JPH0225711B2 - - Google Patents
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- JPH0225711B2 JPH0225711B2 JP58226098A JP22609883A JPH0225711B2 JP H0225711 B2 JPH0225711 B2 JP H0225711B2 JP 58226098 A JP58226098 A JP 58226098A JP 22609883 A JP22609883 A JP 22609883A JP H0225711 B2 JPH0225711 B2 JP H0225711B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- parts
- workpiece
- holder
- welding
- robot
- Prior art date
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- Expired - Lifetime
Links
- 238000003466 welding Methods 0.000 claims description 70
- NJPPVKZQTLUDBO-UHFFFAOYSA-N novaluron Chemical compound C1=C(Cl)C(OC(F)(F)C(OC(F)(F)F)F)=CC=C1NC(=O)NC(=O)C1=C(F)C=CC=C1F NJPPVKZQTLUDBO-UHFFFAOYSA-N 0.000 claims description 28
- 230000032258 transport Effects 0.000 claims description 11
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 26
- 210000000078 claw Anatomy 0.000 description 12
- 238000000034 method Methods 0.000 description 2
- 230000001105 regulatory effect Effects 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000007654 immersion Methods 0.000 description 1
- 239000004615 ingredient Substances 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
- B25J15/0052—Gripping heads and other end effectors multiple gripper units or multiple end effectors
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K37/00—Auxiliary devices or processes, not specially adapted to a procedure covered by only one of the preceding main groups
- B23K37/04—Auxiliary devices or processes, not specially adapted to a procedure covered by only one of the preceding main groups for holding or positioning work
- B23K37/047—Auxiliary devices or processes, not specially adapted to a procedure covered by only one of the preceding main groups for holding or positioning work moving work to adjust its position between soldering, welding or cutting steps
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/0084—Programme-controlled manipulators comprising a plurality of manipulators
