JPH0341292B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 この発明は、自動組立工程において、２種類の
ワークを組合せて結合する際に、前記２種類のワ
ークを治具装置並びにロボツトを用いて効率良く
結合できるようにした２種類のワークの結合方法
に関するものである。

従来の技術 例えば自動車の車体の自動組立工程において、
異なる２種類のワークを組み立てる工程、例えば
車体のアンダーボデイー（以下第１ワークと称
す）とサイドボデイー（以下第２ワークと称す）
とを組付ける場合は、第１ワーク及び第２ワーク
を専用の治具装置へ搬入し、位置決めして組付る
ようにしている。

即ち、第２図に示す用に、専用の治具装置１を
組立ライン上に設置し、第１ワーク２を治具装置
１の第１治具、例えば水平治具部１ａ上へ、適宜
の搬送装置にて搬送して位置決めし、続いて第２
ワーク３を治具装置１の第２治具、例えば垂直治
具部１ｂへロボツト等の自動搬入機４にて搬入し
て位置決めし、この後ロボツト４にて溶接等によ
り第１ワーク２と第２ワーク３との結合部を結合
するようにしている。

ところで、前記第１ワーク２及び第２ワーク３
は夫々治具装置１の水平治具部１ａ及び垂直治具
部１ｂの同一場所へ正確に搬入させばならない。
この場合第１ワーク２は適宜の搬入装置でもつて
簡単に搬入させることができるが、第２ワーク３
は後の加工作業との関係で搬入が困難なため、従
来第２ワーク３の搬入はロボツト４を用いてお
り、しかも搬入ロボツトと溶接ロボツトとを夫々
専用化して設置することは、設備費が高くつく
し、設置スペースも広く必要となつて非実用的で
ある為、一台のロボツトでもつて搬入と溶接とを
共用させるようにしている。またロボツト４にて
第２ワーク３を常に同じ状態で保持できず、位置
決めが困難なため、従来は第２ワーク３を安定し
た状態で位置決め保持できる保持具５を用い、当
該保持具５をロボツト４にて把持させて第２ワー
ク３の搬入を行つている。従つてロボツト４は保
持具５と溶接ガン６とを交互に持ち替えて作業を
行つている。

発明が解決しようとする問題点 従来の治具装置１は第１ワーク２及び第２ワー
ク３の略全域を囲んでクランプするものであるか
ら、第２ワーク３を搬入した際、保持具５と治具
装置１に設けられたクランプ機構７とが干渉し、
第２ワーク３を保持具５に保持させたままでは、
該第２ワーク３を垂直治具部１ｂへ取付けること
ができないため、ロボツト４は、第２ワーク３を
垂直治具部１ｂへ搬入すると、保持具５から垂直
治具部１ｂへ第２ワークを受け渡した後、保持具
５を一旦治具装置１から取出し、変換位置まで移
動させ、ここで保持具５を放し、次に別位置まで
移動して溶接ガン６を把持し、この後治具装置１
の設置位置まで戻り溶接を行つて加工する。加工
完了後は溶接ガン６を所定位置まで搬んで放し、
次に保持具５を把持して次の作業を行つている。
このように保持具５と溶接ガン６とを各加工毎に
異なる場所で持ち替えねばならず、作業効率が非
常に悪かつた。またロボツト４の制御が困難であ
り、ロボツト４や溶接ガン６の移動距離が長いた
め、これらのケーブルが長くなり床上に垂れて移
動に支障を来たしたり或いは床と擦れて損傷する
といつた問題があつた。

問題点を解決するための手段 この発明は第１治具部と第２治具部とからなる
治具装置の、第１治具部及び第２治具部に夫々ワ
ークを位置決め固定した後、両ワークを溶接結合
するものにおいて、第２治具部をメイン治具とサ
ブ治具に分割し、一方のワークを適宜の手段で第
１治具部に固定し、他方のワークをロボツトに保
持させたサブ治具に固定し、ロボツトにて前記サ
ブ治具に固定したワークの周囲をメイン治具に固
定し、次にロボツトがサブ治具を放して溶接装置
に持ち替え、持ち替えた溶接装置にて上記２種の
ワークを溶接結合するようにしたものである。

作 用 上記結合方法であれば、治具装置の第２治具部
へワークを取付けるとき、ワークを取付けたサブ
治具をメイン治具内に組み込むので、該ワークを
サブ治具に取付けたままメイン治具に固定するこ
とができる。従つて、ロボツトはワークを第２治
具部へ供給すると同時にサブ治具を放すことがで
き、該ロボツトはそのまま続けて溶接装置を保持
して溶接作業を行える。

