JPH0225712B2 - - Google Patents
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- JPH0225712B2 JPH0225712B2 JP58226099A JP22609983A JPH0225712B2 JP H0225712 B2 JPH0225712 B2 JP H0225712B2 JP 58226099 A JP58226099 A JP 58226099A JP 22609983 A JP22609983 A JP 22609983A JP H0225712 B2 JPH0225712 B2 JP H0225712B2
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- JP
- Japan
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- holder
- parts
- workpiece
- welding
- welding robot
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- 238000003466 welding Methods 0.000 claims description 73
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 claims description 34
- NJPPVKZQTLUDBO-UHFFFAOYSA-N novaluron Chemical compound C1=C(Cl)C(OC(F)(F)C(OC(F)(F)F)F)=CC=C1NC(=O)NC(=O)C1=C(F)C=CC=C1F NJPPVKZQTLUDBO-UHFFFAOYSA-N 0.000 claims description 23
- 230000032258 transport Effects 0.000 claims description 6
- 210000000078 claw Anatomy 0.000 description 12
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 2
- 238000000034 method Methods 0.000 description 2
- 230000001105 regulatory effect Effects 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K37/00—Auxiliary devices or processes, not specially adapted to a procedure covered by only one of the preceding main groups
- B23K37/04—Auxiliary devices or processes, not specially adapted to a procedure covered by only one of the preceding main groups for holding or positioning work
- B23K37/047—Auxiliary devices or processes, not specially adapted to a procedure covered by only one of the preceding main groups for holding or positioning work moving work to adjust its position between soldering, welding or cutting steps
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23P—METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; COMBINED OPERATIONS; UNIVERSAL MACHINE TOOLS