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23P—METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; COMBINED OPERATIONS; UNIVERSAL MACHINE TOOLS
- B23P2700/00—Indexing scheme relating to the articles being treated, e.g. manufactured, repaired, assembled, connected or other operations covered in the subgroups
- B23P2700/50—Other automobile vehicle parts, i.e. manufactured in assembly lines
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Robotics (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Optics & Photonics (AREA)
- Resistance Welding (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は、ロボツトを使用した溶接組立装置に
関するものである。
関するものである。
（従来技術）
例えば、自動車の車体を溶接によつて形成する
際に、アウターパネル等の大きなワークに対し、
小物のパーツを溶接ロボツトで搬送し、該ロボツ
トで溶接することは、特開昭58−151972号で既に
公知である。そして、大きなワークに対して各種
の小物のパーツを溶接するに際しては、パーツの
搬送と溶接をパーツの数だけ繰り返して行うか、
上記各種パーツを予め仮付けしておいてからワー
ク上に搬送した後、両者を溶接するようにしてい
る。
際に、アウターパネル等の大きなワークに対し、
小物のパーツを溶接ロボツトで搬送し、該ロボツ
トで溶接することは、特開昭58−151972号で既に
公知である。そして、大きなワークに対して各種
の小物のパーツを溶接するに際しては、パーツの
搬送と溶接をパーツの数だけ繰り返して行うか、
上記各種パーツを予め仮付けしておいてからワー
ク上に搬送した後、両者を溶接するようにしてい
る。
しかるに、上記溶接組立装置では、パーツの搬
送をパーツ数だけ繰返すものでは作業工数が多
く、処理能率が低下する一方、パーツを仮付けす
るものでは複数の各種パーツを予め溶接ロボツト
等によつて仮付け溶接するための仮付けステーシ
ヨンおよび仮付け治具台などが必要となるもので
あり、溶接工程が複雑で作業工数が多く、処理能
率の向上、設備の簡素化を図る際の障害となつて
いる。
送をパーツ数だけ繰返すものでは作業工数が多
く、処理能率が低下する一方、パーツを仮付けす
るものでは複数の各種パーツを予め溶接ロボツト
等によつて仮付け溶接するための仮付けステーシ
ヨンおよび仮付け治具台などが必要となるもので
あり、溶接工程が複雑で作業工数が多く、処理能
率の向上、設備の簡素化を図る際の障害となつて
いる。
（発明の目的）
本発明は、上記事情に鑑み、ワークに溶接する
複数のパーツを仮付けすることなく、溶接ロボツ
トにより精度良く搬送してワークの所定位置にセ
ツトし、両者を直接溶接するようにして処理能率
を向上するようにしたロボツトによる溶接組立装
置を提供することを目的とするものである。
複数のパーツを仮付けすることなく、溶接ロボツ
トにより精度良く搬送してワークの所定位置にセ
ツトし、両者を直接溶接するようにして処理能率
を向上するようにしたロボツトによる溶接組立装
置を提供することを目的とするものである。
（発明の構成）
本発明の溶接組立装置は、ワークを受けるワー
ク受台と、複数パーツを同時に位置決め保持する
パーツ保持具と、該パーツ保持具を受けるパーツ
保持具受台と、揺動アームの先端にワークを溶接
する溶接ガンを備えるとともに上記パーツ保持具
を把持してワーク受台に搬送する溶接ロボツトと
を有し、上記パーツ保持具受台およびワーク受台
は溶接ロボツトの移動軌跡の範囲内に設置され、
ワーク受台は溶接ロボツトに把持されたパーツ保
持具で同時に搬送されてくる複数のパーツを受
け、該ワーク受台上でワークと上記複数のパーツ
を溶接ロボツトにより溶接するようにしたことを
特徴とするものである。
ク受台と、複数パーツを同時に位置決め保持する
パーツ保持具と、該パーツ保持具を受けるパーツ
保持具受台と、揺動アームの先端にワークを溶接
する溶接ガンを備えるとともに上記パーツ保持具
を把持してワーク受台に搬送する溶接ロボツトと
を有し、上記パーツ保持具受台およびワーク受台