実施例 第１図は本発明の一実施例を示す図面で、車体
のアンダーボデイー（第１ワーク）とサイドボデ
イ（第２ワーク）との組付け工程に使用される治
具装置に適用した場合を示している。同図に示す
様に、治具装置は第１ワーク２を位置決め保持す
るための水平治具部１０と第２ワーク３を位置決
め保持するための垂直治具部１１とから成り、さ
らに垂直治具部１１はメイン治具１２とサブ治具
１３とで構成してある。

前記メイン治具１２はワーク３より十分に大き
い大きさに形成し、その一部に第２ワーク３の一
部が露出する凹部１４を形成し、前面に第２ワー
ク３を保持するクランプ機構１５を多数持設けて
ある。

前記サブ治具１３はメイン治具１２の凹部１４
に嵌入する大きさに形成し、且つその両側にメイ
ン治具１２と重なる位置決め突部１６，１６を形
成し、当該位置決め突部１６，１６に位置決め孔
１７，１７を穿設してあり、サブ治具をメイン治
具１２の凹部１４内に嵌め込み、位置決め突部１
６，１６に穿設した位置決め孔１７，１７をメイ
ン治具１２に突設された位置決めピン１８，１８
に嵌入させることによりサブ治具１３をメイン治
具１２内へ相対的な位置決めがなされた状態で組
付けることができるように構成してある。またサ
ブ治具１３の前面には第２ワーク３を位置決め保
持するための位置決め機構１９を複数設けてあ
る。

２０は作業を行うロボツト、２１は溶接ガンで
ある。

上記治具装置を用いた組立ては、先ず、水平治
具部１０へ第１ワーク２を搬入し、続いてロボツ
ト２０にてサブ治具１３を把持してメイン治具１
２から取外し、第２ワーク３の待機位置まで移動
させ、ここで第２ワーク３をサブ治具１３に供給
し、位置決め機構１９にて位置決め固定する。次
にサブ治具１３を介して第２ワーク３を移送し、
メイン治具１２内に搬入させると共にサブ治具１
３をメイン治具１２の凹部１４内に挿入し、サブ
治具１３に形成した位置決め孔１７，１７をメイ
ン治具１２に形成された位置決めピン１８，１８
に嵌合させてサブ治具１３をメイン治具１２内へ
位置決めして固定すると共に第２ワーク３の位置
決めを完了する。この後メイン治具１２のクラン
プ機構１５，１５…にて第２ワーク３を保持させ
る。同時にロボツト２０はサブ治具１３を放し、
所定の位置まで移動して溶接ガン２１を把持して
戻り、第１ワーク２と第２ワーク３とを溶接結合
する。溶接作業が完了すると、ロボツト２０は溶
接ガン２１を元位置まで移送して放し、続いて組
付け位置まで戻り、サブ治具１３を把持する。そ
してメイン治具１２に設けられたクランプ機構１
５，１５…及びサブ治具１３に設けられた位置決
め機構１９，１９…が開放されて結合された第１
ワーク及び第２ワーク３が取出されると、サブ治
具１３をメイン治具１２から取だし、次の搬入動
作を行う。

尚、水平治具部１ａと垂直治具部１ｂとは一体
であつても、別体であつてもよい。

発明の効果 この発明によれば、ワークを正確に位置決めす
るためのサブ治具を、ワークと共にメイン治具に
組付けることができ、ロボツトはワーク供給後続
けて溶接治具を保持して溶接作業を行えるので、
サブ治具と溶接装置とを持ち替えるための特別の
作業や時間が不要となり、作業性が大幅に向上す
る。またサブ治具を置くための置台も不要とな
る。さらにロボツトの動作が簡素化されて制御が
簡単になると共に、ロボツトや溶接装置の移動距
離が短くなり、２次ケーブル等の作業用配線等が
短くなつて、これが床上に垂れて作業の支障とな
つたり、損傷したりすることがない。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明に係る治具装置の一例を示す要
部概略斜視図、第２図は従来の治具装置の一例を
示す要部概略斜視図である。 １２……メイン治具、１３……サブ治具、１４
……凹部、１５……クランプ機構、１７……位置
決め孔。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １ 第１治具部と第２治具部とからなる治具装置
   の、第１治具部及び第２治具部に夫々ワークを位
   置決め固定した後、両ワークを溶接結合するもの
   において、第２治具部をメイン治具とサブ治具に
   分割し、一方のワークを適宜の手段で第１治具部
   に固定し、他方のワークをロボツトに保持させた
   サブ治具に固定し、ロボツトにて前記サブ治具に
   固定したワークの周囲をメイン治具に固定し、次
   にロボツトがサブ治具を放して溶接装置に持ち替
   え、持ち替えた溶接装置にて上記２種のワークを
   溶接結合するようにしたことを特徴とする２種類
   のワークの結合方法。