- B23P2700/00—Indexing scheme relating to the articles being treated, e.g. manufactured, repaired, assembled, connected or other operations covered in the subgroups
- B23P2700/50—Other automobile vehicle parts, i.e. manufactured in assembly lines
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- Optics & Photonics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Resistance Welding (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は、ロボツトを使用した溶接組立装置に
関するものである。
関するものである。
（従来技術）
例えば、自動車の車体を溶接によつて形成する
際に、アウターパネル等の大きなワークに対し、
小物のパーツを溶接ロボツトで搬送し、該ロボツ
トで溶接することは、特開昭58−151972号で既に
公知である。そして、大きなワークに対して各種
の小物のパーツを溶接するに際しては、上記各種
パーツを予め仮付けしておいてからワーク上に搬
送した後、両者を溶接するようにしている。
際に、アウターパネル等の大きなワークに対し、
小物のパーツを溶接ロボツトで搬送し、該ロボツ
トで溶接することは、特開昭58−151972号で既に
公知である。そして、大きなワークに対して各種
の小物のパーツを溶接するに際しては、上記各種
パーツを予め仮付けしておいてからワーク上に搬
送した後、両者を溶接するようにしている。
しかるに、上記溶接組立装置では、複数の各種
パーツを予め溶接ロボツト等によつて仮付け溶接
するための仮付けステーシヨンおよび仮付け治具
台などが必要となるものであり、溶接工程が複雑
で作業工数が多く、処理能率の向上、設備の簡素
化を図る際の障害となつている。
パーツを予め溶接ロボツト等によつて仮付け溶接
するための仮付けステーシヨンおよび仮付け治具
台などが必要となるものであり、溶接工程が複雑
で作業工数が多く、処理能率の向上、設備の簡素
化を図る際の障害となつている。
（発明の目的）
本発明は上記事情に鑑み、ワークに溶接する複
数のパーツを仮付けすることなく、溶接ロボツト
により精度良くかつ高能率に搬送してワークの所
定位置にセツトし、両者を直接溶接するようにし
て処理能率を向上するようにしたロボツトによる
溶接組立装置を提供することを目的とするもので
ある。
数のパーツを仮付けすることなく、溶接ロボツト
により精度良くかつ高能率に搬送してワークの所
定位置にセツトし、両者を直接溶接するようにし
て処理能率を向上するようにしたロボツトによる
溶接組立装置を提供することを目的とするもので
ある。
（発明の構成）
本発明の溶接組立装置は、ワークを受けるワー
ク受台と、複数パーツを同時に位置決め保持する
２個のパーツ保持具と、該パーツ保持具を受ける
２個のパーツ保持具受台と、パーツ保持具受台を
移動させる移動機構と、揺動アームの先端にワー
クを溶接する溶接ガンを備えるとともに上記パー
ツ保持具を把持してワーク受台に搬送する溶接ロ
ボツトとを有し、上記２個のパーツ保持具受台お
よびワーク受台は溶接ロボツトの移動軌跡の範囲
内に設置され、ワーク受台は溶接ロボツトに把持
されたパーツ保持具で同時に搬送されてくる複数
のパーツを受け、パーツ保持具受台は移動機構に
より溶接ロボツトの移動軌跡の範囲外に設けたパ
ーツ取付けステーシヨンへ移動してパーツ保持具
にパーツを取付け、ワーク受台上でパーツとワー
クを溶接ロボツトにより溶接するようにしたこと
を特徴とするものである。
ク受台と、複数パーツを同時に位置決め保持する
２個のパーツ保持具と、該パーツ保持具を受ける
２個のパーツ保持具受台と、パーツ保持具受台を
移動させる移動機構と、揺動アームの先端にワー
クを溶接する溶接ガンを備えるとともに上記パー
ツ保持具を把持してワーク受台に搬送する溶接ロ
ボツトとを有し、上記２個のパーツ保持具受台お
よびワーク受台は溶接ロボツトの移動軌跡の範囲