は溶接ロボツトの移動軌跡の範囲内に設置され、
ワーク受台は溶接ロボツトに把持されたパーツ保
持具で同時に搬送されてくる複数のパーツを受
け、該ワーク受台上でワークと上記複数のパーツ
を溶接ロボツトにより溶接するようにしたことを
特徴とするものである。
（発明の効果）
本発明によれば、複数のパーツを同時に位置決
め保持するパーツ保持具を設け、溶接ロボツトは
このパーツ保持具を把持して複数のパーツを同時
にワーク受台に搬送いた後、溶接ガンでもつてワ
ークと複数のパーツとを溶接するようにしたこと
により、溶接ロボツトによるパーツの搬送が高能
率にかつ精度良く行うことができ、複数のパーツ
の仮付け工程を不要として仮付けステーシヨン等
の付帯設備を廃止し、作業工数および処理能率の
向上を図ることができ、品質の向上、製造コスト
の低減化を実現することができるものである。
め保持するパーツ保持具を設け、溶接ロボツトは
このパーツ保持具を把持して複数のパーツを同時
にワーク受台に搬送いた後、溶接ガンでもつてワ
ークと複数のパーツとを溶接するようにしたこと
により、溶接ロボツトによるパーツの搬送が高能
率にかつ精度良く行うことができ、複数のパーツ
の仮付け工程を不要として仮付けステーシヨン等
の付帯設備を廃止し、作業工数および処理能率の
向上を図ることができ、品質の向上、製造コスト
の低減化を実現することができるものである。
（実施例）
以下、図面により本発明の実施例を説明する。
第１図は本発明の溶接組立装置１を有する自動
車の車体溶接ラインの一部を概略的に示す平面図
であり、車体の側面を形成するアウターパネルを
ワークＡとし、このワークＡに対してフロントピ
ラーインナーおよびルーフレールインナーなどの
各種パーツＢおよびクオーターパネルインナーＣ
をそれぞれ溶接して組立てるものである。
車の車体溶接ラインの一部を概略的に示す平面図
であり、車体の側面を形成するアウターパネルを
ワークＡとし、このワークＡに対してフロントピ
ラーインナーおよびルーフレールインナーなどの
各種パーツＢおよびクオーターパネルインナーＣ
をそれぞれ溶接して組立てるものである。
上記溶接組立装置１はワークＡを受けるワーク
受台２、複数のパーツＢを位置決め保持するパー
ツ保持具３ａ，３ｂ、該パーツ保持具３ａ，３ｂ
を受ける２個のパーツ保持具受台４ａ，４ｂ、各
パーツ保持具受台４ａ，４ｂをパーツ取付けステ
ーシヨンＳに移動する駆動シリンダからなる移動
機構４１ａ，４１ｂおよび溶接ロボツト５を備え
ている。この溶接ロボツト５は、揺動アーム６の
先端にワークＡとパーツＢとを溶接する溶接ガン
７を有している。また、上記ワーク受台２および
２個のパーツ保持具受台４ａ，４ｂは溶接ロボツ
ト５の揺動アームの移動軌跡の範囲内に設置さ
れ、この溶接ロボツト５はパーツ保持具受台４ａ
もしくは４ｂ上のパーツ保持具３ａもしくは３ｂ
を把持してワーク受台２のワークＡ上にパーツＢ
を搬送し、両者を溶接するものである。
受台２、複数のパーツＢを位置決め保持するパー
ツ保持具３ａ，３ｂ、該パーツ保持具３ａ，３ｂ
を受ける２個のパーツ保持具受台４ａ，４ｂ、各
パーツ保持具受台４ａ，４ｂをパーツ取付けステ
ーシヨンＳに移動する駆動シリンダからなる移動
機構４１ａ，４１ｂおよび溶接ロボツト５を備え
ている。この溶接ロボツト５は、揺動アーム６の
先端にワークＡとパーツＢとを溶接する溶接ガン
７を有している。また、上記ワーク受台２および
２個のパーツ保持具受台４ａ，４ｂは溶接ロボツ
ト５の揺動アームの移動軌跡の範囲内に設置さ
れ、この溶接ロボツト５はパーツ保持具受台４ａ
もしくは４ｂ上のパーツ保持具３ａもしくは３ｂ
を把持してワーク受台２のワークＡ上にパーツＢ
を搬送し、両者を溶接するものである。
また、上記ワーク受台２に対しては第２の溶接
ロボツトＥ１が配設され、この第２の溶接ロボツ
トＥ１はワークＡにクオーターパネルインナーＣ
を溶接するとともに、溶接組立ての完了したワー
クＡすなわちキヤブサイドＦをワーク受台２から
キヤブサイド搬出コンベアＧに移載するものであ
る。その際、第２の溶接ロボツトＥ１はキヤブサ
イドＦを支持する保持具Ｈ１を使用する。
ロボツトＥ１が配設され、この第２の溶接ロボツ
トＥ１はワークＡにクオーターパネルインナーＣ
を溶接するとともに、溶接組立ての完了したワー
クＡすなわちキヤブサイドＦをワーク受台２から
キヤブサイド搬出コンベアＧに移載するものであ
る。その際、第２の溶接ロボツトＥ１はキヤブサ
イドＦを支持する保持具Ｈ１を使用する。
さらに、アウターパネルのワークＡは搬入コン
ベアＪにて搬入された前段の溶接ステーシヨンＫ
で３台の溶接ロボツトＥ２，Ｅ３，Ｅ４によつて
溶接されてから、この溶接ロボツトＥ２によつて
