JPS58151972A - 被溶接物の搬送溶接組立方法 - Google Patents
被溶接物の搬送溶接組立方法Info
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- JPS58151972A JPS58151972A JP57032169A JP3216982A JPS58151972A JP S58151972 A JPS58151972 A JP S58151972A JP 57032169 A JP57032169 A JP 57032169A JP 3216982 A JP3216982 A JP 3216982A JP S58151972 A JPS58151972 A JP S58151972A
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- JP
- Japan
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- welding
- holder
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- welded
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K37/00—Auxiliary devices or processes, not specially adapted to a procedure covered by only one of the preceding main groups
- B23K37/04—Auxiliary devices or processes, not specially adapted to a procedure covered by only one of the preceding main groups for holding or positioning work
- B23K37/047—Auxiliary devices or processes, not specially adapted to a procedure covered by only one of the preceding main groups for holding or positioning work moving work to adjust its position between soldering, welding or cutting steps
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23P—METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; COMBINED OPERATIONS; UNIVERSAL MACHINE TOOLS
- B23P2700/00—Indexing scheme relating to the articles being treated, e.g. manufactured, repaired, assembled, connected or other operations covered in the subgroups
- B23P2700/50—Other automobile vehicle parts, i.e. manufactured in assembly lines
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- Physics & Mathematics (AREA)
- Optics & Photonics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Resistance Welding (AREA)
- Automatic Assembly (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、被溶接物の搬送溶接組立方法に関し、更に詳
細には、待機ステーションに待機している被溶接物を溶
接ステーションに搬送した後、この溶接ステーションで
上記被溶接物の溶接を行なう被溶接物の搬送溶接組立方
法に関する。