内に設置され、ワーク受台は溶接ロボツトに把持
されたパーツ保持具で同時に搬送されてくる複数
のパーツを受け、パーツ保持具受台は移動機構に
より溶接ロボツトの移動軌跡の範囲外に設けたパ
ーツ取付けステーシヨンへ移動してパーツ保持具
にパーツを取付け、ワーク受台上でパーツとワー
クを溶接ロボツトにより溶接するようにしたこと
を特徴とするものである。
（発明の効果）
本発明によれば、複数のパーツを同時に位置決
め保持するパーツ保持具を設け、溶接ロボツトは
このパーツ保持具を把持して複数のパーツを同時
にワーク受台に搬送した後、溶接ガンでもつてワ
ークと複数のパーツとを溶接するようにしたこと
により、仮付け溶接を不要として仮付けステーシ
ヨン等の付帯設備、溶接工程、作業工数を低減し
て、処理能率の向上を得ることができる。さら
に、パーツ保持具およびパーツ保持具受台をそれ
ぞれ２個設け、このパーツ保持具受台を移動機構
によりパーツ取付けステーシヨンへ移動してパー
ツを取り付けるようにしたことにより、溶接ロボ
ツトがパーツ保持具にパーツを取り付ける時間待
つ必要がなく、溶接ロボツトによるパーツの溶接
組立てが連続的に高能率に行うことができ、生産
能率の向上が図れ、しかも、溶接ロボツトの移動
範囲外に配設した所定のパーツ取付けステーシヨ
ンをパーツをパーツ保持具に安全にかつ能率良く
取付けることができ、品質の向上、製造コストの
低減化を実現することができるものである。
め保持するパーツ保持具を設け、溶接ロボツトは
このパーツ保持具を把持して複数のパーツを同時
にワーク受台に搬送した後、溶接ガンでもつてワ
ークと複数のパーツとを溶接するようにしたこと
により、仮付け溶接を不要として仮付けステーシ
ヨン等の付帯設備、溶接工程、作業工数を低減し
て、処理能率の向上を得ることができる。さら
に、パーツ保持具およびパーツ保持具受台をそれ
ぞれ２個設け、このパーツ保持具受台を移動機構
によりパーツ取付けステーシヨンへ移動してパー
ツを取り付けるようにしたことにより、溶接ロボ
ツトがパーツ保持具にパーツを取り付ける時間待
つ必要がなく、溶接ロボツトによるパーツの溶接
組立てが連続的に高能率に行うことができ、生産
能率の向上が図れ、しかも、溶接ロボツトの移動
範囲外に配設した所定のパーツ取付けステーシヨ
ンをパーツをパーツ保持具に安全にかつ能率良く
取付けることができ、品質の向上、製造コストの
低減化を実現することができるものである。
（実施例）
以下、図面により本発明の実施例を説明する。
第１図は本発明の溶接組立装置１を有する自動車
の車体溶接ラインの一部を概略的に示す平面図で
あり、車体の側面を形成するアウターパネルをワ
ークＡとし、このワークＡに対してフロントピラ
ーインナーおよびルーフレールインナーなどの各
種パーツＢおよびクオーターパネルインナーＣを
それぞれ溶接して組立てるものである。
第１図は本発明の溶接組立装置１を有する自動車
の車体溶接ラインの一部を概略的に示す平面図で
あり、車体の側面を形成するアウターパネルをワ
ークＡとし、このワークＡに対してフロントピラ
ーインナーおよびルーフレールインナーなどの各
種パーツＢおよびクオーターパネルインナーＣを
それぞれ溶接して組立てるものである。
上記溶接組立装置１はワークＡを受けるワーク
受台２、複数のパーツＢを位置決め保持するパー
ツ保持具３ａ，３ｂ、該パーツ保持具３ａ，３ｂ
を受ける２個のパーツ保持具受台４ａ，４ｂ、各
パーツ保持具受台４ａ，４ｂをパーツ取付けステ
ーシヨンＳに移動する移動機構５ａ，５ｂ、およ
び溶接ロボツト６を備えている。この溶接ロボツ
ト６は、溶接ロボツト７の先端にワークＡとパー
ツＢとを溶接する溶接ガン８を有している。ま
た、上記ワーク受台２および２個のパーツ保持具
受台４ａ，４ｂは溶接ロボツト６の揺動アーム７
の移動軌跡の範囲内に設置され、この溶接ロボツ
ト６はパーツ取付けステーシヨンＳでパーツＢが
取付けられたパーツ保持具受台４ａもしくは４ｂ
上のパーツ保持具３ａもしくは３ｂを把持してワ
ーク受台２のワークＡ上にこのパーツＢを搬送
し、両者を溶接するものである。
受台２、複数のパーツＢを位置決め保持するパー
ツ保持具３ａ，３ｂ、該パーツ保持具３ａ，３ｂ
を受ける２個のパーツ保持具受台４ａ，４ｂ、各
パーツ保持具受台４ａ，４ｂをパーツ取付けステ