ワーク保持具Ｈ２を使用してワーク受台２に搬送
される。一方、クオーターパネルインナーＣは各
パーツが仮付けされたものが搬送コンベアＬにて
搬入され、保持具Ｈ３を備えた搬送ロボツトＭ１
によつて順次定置溶接機Ｎ１，Ｎ２で溶接しつ
つ、仮置き台Ｐに移送し、この仮置き台Ｐから他
の搬送ロボツトＭ２に保持されて定置溶接機Ｎ３
で溶接を行うとともに、前記ワーク受台２に搬送
されるものである。
ベアＪにて搬入された前段の溶接ステーシヨンＫ
で３台の溶接ロボツトＥ２，Ｅ３，Ｅ４によつて
溶接されてから、この溶接ロボツトＥ２によつて
ワーク保持具Ｈ２を使用してワーク受台２に搬送
される。一方、クオーターパネルインナーＣは各
パーツが仮付けされたものが搬送コンベアＬにて
搬入され、保持具Ｈ３を備えた搬送ロボツトＭ１
によつて順次定置溶接機Ｎ１，Ｎ２で溶接しつ
つ、仮置き台Ｐに移送し、この仮置き台Ｐから他
の搬送ロボツトＭ２に保持されて定置溶接機Ｎ３
で溶接を行うとともに、前記ワーク受台２に搬送
されるものである。
第２図は上記溶接ロボツト５を示し、ベース８
に対して旋回ポスト９が旋回動および起伏動自在
に支持され、この旋回ポスト９の上端に揺動アー
ム６が揺動および回転動自在に支持され、この揺
動アーム６の先端には溶接部分を挟んで給電トラ
ンス７ｂから高電流を印加する溶接チツプ７ａ，
７ａを備えた溶接ガン７が取付けられ、さ らに、揺動アーム６の途中にはその軸方向に対し
て傾斜した軸６ａが介装され溶接ガン７の移動の
自由度が増大されている。また、上記溶接ガン７
の近傍における揺動アーム６には前記パーツ保持
具３ａ，３ｂを着脱自在に支持する吊下げ具１０
が固設されている。
に対して旋回ポスト９が旋回動および起伏動自在
に支持され、この旋回ポスト９の上端に揺動アー
ム６が揺動および回転動自在に支持され、この揺
動アーム６の先端には溶接部分を挟んで給電トラ
ンス７ｂから高電流を印加する溶接チツプ７ａ，
７ａを備えた溶接ガン７が取付けられ、さ らに、揺動アーム６の途中にはその軸方向に対し
て傾斜した軸６ａが介装され溶接ガン７の移動の
自由度が増大されている。また、上記溶接ガン７
の近傍における揺動アーム６には前記パーツ保持
具３ａ，３ｂを着脱自在に支持する吊下げ具１０
が固設されている。
パーツ保持具３ａ，３ｂは上記吊下げ具１０に
着脱自在に係合するチヤツキング機構１１を備
え、該チヤツキング機構１１はフローテイングユ
ニツト１２を介してフレーム１３に取付けられて
いる。上記チヤツキング機構１１の構造は第３図
に示すように、摺動自在に設けられた係合片１４
がスプリング１５によつて突出方向に付勢される
とともにエアシリンダ１６に接続されて後退作動
されるものであり、エアシリンダ１６への加圧エ
アの供給時に係合片１４が後退して吊下げ具１０
との係合を解除する一方、エアシリンダ１６の非
作動時に係合片１４が突出してパーツ保持具３
ａ，３ｂを溶接ロボツト５に連結するものであ
る。また、フローテイングユニツト１２の構造
は、フレーム１３に固着されたフランジ体１７が
ホルダー１８に収納され、上下に配設された複数
のローラ１９と外周に配設された複数のスプリン
グ２０とによつて浮動状態に保持され、その移動
量がホルダー１８に取付けられたピン２１とフラ
ンジ体１７に取付けられた規制片２２との当接に
よつて規制されるものであつて、フレーム１３が
若干移動することにより溶接ロボツト５の移動位
置決め精度の誤差を吸収するように設けられてい
る。
着脱自在に係合するチヤツキング機構１１を備
え、該チヤツキング機構１１はフローテイングユ
ニツト１２を介してフレーム１３に取付けられて
いる。上記チヤツキング機構１１の構造は第３図
に示すように、摺動自在に設けられた係合片１４
がスプリング１５によつて突出方向に付勢される
とともにエアシリンダ１６に接続されて後退作動
されるものであり、エアシリンダ１６への加圧エ
アの供給時に係合片１４が後退して吊下げ具１０
との係合を解除する一方、エアシリンダ１６の非
作動時に係合片１４が突出してパーツ保持具３
ａ，３ｂを溶接ロボツト５に連結するものであ
る。また、フローテイングユニツト１２の構造
は、フレーム１３に固着されたフランジ体１７が
ホルダー１８に収納され、上下に配設された複数
のローラ１９と外周に配設された複数のスプリン
グ２０とによつて浮動状態に保持され、その移動
量がホルダー１８に取付けられたピン２１とフラ
ンジ体１７に取付けられた規制片２２との当接に
よつて規制されるものであつて、フレーム１３が
若干移動することにより溶接ロボツト５の移動位
置決め精度の誤差を吸収するように設けられてい
る。
上記フレーム１３は第４図に示す例では４点の
