬入されるべく
搬送された後、車体パネルを保持するための保持具が第
１の作業ステーションに搬入される第１の車体パネルに
係合した状態でロボットから離脱せしめられることによ
って、第２の車体パネルに対する加工のための、溶接ガ
ン等の加工具のロボットに対する装着、及び、その後に
おける、第１の作業ステーションでの所定の作業が終了
した第１の車体パネルを第２のステーションに搬入され
るべく搬送するための、ロボットに対する加工具から保
持具への交換装着が、比較的短い時間内に行われること
になり、それによって、ロボットの作業効率の改善を図
ることができることになる。
第１図は本発明に係る車体組立方法の一例が実施、され
る車体組立ラインの要部を示す概略平面図、第２図は本
発明に係る車体組立方法の一例の実施に用いられるロボ
ットの要部と溶接ガンとの係合状態を示す側面図、第３
図Ａ及びＢは本発明に係る車体組立方法の一例の実施に
用いられるパネル保持具の平面図及び断面図、第４図は
本発明に係る車体組立方法の一例の実施に用いられるロ
ボットとパネル保持具との保合状態を示す側面図、第５
図は本発明に係る車体組立方法の一例の実施に用いられ
るパネル移送部の説明に供される側面図、第６図は従来
の車体組立方法の説明に供される概略平面図である。 図中、２０はロボット、２０ｂはアーム部、２１はパネ
ル溶接合、２２はサイドパネル、２３は溶接ガン、２５
はパネル保持具、２９及び３２はパネル移送部、ＳＴ、
°及びＳＴ２’は作業ステーションである。 特許出願人 マツダ株式会社 サイドパネル 第５図 ２２：サイドパネル ２５、パネル保持具 ｊｌＪ ｊ
ｌＪ第６図 ＳＴ。
る車体組立ラインの要部を示す概略平面図、第２図は本
発明に係る車体組立方法の一例の実施に用いられるロボ
ットの要部と溶接ガンとの係合状態を示す側面図、第３
図Ａ及びＢは本発明に係る車体組立方法の一例の実施に
用いられるパネル保持具の平面図及び断面図、第４図は
本発明に係る車体組立方法の一例の実施に用いられるロ
ボットとパネル保持具との保合状態を示す側面図、第５
図は本発明に係る車体組立方法の一例の実施に用いられ
るパネル移送部の説明に供される側面図、第６図は従来
の車体組立方法の説明に供される概略平面図である。 図中、２０はロボット、２０ｂはアーム部、２１はパネ
ル溶接合、２２はサイドパネル、２３は溶接ガン、２５
はパネル保持具、２９及び３２はパネル移送部、ＳＴ、
°及びＳＴ２’は作業ステーションである。 特許出願人 マツダ株式会社 サイドパネル 第５図 ２２：サイドパネル ２５、パネル保持具 ｊｌＪ ｊ
ｌＪ第６図 ＳＴ。
Claims (1)
- 第１の作業ステーションと該第１の作業ステーションに
続く第２の作業ステーションとの間に配され、車体パネ
ルに所定の加工を施すための加工具と車体パネルを保持
するための保持具との夫々が着脱可能とされたロボット
に、上記加工具が装着されて第１の車体パネルに対する
上記所定の加工を行う状態をとらせた後、上記加工具に
代えて上記保持具が装着され、上記第１の車体パネルを
保持して該第１の車体パネルを上記第１の作業ステーシ
ョンに搬入すべく搬送するとともに、上記保持具を上記
第１の作業ステーションに搬入される上記第１の車体パ
ネルに係合した状態で離脱させる状態をとらせ、さらに
、上記ロボットに再度上記加工具が装着されて第２の車
体パネルに対する上記所定の加工を行わせた後、上記加
工具に代えて上記第１の作業ステーションでの所定の作
業が終了した上記第１の車体パネルに係合した上記保持
具が装着され、上記第１の作業ステーションでの所定の
作業が終了した上記第１の車体パネルを保持して該第１
の車体パネルを上記第２の作業ステーションに搬入すべ
く搬送するとともに、上記保持具の上記第２の作業ステ
ーションに搬入される上記第１の車体パネルに対する係
合状態を解除させる状態をとらせることを特徴とする車
体組立方法。
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63144166A JPH0639274B2 (ja) | 1988-06-11 | 1988-06-11 | 車体組立方法 |
| US07/361,951 US4960969A (en) | 1988-06-11 | 1989-06-06 | Method of processing and transferring vehicle body members with a robot |
| KR1019890007984A KR930001867B1 (ko) | 1988-06-11 | 1989-06-09 | 차체 조립방법 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63144166A JPH0639274B2 (ja) | 1988-06-11 | 1988-06-11 | 車体組立方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01311968A true JPH01311968A (ja) | 1989-12-15 |
| JPH0639274B2 JPH0639274B2 (ja) | 1994-05-25 |
Family
ID=15355735
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63144166A Expired - Fee Related JPH0639274B2 (ja) | 1988-06-11 | 1988-06-11 | 車体組立方法 |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4960969A (ja) |
| JP (1) | JPH0639274B2 (ja) |
| KR (1) | KR930001867B1 (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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| KR100836933B1 (ko) * | 2007-08-22 | 2008-06-12 | 현대자동차주식회사 | 차량용 루프레일 이송장치 |
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