ーシヨンＳに移動する移動機構５ａ，５ｂ、およ
び溶接ロボツト６を備えている。この溶接ロボツ
ト６は、溶接ロボツト７の先端にワークＡとパー
ツＢとを溶接する溶接ガン８を有している。ま
た、上記ワーク受台２および２個のパーツ保持具
受台４ａ，４ｂは溶接ロボツト６の揺動アーム７
の移動軌跡の範囲内に設置され、この溶接ロボツ
ト６はパーツ取付けステーシヨンＳでパーツＢが
取付けられたパーツ保持具受台４ａもしくは４ｂ
上のパーツ保持具３ａもしくは３ｂを把持してワ
ーク受台２のワークＡ上にこのパーツＢを搬送
し、両者を溶接するものである。
また、上記ワーク受台２に対しては第２の溶接
ロボツトＥ１が配設され、この第２の溶接ロボツ
トＥ１はワークＡにクオーターパネルインナーＣ
を溶接するとともに、溶接組立ての完了したワー
クＡすなわちキヤブサイドＦをワーク受台２から
キヤブサイド搬出コンベヤＧに移載するものであ
る。その際、第２の溶接ロボツトＥ１はキヤブサ
イドＦを支持する保持具Ｈ１を使用する。
ロボツトＥ１が配設され、この第２の溶接ロボツ
トＥ１はワークＡにクオーターパネルインナーＣ
を溶接するとともに、溶接組立ての完了したワー
クＡすなわちキヤブサイドＦをワーク受台２から
キヤブサイド搬出コンベヤＧに移載するものであ
る。その際、第２の溶接ロボツトＥ１はキヤブサ
イドＦを支持する保持具Ｈ１を使用する。
さらに、アウターパネルのワークＡは搬入コン
ベヤＪに搬入された前段の溶接ステーシヨンＫで
３台の溶接ロボツトＥ２，Ｅ３，Ｅ４によつて溶
接されてから、この溶接ロボツトＥ２によつてワ
ーク保持具Ｈ２を使用してワーク受台２に搬送さ
れる。一方、クオーターパネルインナーＣは各パ
ーツが仮付けされたものが搬送コンベアＬにて搬
入され、保持具Ｈ３を備えた搬送ロボツトＭ１に
よつて順次定置溶接機Ｎ１，Ｎ２で溶接しつつ、
仮置き台Ｐに移送し、この仮置き台Ｐから他の搬
送Ｍ２に保持されて定置溶接機Ｎ３で溶接を行う
とともに、前記ワーク受台２に搬送されるもので
ある。
ベヤＪに搬入された前段の溶接ステーシヨンＫで
３台の溶接ロボツトＥ２，Ｅ３，Ｅ４によつて溶
接されてから、この溶接ロボツトＥ２によつてワ
ーク保持具Ｈ２を使用してワーク受台２に搬送さ
れる。一方、クオーターパネルインナーＣは各パ
ーツが仮付けされたものが搬送コンベアＬにて搬
入され、保持具Ｈ３を備えた搬送ロボツトＭ１に
よつて順次定置溶接機Ｎ１，Ｎ２で溶接しつつ、
仮置き台Ｐに移送し、この仮置き台Ｐから他の搬
送Ｍ２に保持されて定置溶接機Ｎ３で溶接を行う
とともに、前記ワーク受台２に搬送されるもので
ある。
第２図は上記溶接ロボツト６の先端部とパーツ
保持具３ａ，３ｂを示し、揺動アーム７は図示し
ないベースに対して旋回動および起伏動自在に支
持された旋回ポストの上端に揺動および回転動自
在に支持され、この揺動アーム７の先端には溶接
部分を挟んで給電トランス８ｂからの高電流を印
加する溶接チツプ８ａ，８ａを備えた溶接ガン８
が取付けられ、さらに、揺動アーム７の途中には
その軸方向に対して傾斜した軸７ａが介装され溶
接ガン８の移動の自由度が増大されている、ま
た、溶接ガン８の近傍における揺動アーム７には
前記パーツ保持具３ａもしくは３ｂを着脱自在に
支持する吊下げ具１０が固設されている。
保持具３ａ，３ｂを示し、揺動アーム７は図示し
ないベースに対して旋回動および起伏動自在に支
持された旋回ポストの上端に揺動および回転動自
在に支持され、この揺動アーム７の先端には溶接
部分を挟んで給電トランス８ｂからの高電流を印
加する溶接チツプ８ａ，８ａを備えた溶接ガン８
が取付けられ、さらに、揺動アーム７の途中には
その軸方向に対して傾斜した軸７ａが介装され溶
接ガン８の移動の自由度が増大されている、ま
た、溶接ガン８の近傍における揺動アーム７には
前記パーツ保持具３ａもしくは３ｂを着脱自在に
支持する吊下げ具１０が固設されている。
パーツ保持具３ａ，３ｂは上記吊下げ具１０に
着脱自在に係合するチヤツキング機構１１を備
え、該チヤツキング機構１１はフローテイングユ
ニツト１２を介してフレーム１３に取付けられて
いる。上記チヤツキング機構１１の構造は、摺動
自在に設けられた係合片１４がスプリング１５に
よつて突出方向に付勢されるとともにエアシリン
ダ１６に接続されて後退作動されるものであり、