細には、待機ステーションに待機している被溶接物を溶
接ステーションに搬送した後、この溶接ステーションで
上記被溶接物の溶接を行なう被溶接物の搬送溶接組立方
法に関する。
この種の被溶接物の搬送溶接組立方法は、例えば自動車
の車体の組立て等において、多くは省力化のため溶接用
ロボットを用いて実施されている。
の車体の組立て等において、多くは省力化のため溶接用
ロボットを用いて実施されている。
しかしながら、従来のこの方法を実施するための装置は
、被溶接物を待機ステーシコンから溶接ステーションに
搬送するための搬送装置を溶接ガンと別個に設ける必要
があるため、構造が複雑であり、かつ操作が面倒であり
、高コストのものとなっていた。
、被溶接物を待機ステーシコンから溶接ステーションに
搬送するための搬送装置を溶接ガンと別個に設ける必要
があるため、構造が複雑であり、かつ操作が面倒であり
、高コストのものとなっていた。
そこで本発明は、構造が簡単でかつ操作が容易な装置で
実施できる被溶接物の搬送溶接組立方法を提供すること
を目的とするものである。
実施できる被溶接物の搬送溶接組立方法を提供すること
を目的とするものである。
本発明は、待機ステーションに待機している被溶接物を
溶接ステーションに搬送した後、この溶接ステーション
で上記被溶接物の溶接を行なう被溶接物の搬送溶接組立
方法において、上記被溶接吻を溶接ガンの電極で保持し
て上記待機ステーションから上ｒＥ２溶接ステーション
に搬送し、仁の被溶接物を上記溶接ステーションの所定
位置にクランプし、このようにクランプした上記被溶接
物を上記溶接ガンの電極で溶接することを特徴とするも
のである、上記溶接ガンは、被＃ｌ接吻を直接に、ある
いは被！＊物ホルダを介して間接的に保持ｒるタイプの
いずれであってもよい。
溶接ステーションに搬送した後、この溶接ステーション
で上記被溶接物の溶接を行なう被溶接物の搬送溶接組立
方法において、上記被溶接吻を溶接ガンの電極で保持し
て上記待機ステーションから上ｒＥ２溶接ステーション
に搬送し、仁の被溶接物を上記溶接ステーションの所定
位置にクランプし、このようにクランプした上記被溶接
物を上記溶接ガンの電極で溶接することを特徴とするも
のである、上記溶接ガンは、被＃ｌ接吻を直接に、ある
いは被！＊物ホルダを介して間接的に保持ｒるタイプの
いずれであってもよい。
以上の構成の本発明による被溶接物の搬送Ｓ接組立方法
においてり、被溶接−の溶接を行なう溶接ガンの電極を
、被溶接−の搬送の際の保持クランプ手段としても使用
したので、搬送装置を別に必要とせず、構造がシンプル
なものとなるとともに、この結果操作も容易なものとな
る。
においてり、被溶接−の溶接を行なう溶接ガンの電極を
、被溶接−の搬送の際の保持クランプ手段としても使用
したので、搬送装置を別に必要とせず、構造がシンプル
なものとなるとともに、この結果操作も容易なものとな
る。
以下添付図面を参照しつつ本発明の好ましい実施例によ
る被溶接物の搬送溶接組立方法について説明する。
る被溶接物の搬送溶接組立方法について説明する。
まず、添付図面を参照しつつ本発明の方法に使用される
装置についてＩＰ＃１１に説明する。
装置についてＩＰ＃１１に説明する。
纂１図は、本発明の被溶接物（以下ワークと称す）の搬
送溶接組立方法を実施する装置の概略を示す平面図であ
り、図中符号ＩＦｉ待機ステージ璽ンを、符号２は溶接
ステーションを、符号３は溶接用ロボットをそれぞれ示
す、待機ステーション１は、前工程であるプレス加工等
の工程から送られて来た纂ｌワークＷ工を所定の待機位
置Ｓよに移送するワークシュータ４、およびこの＠ｌワ
ークＷ を待機位置Ｓ で停止させるストン／＜５を１ 備えて―る。
送溶接組立方法を実施する装置の概略を示す平面図であ
り、図中符号ＩＦｉ待機ステージ璽ンを、符号２は溶接
ステーションを、符号３は溶接用ロボットをそれぞれ示
す、待機ステーション１は、前工程であるプレス加工等
の工程から送られて来た纂ｌワークＷ工を所定の待機位
置Ｓよに移送するワークシュータ４、およびこの＠ｌワ
ークＷ を待機位置Ｓ で停止させるストン／＜５を１ 備えて―る。
溶接ステーション２は、上記累ｌワークＷ工と同様前工
程であるプレス加工等の工ｓ力１ら送られて米た第コの
ワークＷ、を所定の溶接位置Ｓ、 Ｋ配された治具ペッ