パーツＢ１〜Ｂ４を支持するものであつて、各パ
ーツＢ１〜Ｂ４を保持するための複数のクランプ
機構２３，２４および各パーツＢ１〜Ｂ４をパー
ツ保持具３ａ，３ｂに位置決めする位置決め機構
２５が配設されるとともに、フレーム１３をワー
ク受台２に位置決めするための位置決め孔２６が
設けられている。第１のクランプ機構２３は第５
図に示すように、パーツＢの開口に対して交差し
たクランプ爪２７，２７が挿入され、このクラン
プ爪２７，２７に形成された長孔２７ａ，２７ａ
に揺動レバー２８の先端ピン２８ａが係合され、
該揺動レバー２８の揺動に伴つてクランプ爪２
７，２７が開閉作動される。この揺動レバー２８
はスプリング２９によつてクランプ方向に付勢さ
れる一方、ワーク受台２に設けられたアクチユエ
ータ３９の作動に伴う揺動レバー２８の回動によ
りクランプ爪２７，２７が解除方向に駆動される
ものである。また、第２のクランプ機構２４は第
６図に示すように、上記フレーム１３の上下にパ
ーツＢの上下縁を固定するクランプ爪３０，３０
が揺動自在に支持され、両クランプ爪３０，３０
はリンク３１によつて連結されて連動開閉され、
一方のクランプ爪３０には開閉操作レバー３２が
設けられるとともに、他方のクランプ爪３０には
スプリング３３が接続され、このスプリング３３
はクランプ爪３０の回動に伴つて回転中心を越え
てクランプ爪３０，３０をクランプ状態およびア
ンクランプ状態に付勢維持するものである。一
方、ワーク受台２に設けられた操作ロツド４０が
クランプ状態の一方のクランプ爪３０を操作する
ことにより、両クランプ爪３０，３０が解除方向
に駆動されて第６図のような状態となる。さら
に、位置決め機構２５は第７図に示すように、パ
ーツＢの貫通孔に対して位置決めピン３４を挿入
するようにしたものであつて、ベルクランク３５
の一端に上記位置決めピン３４が接続され、他端
にはスプリング３６が接続されるとともに、ワー
ク受台２に配設されたシリンダ３７によつて作動
する解放レバー３８が当接して位置決めピン３４
を没入方向に回動するように構成され、パーツＢ
のセツト時に位置決めピン３４が突出し、外す時
に没入する。これらのクランプ機構２３，２４お
よび位置決め機構２５は必要に応じてフレーム１
３の各部に配設されている（第４図参照）。
パーツＢ１〜Ｂ４を支持するものであつて、各パ
ーツＢ１〜Ｂ４を保持するための複数のクランプ
機構２３，２４および各パーツＢ１〜Ｂ４をパー
ツ保持具３ａ，３ｂに位置決めする位置決め機構
２５が配設されるとともに、フレーム１３をワー
ク受台２に位置決めするための位置決め孔２６が
設けられている。第１のクランプ機構２３は第５
図に示すように、パーツＢの開口に対して交差し
たクランプ爪２７，２７が挿入され、このクラン
プ爪２７，２７に形成された長孔２７ａ，２７ａ
に揺動レバー２８の先端ピン２８ａが係合され、
該揺動レバー２８の揺動に伴つてクランプ爪２
７，２７が開閉作動される。この揺動レバー２８
はスプリング２９によつてクランプ方向に付勢さ
れる一方、ワーク受台２に設けられたアクチユエ
ータ３９の作動に伴う揺動レバー２８の回動によ
りクランプ爪２７，２７が解除方向に駆動される
ものである。また、第２のクランプ機構２４は第
６図に示すように、上記フレーム１３の上下にパ
ーツＢの上下縁を固定するクランプ爪３０，３０
が揺動自在に支持され、両クランプ爪３０，３０
はリンク３１によつて連結されて連動開閉され、
一方のクランプ爪３０には開閉操作レバー３２が
設けられるとともに、他方のクランプ爪３０には
スプリング３３が接続され、このスプリング３３
はクランプ爪３０の回動に伴つて回転中心を越え
てクランプ爪３０，３０をクランプ状態およびア
ンクランプ状態に付勢維持するものである。一
方、ワーク受台２に設けられた操作ロツド４０が
クランプ状態の一方のクランプ爪３０を操作する
ことにより、両クランプ爪３０，３０が解除方向
に駆動されて第６図のような状態となる。さら
に、位置決め機構２５は第７図に示すように、パ
ーツＢの貫通孔に対して位置決めピン３４を挿入
するようにしたものであつて、ベルクランク３５
の一端に上記位置決めピン３４が接続され、他端
にはスプリング３６が接続されるとともに、ワー
ク受台２に配設されたシリンダ３７によつて作動
する解放レバー３８が当接して位置決めピン３４
を没入方向に回動するように構成され、パーツＢ
のセツト時に位置決めピン３４が突出し、外す時
に没入する。これらのクランプ機構２３，２４お
よび位置決め機構２５は必要に応じてフレーム１
３の各部に配設されている（第４図参照）。
上記のような溶接組立装置１によれば、まず第
１のパーツ保持具受台４ａを移動機構４１ａでパ