エアシリンダ１６への加圧エアの供給時には上記
係合片１４が後退して吊下げ具１０との係合を解
除する一方、エアシリンダ１６の非作動時に係合
片１４が突出してパーツ保持具３ａ，３ｂを溶接
ロボツト６に連結するものである。また、フロー
テイングユニツト１２の構造は、フレーム１３に
固着されたフランジ体１７がホルダー１８に収納
され、上下に配設された複数のローラ１９と外周
に配設された複数のスプリング２０とによつて浮
動状態に保持され、その移動量がホルダー１８に
取付けられたピン２１とフランジ体１７に取付け
られた規制片２２との当接によつて規制されるも
のであつて、フレーム１３が若干移動することに
より溶接ロボツト６の移動位置決め精度の誤差を
吸収するように設けられている。
着脱自在に係合するチヤツキング機構１１を備
え、該チヤツキング機構１１はフローテイングユ
ニツト１２を介してフレーム１３に取付けられて
いる。上記チヤツキング機構１１の構造は、摺動
自在に設けられた係合片１４がスプリング１５に
よつて突出方向に付勢されるとともにエアシリン
ダ１６に接続されて後退作動されるものであり、
エアシリンダ１６への加圧エアの供給時には上記
係合片１４が後退して吊下げ具１０との係合を解
除する一方、エアシリンダ１６の非作動時に係合
片１４が突出してパーツ保持具３ａ，３ｂを溶接
ロボツト６に連結するものである。また、フロー
テイングユニツト１２の構造は、フレーム１３に
固着されたフランジ体１７がホルダー１８に収納
され、上下に配設された複数のローラ１９と外周
に配設された複数のスプリング２０とによつて浮
動状態に保持され、その移動量がホルダー１８に
取付けられたピン２１とフランジ体１７に取付け
られた規制片２２との当接によつて規制されるも
のであつて、フレーム１３が若干移動することに
より溶接ロボツト６の移動位置決め精度の誤差を
吸収するように設けられている。
上記フレーム１３は第３図に示す例では４点の
パーツＢ１〜Ｂ４を支持するものであつて、各パ
ーツＢ１〜Ｂ４を保持するための複数のクランプ
機構２３，２４および各パーツＢ１〜Ｂ４をパー
ツ保持具３ａ，３ｂに位置決めする位置決め機構
２５が配設されるとともに、該フレーム１３をワ
ーク受台２に位置決めするための位置決め孔２６
が設けられている。第１のクランプ機構２３は第
４図に示すように、パーツＢの開口に対して交差
したクランプ爪２７，２７が挿入され、該クラン
プ爪２７，２７に形成された長孔２７ａ，２７ａ
に揺動レバー２８の先端ピン２８ａが係合され、
揺動レバー２８の揺動に伴つてクランプ爪２７，
２７が開閉作動される。該揺動レバー２８はスプ
リング２９によつてクランプ方向に付勢される一
方、前記ワーク受台２に設けられたアクチユエー
タ３９の作動に伴う揺動レバー２８の回転により
クランプ爪２７，２７が解除方向に駆動されるも
のである。また、第２のクランプ機構２４は第５
図に示すように、上記フレーム１３の上下にパー
ツＢを上下縁を固定するクランプ爪３０，３０が
揺動自在に支持され、両クランプ爪３０，３０は
リンク３１によつて連結されて連動開閉され、一
方のクランプ爪３０には開閉操作レバー３２が設
けられるとともに、他方のクランプ爪３０にはス
プリング３３が接続され、このスプリング３３は
クランプ爪３０の回動に伴つて回転中心を越えて
クランプ爪３０，３０をクランプ状態およびアン
クランプ状態に付勢維持するものである。一方、
ワーク受台２に設けられた操作ロツド４０がクラ
ンプ状態の一方のクランプ爪３０を操作すること
により、両クランプ爪３０，３０が解除方向に駆
動されて第５図のような状態となる。さらに、位
置決め機構２５は第６図に示すように、パーツＢ
の貫通孔に対して位置決めピン３４を挿入するよ
うにしたものであつて、ベルクランク３５の一端
に上記位置決めピン３４が接続され、他端にはス
プリング３６が接続されるとともに、ワーク受台
２に配設されたシリンダ３７によつて作動する解
放レバー３８が当接して位置決めピン３４を没入
方向に回動するように構成され、パーツＢのセツ
ト時に位置決めピン３４が突出し、外す時に没入
する。これらのクランプ機構２３，２４および位
置決め機構２５は必要に応じてフレーム１３の各
部に配設されている（第３図参照）。
パーツＢ１〜Ｂ４を支持するものであつて、各パ