ドＢに移送する搬送路６を備えている。＠／ワークＷ工
は、上記待機位置ｓ ｌｄｂら溶接位置Ｓ に搬送され
、この溶接位置Ｓ、において纂コワークＷＫ溶接される
。このように第１ワークＷ工を搬送する際に、このワー
クＷ工を把持するワークホルダＴが準備されている。
程であるプレス加工等の工ｓ力１ら送られて米た第コの
ワークＷ、を所定の溶接位置Ｓ、 Ｋ配された治具ペッ
ドＢに移送する搬送路６を備えている。＠／ワークＷ工
は、上記待機位置ｓ ｌｄｂら溶接位置Ｓ に搬送され
、この溶接位置Ｓ、において纂コワークＷＫ溶接される
。このように第１ワークＷ工を搬送する際に、このワー
クＷ工を把持するワークホルダＴが準備されている。
次にこのワークホルダＴを第一図を参照しつつ詳細に説
明する。
明する。
ワークホルダＴは、縦長のベースプレート８を有してお
り、このベースプレート８には、下面に位置決めビン９
が、上面に支柱１０力（それぞれ設けられている。仁の
支柱１０ｔｉ、８３図力・ら明瞭なようにベースプレー
ト８の長手方向に間隔をおいて配置されたコ本の棒状部
材１０畠、１０ｂからなって−る。この支柱１１ｃＦｉ
、その上端よりわずか下刃に順付けたビン１２によって
Ｉ・ンガ１１が鋤閉自在に枢動で―るように取付けられ
ている。
り、このベースプレート８には、下面に位置決めビン９
が、上面に支柱１０力（それぞれ設けられている。仁の
支柱１０ｔｉ、８３図力・ら明瞭なようにベースプレー
ト８の長手方向に間隔をおいて配置されたコ本の棒状部
材１０畠、１０ｂからなって−る。この支柱１１ｃＦｉ
、その上端よりわずか下刃に順付けたビン１２によって
Ｉ・ンガ１１が鋤閉自在に枢動で―るように取付けられ
ている。
ハンガ１１は、亙ｖｈＫ対向する２つのハンガ部材１３
．１４からなっており、これらの）・ンガ部材１３．１
４ｒｔ、それヤれコつの７ツク１３ａ、１４ｍを有して
おり、このフックｊ３ｍ、 １４ａによってワークＷ工
を把持する。ハンガ部材１Ｂ、１４は、ＩＩＪ図ＫＮ細
て示したワークＷ□を把持する閉位置と、１１４１１ｍ
で示したワークＷｌな解除する開位置のいずれかを取る
ことができるようになっており、１に態におい′″Ｃは
スプリング１５．１８によって付ｌＩＩされて開位置を
取って−る。
．１４からなっており、これらの）・ンガ部材１３．１
４ｒｔ、それヤれコつの７ツク１３ａ、１４ｍを有して
おり、このフックｊ３ｍ、 １４ａによってワークＷ工
を把持する。ハンガ部材１Ｂ、１４は、ＩＩＪ図ＫＮ細
て示したワークＷ□を把持する閉位置と、１１４１１ｍ
で示したワークＷｌな解除する開位置のいずれかを取る
ことができるようになっており、１に態におい′″Ｃは
スプリング１５．１８によって付ｌＩＩされて開位置を
取って−る。
ベースグレート富の前俵端に＃−ｔ１位置決め用孔１７
．１１１が形成されてお９、またこのプレート８の上向
上には抵抗スＩット溶接ガン１９のための支持台２０が
設けられてｉる。この支持台２０は、溶接ガン１９のガ
ンアーム１ｓ畠を後に説明する目的のため、揺れのない
ようにしつかりと保持するだめの４のである。
．１１１が形成されてお９、またこのプレート８の上向
上には抵抗スＩット溶接ガン１９のための支持台２０が
設けられてｉる。この支持台２０は、溶接ガン１９のガ
ンアーム１ｓ畠を後に説明する目的のため、揺れのない
ようにしつかりと保持するだめの４のである。
溶接ガン１９は、その電１Ｉｊｉ部分１９ｂで、ワーク
ホルダーを、待機ステーション１から溶接ステーション
２へ移動させる祿にはり−りＷ を把持するように閉じ
た状態て、逆にＳ接ステーション２から侍樵ステーショ
ン１に移動場せる１ＩＫｒｉ闘φた状態で挾持するため
の鴨のとして１柑いられる。ワークホルダ７ｔｌ！、支
柱１０の頂部に形成された纂ｌの把持柑凹ｓ２１と、ハ
ンガ部材１３．１４の土部に形成されたｍコの把持用凹
ｓ２２を有している。纂ｌの把持用凹ｆｆ１２１は、溶
接ガン１１１の電極部分１９ｂによって□−クホルダー
を開いた状態のままで把持する際に使用されるものであ
る。一方、Ｍコの把持用凹部２２＃ｉ、ワークホルダー
を閉じた状態で把持する際に便用されるものである。
ホルダーを、待機ステーション１から溶接ステーション
２へ移動させる祿にはり−りＷ を把持するように閉じ
た状態て、逆にＳ接ステーション２から侍樵ステーショ