ーツ取付けステーシヨンＳに移動し、作業者によ
つて各パーツＢをパーツ保持具３ａにクランプ機
構２３，２４および位置決め機構２５を用いて仮
付けしない状態で位置決め保持した後、この第１
のパーツ保持具受台を移動機構４１ａで後退させ
て元の位置に戻す。溶接ロボツト５は、吊下げ具
１０をチヤツキング機構１１に係合してこのパー
ツ保持具３ａを把持してワーク受台２の所定位置
に搬送し、このワーク受台２に予めセツトされて
いるワークＡにパーツＢを載置する。載置される
時、各パーツＢがワーク受台２に設けた位置決め
ピンに案内されて、一部のクランプ機構２４が解
除され、その後、残りのクランプ機構２３および
位置決め機構２５が解除され、チヤツキング機構
１１が作動して吊下げ具１０がチヤツキング機構
１１から外れる。そして、溶接ロボツト５の溶接
ガン７によりワークＡとパーツＢとを溶接して組
み立てるものであり、空になつたパーツ保持具３
ａは溶接ロボツト５で上記第１のパーツ保持具受
台４ａに返却される。その間、第２のパーツ保持
具受台４ｂを移動機構４１ｂでパーツ取付けステ
ーシヨンＳに移動して同様に作業者によつて各パ
ーツＢをパーツ保持具３ｂに仮付けしない状態で
位置決め保持した後、この第２のパーツ保持具受
台４ｂを移動機構４１ｂで後退させて元の位置に
戻しておき、溶接ロボツト５は次にこの第２のパ
ーツ保持具受台４ｂのパーツ保持具３ｂを把持し
てワーク受台２の所定位置に搬送し、溶接組立て
を順次連続的に行うものである。
１のパーツ保持具受台４ａを移動機構４１ａでパ
ーツ取付けステーシヨンＳに移動し、作業者によ
つて各パーツＢをパーツ保持具３ａにクランプ機
構２３，２４および位置決め機構２５を用いて仮
付けしない状態で位置決め保持した後、この第１
のパーツ保持具受台を移動機構４１ａで後退させ
て元の位置に戻す。溶接ロボツト５は、吊下げ具
１０をチヤツキング機構１１に係合してこのパー
ツ保持具３ａを把持してワーク受台２の所定位置
に搬送し、このワーク受台２に予めセツトされて
いるワークＡにパーツＢを載置する。載置される
時、各パーツＢがワーク受台２に設けた位置決め
ピンに案内されて、一部のクランプ機構２４が解
除され、その後、残りのクランプ機構２３および
位置決め機構２５が解除され、チヤツキング機構
１１が作動して吊下げ具１０がチヤツキング機構
１１から外れる。そして、溶接ロボツト５の溶接
ガン７によりワークＡとパーツＢとを溶接して組
み立てるものであり、空になつたパーツ保持具３
ａは溶接ロボツト５で上記第１のパーツ保持具受
台４ａに返却される。その間、第２のパーツ保持
具受台４ｂを移動機構４１ｂでパーツ取付けステ
ーシヨンＳに移動して同様に作業者によつて各パ
ーツＢをパーツ保持具３ｂに仮付けしない状態で
位置決め保持した後、この第２のパーツ保持具受
台４ｂを移動機構４１ｂで後退させて元の位置に
戻しておき、溶接ロボツト５は次にこの第２のパ
ーツ保持具受台４ｂのパーツ保持具３ｂを把持し
てワーク受台２の所定位置に搬送し、溶接組立て
を順次連続的に行うものである。
第１図は本発明の一実施例における溶接組立装
置を有する自動車の車体溶接ラインの一部を概略
的に示す平面図、第２図はパーツ保持具を把持し
た状態の溶接ロボツトの側面図、第３図は一部を
断面にして示す第２図の要部拡大図、第４図はパ
ーツ保持具の平面図、第５図は第４図の−線
に沿う第１のクランプ機構の断面図、第６図は第
４図の−線に沿う第２のクランプ機構の断面
図、第７図は第４図の−線に沿う位置決め機
構の断面図である。 Ａ……ワーク、Ｂ……パーツ、１……溶接組立
装置、２……ワーク受台、３ａ，３ｂ……パーツ
保持具、４ａ，４ｂ……パーツ保持具受台、５…
…溶接ロボツト、６……揺動アーム、７……溶接
ガン。
置を有する自動車の車体溶接ラインの一部を概略
的に示す平面図、第２図はパーツ保持具を把持し
た状態の溶接ロボツトの側面図、第３図は一部を
断面にして示す第２図の要部拡大図、第４図はパ
ーツ保持具の平面図、第５図は第４図の−線
に沿う第１のクランプ機構の断面図、第６図は第
４図の−線に沿う第２のクランプ機構の断面
図、第７図は第４図の−線に沿う位置決め機
構の断面図である。 Ａ……ワーク、Ｂ……パーツ、１……溶接組立
装置、２……ワーク受台、３ａ，３ｂ……パーツ
保持具、４ａ，４ｂ……パーツ保持具受台、５…
…溶接ロボツト、６……揺動アーム、７……溶接
ガン。
Claims (1)
- １ ワークに複数のパーツを搬送して溶接する溶
接組立装置であつて、上記ワークを受けるワーク
受台と、複数パーツを同時に位置決め保持するパ
ーツ保持具と、該パーツ保持具を受けるパーツ保
持具受台と、揺動アームの先端にワークを溶接す