ーツＢ１〜Ｂ４を保持するための複数のクランプ
機構２３，２４および各パーツＢ１〜Ｂ４をパー
ツ保持具３ａ，３ｂに位置決めする位置決め機構
２５が配設されるとともに、該フレーム１３をワ
ーク受台２に位置決めするための位置決め孔２６
が設けられている。第１のクランプ機構２３は第
４図に示すように、パーツＢの開口に対して交差
したクランプ爪２７，２７が挿入され、該クラン
プ爪２７，２７に形成された長孔２７ａ，２７ａ
に揺動レバー２８の先端ピン２８ａが係合され、
揺動レバー２８の揺動に伴つてクランプ爪２７，
２７が開閉作動される。該揺動レバー２８はスプ
リング２９によつてクランプ方向に付勢される一
方、前記ワーク受台２に設けられたアクチユエー
タ３９の作動に伴う揺動レバー２８の回転により
クランプ爪２７，２７が解除方向に駆動されるも
のである。また、第２のクランプ機構２４は第５
図に示すように、上記フレーム１３の上下にパー
ツＢを上下縁を固定するクランプ爪３０，３０が
揺動自在に支持され、両クランプ爪３０，３０は
リンク３１によつて連結されて連動開閉され、一
方のクランプ爪３０には開閉操作レバー３２が設
けられるとともに、他方のクランプ爪３０にはス
プリング３３が接続され、このスプリング３３は
クランプ爪３０の回動に伴つて回転中心を越えて
クランプ爪３０，３０をクランプ状態およびアン
クランプ状態に付勢維持するものである。一方、
ワーク受台２に設けられた操作ロツド４０がクラ
ンプ状態の一方のクランプ爪３０を操作すること
により、両クランプ爪３０，３０が解除方向に駆
動されて第５図のような状態となる。さらに、位
置決め機構２５は第６図に示すように、パーツＢ
の貫通孔に対して位置決めピン３４を挿入するよ
うにしたものであつて、ベルクランク３５の一端
に上記位置決めピン３４が接続され、他端にはス
プリング３６が接続されるとともに、ワーク受台
２に配設されたシリンダ３７によつて作動する解
放レバー３８が当接して位置決めピン３４を没入
方向に回動するように構成され、パーツＢのセツ
ト時に位置決めピン３４が突出し、外す時に没入
する。これらのクランプ機構２３，２４および位
置決め機構２５は必要に応じてフレーム１３の各
部に配設されている（第３図参照）。
また、第７図および第８図はパーツ保持具受台
４ａ，４ｂ、移動機構５ａ，５ｂを示し、溶接ロ
ボツト６の移動軌跡の範囲内の２か所に配設され
た第１および第２のパーツ保持具受台４ａ，４ｂ
は、第１のパーツ保持具受台４ａが伸縮シリンダ
による移動機構５ａで縦方向に移動し、第２のパ
ーツ保持具受第台４ｂが伸縮シリンダによる移動
機構５ｂで横方向に移動し、それぞれ溶接ロボツ
ト６の移動軌跡の範囲外に設置された同一のパー
ツ取付けステーシヨンＳに移動するものであり、
各パーツ保持具受台４ａ，４ｂにはそれぞれパー
ツ保持具３ａ，３ｂを保持する支持枠４１が立設
されている。
４ａ，４ｂ、移動機構５ａ，５ｂを示し、溶接ロ
ボツト６の移動軌跡の範囲内の２か所に配設され
た第１および第２のパーツ保持具受台４ａ，４ｂ
は、第１のパーツ保持具受台４ａが伸縮シリンダ
による移動機構５ａで縦方向に移動し、第２のパ
ーツ保持具受第台４ｂが伸縮シリンダによる移動
機構５ｂで横方向に移動し、それぞれ溶接ロボツ
ト６の移動軌跡の範囲外に設置された同一のパー
ツ取付けステーシヨンＳに移動するものであり、
各パーツ保持具受台４ａ，４ｂにはそれぞれパー
ツ保持具３ａ，３ｂを保持する支持枠４１が立設
されている。
上記のような溶接組立装置１によれば、まず第
１のパーツ保持具受台４abを移動機構５ａでパ
ーツ取付けステーシヨンＳに移動し、作業者によ
つて各パーツＢをパーツ保持具３ａにクランプ機
構２３，２４および位置決め機構２５を用いて仮
付けしない状態で位置決め保持した後、この第１
のパーツ保持具受台４ａを移動機構５ａで後退さ
せて元の位置に戻す。溶接ロボツト６は、吊下げ
具１０をチヤツキング機構１１に係合してパーツ
保持具３ａを把持してワーク受台２の所定位置に
搬送し、このワーク受台２に予めセツトされてい
るワークＡにパーツＢを載置する。載置される時
に各パーツＢがワーク受台２に設けた位置決めピ
ンに案内されて、一部のクランプ機構２４が解除
され、その後残りのクランプ機構２３および位置
決め機構２５が解除され、チヤツキング機構１１