ン１に移動場せる１ＩＫｒｉ闘φた状態で挾持するため
の鴨のとして１柑いられる。ワークホルダ７ｔｌ！、支
柱１０の頂部に形成された纂ｌの把持柑凹ｓ２１と、ハ
ンガ部材１３．１４の土部に形成されたｍコの把持用凹
ｓ２２を有している。纂ｌの把持用凹ｆｆ１２１は、溶
接ガン１１１の電極部分１９ｂによって□−クホルダー
を開いた状態のままで把持する際に使用されるものであ
る。一方、Ｍコの把持用凹部２２＃ｉ、ワークホルダー
を閉じた状態で把持する際に便用されるものである。
属ｌのワークＷ工には、纂１図に示したように、位置決
めのためにビン９が係合する位置決め開口２３が中央部
に、ハンガ部材１３，１４のフック１３ａ、１４ｍ
が係合する把持用開口２４が＠部にそれぞれ形成されて
いる。
めのためにビン９が係合する位置決め開口２３が中央部
に、ハンガ部材１３，１４のフック１３ａ、１４ｍ
が係合する把持用開口２４が＠部にそれぞれ形成されて
いる。
溶接ステージ目ン２の治具ベッドＢ上には、ワークホル
ダーの位置決めを行なう位置決めビン２５．２６が植設
されている。このビン２５，２６と孔１Ｆ、１８を係合
させることによって、ワークホルダ１０治具ベツドＢ上
での正確な位置決めな行なう。ｉｉｊ＃ＡＫ示すように
ビン２５．２１ｉにｉｌ！１級してクランパ２７，２８
が設けられている。
ダーの位置決めを行なう位置決めビン２５．２６が植設
されている。このビン２５，２６と孔１Ｆ、１８を係合
させることによって、ワークホルダ１０治具ベツドＢ上
での正確な位置決めな行なう。ｉｉｊ＃ＡＫ示すように
ビン２５．２１ｉにｉｌ！１級してクランパ２７，２８
が設けられている。
これらのクランパ２７，２８は、それぞれ実線で示すク
ランプ位置と、破線で示すクラン！解除位置を取ること
のてきるレバー２Ｔ畠、２８ａをＭしている。
ランプ位置と、破線で示すクラン！解除位置を取ること
のてきるレバー２Ｔ畠、２８ａをＭしている。
以上１１２町した構造の装置を使用し【実施する本発明
の被浴Ｗ！物の搬送Ｓ＊−−組立方法について以下説明
する。
の被浴Ｗ！物の搬送Ｓ＊−−組立方法について以下説明
する。
前ニーにおけるワークＷ とＷ２の加工が終了すると、
ロボット３は、溶接ガン１９をしてホルダＴ４ｔ＠／の
把持用凹１１２１において把持し、すなわちホルダーな
開−た状態で把持し、この状態で溶接ステーション２か
ら待機ステーション１に移動させる。ホルダーが、時機
位置Ｓ□に待機している＠／のワークＷ 上に位置した
とき、ロボット３は、位置決めビン９ｔｌｌ！／のワー
クＷ工の位ｔＩ／Ｌ決め開口２３に嵌合させるようにし
てホルダＴをこのワークＷ工よに下げる。このとき、ク
トルタ゛ＴのワークＷ工に対する位置決めがある程度正
確に行なわれるようにするため、待機ステーション１に
はホルダＴのためのガイドを設けておくことが望ましい
。
ロボット３は、溶接ガン１９をしてホルダＴ４ｔ＠／の
把持用凹１１２１において把持し、すなわちホルダーな
開−た状態で把持し、この状態で溶接ステーション２か
ら待機ステーション１に移動させる。ホルダーが、時機
位置Ｓ□に待機している＠／のワークＷ 上に位置した
とき、ロボット３は、位置決めビン９ｔｌｌ！／のワー
クＷ工の位ｔＩ／Ｌ決め開口２３に嵌合させるようにし
てホルダＴをこのワークＷ工よに下げる。このとき、ク
トルタ゛ＴのワークＷ工に対する位置決めがある程度正
確に行なわれるようにするため、待機ステーション１に
はホルダＴのためのガイドを設けておくことが望ましい
。
ホルダーがワークＷ 上に載った状態で、溶接ガン１９
は、ホルダーの＠／の把持用凹部２１から外され、今度
はｌＩ−の把持用凹＠２２においてホルダＴを把持する
。すると、ホルダＴのノ・ンガ部材１３．１４は第２図
に実線で示されているように閉じられ、ｌ・ンガ部材１
３．１４の７ツク１３ａｂ１４ａ がワークＷ□の把
持用開口２４に係合してこのワークＷ工をクランプする
。ロボット３は、このようにホルダ７によってクランプ
されたワークＷ工を持ち上げ待機ステーション１から溶
接ステーション２に搬送させる。このワークＷ１の搬送
中、ホルダーおよびワークＷ□の振れを防止するため、
上記したように溶接ガン１１のガンアーム１９１を支持
台２０によってしっかりと支持するのがよい。
は、ホルダーの＠／の把持用凹部２１から外され、今度