る溶接ガンを備えているとともに上記パーツ保持
具を把持してワーク受台に搬送する溶接ロボツト
とを有し、上記パーツ保持具受台およびワーク受
台は溶接ロボツトの移動軌跡の範囲内に設置さ
れ、ワーク受台は溶接ロボツトに把持されたパー
ツ保持具で同時に搬送されてくる複数のパーツを
受け、該ワーク受台上でワークと上記複数のパー
ツを溶接ロボツトにより溶接するようにしたこと
を特徴とするロボツトによる溶接組立装置。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58226098A JPS60118391A (ja) | 1983-11-30 | 1983-11-30 | ロボットによる溶接組立装置 |
| US06/674,766 US4611749A (en) | 1983-11-28 | 1984-11-26 | Method of and system for assembling a plurality of parts into a unit |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58226098A JPS60118391A (ja) | 1983-11-30 | 1983-11-30 | ロボットによる溶接組立装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60118391A JPS60118391A (ja) | 1985-06-25 |
| JPH0225711B2 true JPH0225711B2 (ja) | 1990-06-05 |
Family
ID=16839790
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58226098A Granted JPS60118391A (ja) | 1983-11-28 | 1983-11-30 | ロボットによる溶接組立装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60118391A (ja) |
Families Citing this family (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63313677A (ja) * | 1987-06-16 | 1988-12-21 | Daihatsu Motor Co Ltd | ロボット用スポット溶接ガン |
| JPH0527268Y2 (ja) * | 1987-08-31 | 1993-07-12 | ||
| JPH0639274B2 (ja) * | 1988-06-11 | 1994-05-25 | マツダ株式会社 | 車体組立方法 |
| JPH0515513U (ja) * | 1991-07-30 | 1993-02-26 | 船井電機株式会社 | アンテナ構造 |
| JPH0544380U (ja) * | 1991-11-27 | 1993-06-15 | 三菱自動車工業株式会社 | 自動溶接用ロボツト |
| JP2812894B2 (ja) * | 1995-04-25 | 1998-10-22 | 本田技研工業株式会社 | 溶接ラインシステム |
| JP4484384B2 (ja) * | 2001-03-22 | 2010-06-16 | 本田技研工業株式会社 | ２種類のワークの交互製造装置 |
| KR101655593B1 (ko) | 2014-12-05 | 2016-09-07 | 현대자동차주식회사 | 자동차 부품의 용접장치 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS58148083A (ja) * | 1982-03-01 | 1983-09-03 | Mazda Motor Corp | 搬送溶接装置 |
-
1983
- 1983-11-30 JP JP58226098A patent/JPS60118391A/ja active Granted
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS58148083A (ja) * | 1982-03-01 | 1983-09-03 | Mazda Motor Corp | 搬送溶接装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS60118391A (ja) | 1985-06-25 |
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