が作動して吊下げ具１０がチヤツキング機構１１
から外れる。そして溶接ロボツト６の溶接ガン８
によりワークＡとパーツＢとが溶接して組み立て
るものであり、空になつたパーツ保持具３ａは溶
接ロボツト６で上記第１のパーツ保持具受台４ａ
に返却される。その間に、第２のパーツ保持具受
台４ｂを移動機構５ｂでパーツ取付けステーシヨ
ンＳに移動して同様に作業者によつて各パーツＢ
をパーツ保持具３ｂに仮付けしない状態で位置決
め保持した後、この第２のパーツ保持具受台４ｂ
を移動機構５ｂで後退させて元の位置に戻してお
き、溶接ロボツト６は次にこの第２のパーツ保持
具受台４ｂのパーツ保持具３ｂを把持してワーク
受台２の所定位置に搬送し、溶接組立てを順次連
続的に行うものである。その際、第２のパーツ保
持具受台４ｂのパーツ保持具３ｂを溶接ロボツト
６によつてワーク受台２に移動するときに、溶接
ロボツト６の動きと連係させて第１のパーツ保持
具受台４ａを自動的にパーツ取付けステーシヨン
Ｓに移動するようにしてもよい。
１のパーツ保持具受台４abを移動機構５ａでパ
ーツ取付けステーシヨンＳに移動し、作業者によ
つて各パーツＢをパーツ保持具３ａにクランプ機
構２３，２４および位置決め機構２５を用いて仮
付けしない状態で位置決め保持した後、この第１
のパーツ保持具受台４ａを移動機構５ａで後退さ
せて元の位置に戻す。溶接ロボツト６は、吊下げ
具１０をチヤツキング機構１１に係合してパーツ
保持具３ａを把持してワーク受台２の所定位置に
搬送し、このワーク受台２に予めセツトされてい
るワークＡにパーツＢを載置する。載置される時
に各パーツＢがワーク受台２に設けた位置決めピ
ンに案内されて、一部のクランプ機構２４が解除
され、その後残りのクランプ機構２３および位置
決め機構２５が解除され、チヤツキング機構１１
が作動して吊下げ具１０がチヤツキング機構１１
から外れる。そして溶接ロボツト６の溶接ガン８
によりワークＡとパーツＢとが溶接して組み立て
るものであり、空になつたパーツ保持具３ａは溶
接ロボツト６で上記第１のパーツ保持具受台４ａ
に返却される。その間に、第２のパーツ保持具受
台４ｂを移動機構５ｂでパーツ取付けステーシヨ
ンＳに移動して同様に作業者によつて各パーツＢ
をパーツ保持具３ｂに仮付けしない状態で位置決
め保持した後、この第２のパーツ保持具受台４ｂ
を移動機構５ｂで後退させて元の位置に戻してお
き、溶接ロボツト６は次にこの第２のパーツ保持
具受台４ｂのパーツ保持具３ｂを把持してワーク
受台２の所定位置に搬送し、溶接組立てを順次連
続的に行うものである。その際、第２のパーツ保
持具受台４ｂのパーツ保持具３ｂを溶接ロボツト
６によつてワーク受台２に移動するときに、溶接
ロボツト６の動きと連係させて第１のパーツ保持
具受台４ａを自動的にパーツ取付けステーシヨン
Ｓに移動するようにしてもよい。
なお、溶接ロボツト６によるパーツ保持具３
ａ，３ｂを受け渡しとパーツ保持具受台４ａ，４
ｂの移動は上記作動のほか、必要に応じて変更可
能である。すなわち、例えば、２個のパーツ保持
具受台４ａ，４ｂをパーツ取付けステーシヨンＳ
を経由して一方向に循環させるようにしてもよ
い。
ａ，３ｂを受け渡しとパーツ保持具受台４ａ，４
ｂの移動は上記作動のほか、必要に応じて変更可
能である。すなわち、例えば、２個のパーツ保持
具受台４ａ，４ｂをパーツ取付けステーシヨンＳ
を経由して一方向に循環させるようにしてもよ
い。
第１図は本発明の一実施例における溶接組立装
置を有する自動車の車体溶接ラインの一部を概略
的に示す平面図、第２図は一部を断面にして示す
パーツ保持具を把持した状態の溶接ロボツトの要
部側面図、第３図はパーツ保持具の平面図、第４
図は第３図の−線に沿う第１のクランプ機構
の断面図、第５図は第３図の−線に沿う第２
のクランプ機構の断面図、第６図は第３図の−
線に沿う位置決め機構の断面図、第７図はパー
ツ保持具受台の移動を示す平面図、第８図は第７
図の第２のパーツ保持具受台の側面図である。 １……溶接組立装置、２……ワーク受台、３
ａ，３ｂ……パーツ保持具、４ａ，４ｂ……パー
ツ保持具受台、５ａ，５ｂ……移動機構、６……
溶接ロボツト、７……揺動アーム、８……溶接ガ
ン、Ａ……ワーク、Ｂ……パーツ、Ｓ……パーツ
取付けステーシヨン。
置を有する自動車の車体溶接ラインの一部を概略