はｌＩ−の把持用凹＠２２においてホルダＴを把持する
。すると、ホルダＴのノ・ンガ部材１３．１４は第２図
に実線で示されているように閉じられ、ｌ・ンガ部材１
３．１４の７ツク１３ａｂ１４ａ がワークＷ□の把
持用開口２４に係合してこのワークＷ工をクランプする
。ロボット３は、このようにホルダ７によってクランプ
されたワークＷ工を持ち上げ待機ステーション１から溶
接ステーション２に搬送させる。このワークＷ１の搬送
中、ホルダーおよびワークＷ□の振れを防止するため、
上記したように溶接ガン１１のガンアーム１９１を支持
台２０によってしっかりと支持するのがよい。
ホルダ１が、搬送（至）６によって予めＷ４−のワーク
Ｗ８か／＊足位重に供給されている溶接ステーンヨン２
の耐振ペッドＢ上の所定位置に移動したとキ、ロボット
３ｒｉ、ホルダＴ’１％ 七（７）Ｃ−スｆレ−） Ｉ
ｇ）前後端に杉成された位置決め用孔１７．１８がベ
ッドＢ上の位置決めビン２５，２６に係合するようにし
て、ベラ）Ｂ上の正規の位ｔａ１に１％ろす、クランパ
２Ｆ、２８のレバー２７ａｓ ２＠ａは、第３−に実線
で示された作用位置に回動させられてホルダ１をクラン
プする１以上により、第１のワークＷｌは纂°コのワー
クホルダの溶接されるべき位１１に正確に配櫨される。
Ｗ８か／＊足位重に供給されている溶接ステーンヨン２
の耐振ペッドＢ上の所定位置に移動したとキ、ロボット
３ｒｉ、ホルダＴ’１％ 七（７）Ｃ−スｆレ−） Ｉ
ｇ）前後端に杉成された位置決め用孔１７．１８がベ
ッドＢ上の位置決めビン２５，２６に係合するようにし
て、ベラ）Ｂ上の正規の位ｔａ１に１％ろす、クランパ
２Ｆ、２８のレバー２７ａｓ ２＠ａは、第３−に実線
で示された作用位置に回動させられてホルダ１をクラン
プする１以上により、第１のワークＷｌは纂°コのワー
クホルダの溶接されるべき位１１に正確に配櫨される。
次−でロボット３は、浴接ガン１９をホルダＴから外し
、この＃！ｒＩＩガンＩＩを用いてＩＥ／図に黒丸で示
した浴接スｌットを抵抗スイット溶接し、作業４を完ｒ
する。
、この＃！ｒＩＩガンＩＩを用いてＩＥ／図に黒丸で示
した浴接スｌットを抵抗スイット溶接し、作業４を完ｒ
する。
なお、以上の実施例においてＬ１ホルダ１を介して間接
的に溶接ガン１９でワークＷ工を把持するものについて
説明したが、浴接ガン１９の形状を多少変更して、ある
いはそのままの形状で、この溶接ガン１９でワークＷｌ
を直接把持するようにしてもよい。
的に溶接ガン１９でワークＷ工を把持するものについて
説明したが、浴接ガン１９の形状を多少変更して、ある
いはそのままの形状で、この溶接ガン１９でワークＷｌ
を直接把持するようにしてもよい。
第１図は、本発明の実施例による被溶接物の搬送溶接組
立方法に使用される装置の概略を示す平向図、 第２図は、第１図に示した装置に使用されるワークホル
ダの一部断面正面図、 ｍ３図は、ｍ１図の線Ｉ−Ｉに沿う断面の評細図である
。 １・・・待機ステーション、２・・・溶接ステーンヨン
、４・・・ワークシュータ、 ５・・・ストツパ、６
・・・搬送器、 Ｔ・・・ワークホルダ、９・・・位
置決めビン、 １１・・・ハンガ、１９・・・溶接ガ
ン、 ２０・−支持台、２１・・・第１の把持用凹部
、２２・＠コの把持用凹部、Ｂ・・・治具ベッド、Ｗ
、Ｗ ・・・ワーク１ ２ 第２図 第３図
立方法に使用される装置の概略を示す平向図、 第２図は、第１図に示した装置に使用されるワークホル
ダの一部断面正面図、 ｍ３図は、ｍ１図の線Ｉ−Ｉに沿う断面の評細図である
。 １・・・待機ステーション、２・・・溶接ステーンヨン
、４・・・ワークシュータ、 ５・・・ストツパ、６
・・・搬送器、 Ｔ・・・ワークホルダ、９・・・位
置決めビン、 １１・・・ハンガ、１９・・・溶接ガ
ン、 ２０・−支持台、２１・・・第１の把持用凹部
、２２・＠コの把持用凹部、Ｂ・・・治具ベッド、Ｗ
、Ｗ ・・・ワーク１ ２ 第２図 第３図
Claims (1)
- 待機ステーションに待機してｉる被溶接物を溶接ステー
ションに搬送した後、この溶接ステージシンて前記被溶
接物のｆＩｓ接を行なう被溶接物の搬送溶接組立方法に
お−て、前記被溶接物を溶接ガンの電極で保持して前記
待機ステーションから前記溶接ステーションに搬送し、
この被溶接物を前記溶接ステーションの所定位置にクラ
ンプし、このようにクランプした前記被溶接物を前記溶
接ガンの電極で溶接することを特徴とする被溶接物の搬
送溶接組立方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57032169A JPS58151972A (ja) | 1982-03-01 | 1982-03-01 | 被溶接物の搬送溶接組立方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57032169A JPS58151972A (ja) | 1982-03-01 | 1982-03-01 | 被溶接物の搬送溶接組立方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS58151972A true JPS58151972A (ja) | 1983-09-09 |
| JPS6111150B2 JPS6111150B2 (ja) | 1986-04-01 |
Family
ID=12351428
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP57032169A Granted JPS58151972A (ja) | 1982-03-01 | 1982-03-01 | 被溶接物の搬送溶接組立方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS58151972A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4673075A (en) * | 1984-11-22 | 1987-06-16 | Mazda Motor Corporation | Working arrangements for performing multiple operations with robots |
| US4740133A (en) * | 1983-11-24 | 1988-04-26 | Mazda Motor Corporation | Composite working device using a robot and method of accomplishing composite work using a robot |
| JP2012024255A (ja) * | 2010-07-22 | 2012-02-09 | J-Style Co Ltd | 消火剤の製造方法 |
| CN104858540A (zh) * | 2015-06-06 | 2015-08-26 | 合肥明华机电工程有限公司 | 一种焊接装置 |
-
1982
- 1982-03-01 JP JP57032169A patent/JPS58151972A/ja active Granted
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4740133A (en) * | 1983-11-24 | 1988-04-26 | Mazda Motor Corporation | Composite working device using a robot and method of accomplishing composite work using a robot |
| US4673075A (en) * | 1984-11-22 | 1987-06-16 | Mazda Motor Corporation | Working arrangements for performing multiple operations with robots |
| JP2012024255A (ja) * | 2010-07-22 | 2012-02-09 | J-Style Co Ltd | 消火剤の製造方法 |
| CN104858540A (zh) * | 2015-06-06 | 2015-08-26 | 合肥明华机电工程有限公司 | 一种焊接装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6111150B2 (ja) | 1986-04-01 |
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