的に示す平面図、第２図は一部を断面にして示す
パーツ保持具を把持した状態の溶接ロボツトの要
部側面図、第３図はパーツ保持具の平面図、第４
図は第３図の−線に沿う第１のクランプ機構
の断面図、第５図は第３図の−線に沿う第２
のクランプ機構の断面図、第６図は第３図の−
線に沿う位置決め機構の断面図、第７図はパー
ツ保持具受台の移動を示す平面図、第８図は第７
図の第２のパーツ保持具受台の側面図である。 １……溶接組立装置、２……ワーク受台、３
ａ，３ｂ……パーツ保持具、４ａ，４ｂ……パー
ツ保持具受台、５ａ，５ｂ……移動機構、６……
溶接ロボツト、７……揺動アーム、８……溶接ガ
ン、Ａ……ワーク、Ｂ……パーツ、Ｓ……パーツ
取付けステーシヨン。
Claims (1)
- １ ワークに複数のパーツを搬送して溶接する溶
接組立装置であつて、上記ワークを受けるワーク
受台と、複数パーツを同時に位置決め保持する２
個のパーツ保持具と、該パーツ保持具を受ける２
個のパーツ保持具受台と、該パーツ保持具受台を
移動させる移動機構と、揺動アームの先端にワー
クを溶接する溶接ガンを備えているとともに上記
パーツ保持具を把持してワーク受台に搬送する溶
接ロボツトとを有し、上記２個のパーツ保持具受
台およびワーク受台は溶接ロボツトの移動軌跡の
範囲内に設置され、ワーク受台は溶接ロボツトに
把持されたパーツ保持具で同時に搬送されてくる
複数のパーツを受け、パーツ保持具受台は移動機
構により溶接ロボツトの移動軌跡の範囲外に設け
たパーツ取付けステーシヨンへ移動するように設
けられたことを特徴とするロボツトによる溶接組
立装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58226099A JPS60118392A (ja) | 1983-11-30 | 1983-11-30 | ロボットによる溶接組立装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58226099A JPS60118392A (ja) | 1983-11-30 | 1983-11-30 | ロボットによる溶接組立装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60118392A JPS60118392A (ja) | 1985-06-25 |
| JPH0225712B2 true JPH0225712B2 (ja) | 1990-06-05 |
Family
ID=16839807
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58226099A Granted JPS60118392A (ja) | 1983-11-30 | 1983-11-30 | ロボットによる溶接組立装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60118392A (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP4879526B2 (ja) * | 2005-07-11 | 2012-02-22 | 株式会社荏原製作所 | ポンプ |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS58148083A (ja) * | 1982-03-01 | 1983-09-03 | Mazda Motor Corp | 搬送溶接装置 |
-
1983
- 1983-11-30 JP JP58226099A patent/JPS60118392A/ja active Granted
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS58148083A (ja) * | 1982-03-01 | 1983-09-03 | Mazda Motor Corp | 搬送溶接装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS60118392A (ja) | 1985-06-25 |
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