JP2850261B2 - ボンネットとフロントフェンダの組付方法及び装置 - Google Patents
ボンネットとフロントフェンダの組付方法及び装置Info
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- JP2850261B2 JP2850261B2 JP2033841A JP3384190A JP2850261B2 JP 2850261 B2 JP2850261 B2 JP 2850261B2 JP 2033841 A JP2033841 A JP 2033841A JP 3384190 A JP3384190 A JP 3384190A JP 2850261 B2 JP2850261 B2 JP 2850261B2
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- assembling
- bonnet
- front fender
- vehicle body
- robot
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23P—METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; COMBINED OPERATIONS; UNIVERSAL MACHINE TOOLS
- B23P2700/00—Indexing scheme relating to the articles being treated, e.g. manufactured, repaired, assembled, connected or other operations covered in the subgroups
- B23P2700/50—Other automobile vehicle parts, i.e. manufactured in assembly lines
Landscapes
- Automatic Assembly (AREA)
- Automobile Manufacture Line, Endless Track Vehicle, Trailer (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、自動車車体にボンネットとフロントフェン
ダとを組付ける方法及び装置に関する。
ダとを組付ける方法及び装置に関する。
（従来の技術） 従来の自動車製造ラインでは、ボンネットとフロント
フェンダとを別の組付ステーションで自動車車体に組付
けるようにしている。
フェンダとを別の組付ステーションで自動車車体に組付
けるようにしている。
又、特開昭62−99272号公報により、ボンネットの組
付ステーションの側部に、ボンネットを保持する組付治
具を搭載した組付ロボットを配置し、該ロボットにより
ボンネットを車体に開放状態で自動セットし得るように
したボンネットの組付装置が知られているが、組付治具
でボンネットを保持する場合、組付治具はボンネットの
外表面側に位置し、ボンネットの内側のヒンジブラケッ
トを車体に締結するためのナットランナを組付治具に搭
載することは、ボンネットとの干渉を生ずるため無理で
あり、従ってこのものでは、組付ロボットでボンネット
を車体に対し開放状態に保持したまま手作業か又は別に
設けた組付ロボットによりヒンジブラケットを車体に締
結するようにしており、締結後ボンネットを組付ロボッ
トの動作で閉じて、車体の次のステーションに搬送し、
フロントフェンダの組付けを行っている。
付ステーションの側部に、ボンネットを保持する組付治
具を搭載した組付ロボットを配置し、該ロボットにより
ボンネットを車体に開放状態で自動セットし得るように
したボンネットの組付装置が知られているが、組付治具
でボンネットを保持する場合、組付治具はボンネットの
外表面側に位置し、ボンネットの内側のヒンジブラケッ
トを車体に締結するためのナットランナを組付治具に搭
載することは、ボンネットとの干渉を生ずるため無理で
あり、従ってこのものでは、組付ロボットでボンネット
を車体に対し開放状態に保持したまま手作業か又は別に
設けた組付ロボットによりヒンジブラケットを車体に締
結するようにしており、締結後ボンネットを組付ロボッ
トの動作で閉じて、車体の次のステーションに搬送し、
フロントフェンダの組付けを行っている。
フロントフェンダの組付けは、一般に手作業で行って
いるが、フロントフェンダを保持する組付治具を搭載し
た組付ロボットをフロントフェンダ用の組付ステーショ
ンの側部に配置して、該ロボットによりフロントフェン
ダを車体に自動組付けする試みもなされている。
いるが、フロントフェンダを保持する組付治具を搭載し
た組付ロボットをフロントフェンダ用の組付ステーショ
ンの側部に配置して、該ロボットによりフロントフェン
ダを車体に自動組付けする試みもなされている。
（発明が解決しようとする課題） ところで、フロントフェンダはその上縁のフランジ部
において車体に締結されるが、このフランジ部はボンネ
ットで覆われるような位置にあり、そのためボンネット
を開放した状態でフロントフェンダの組付けを行う必要
があり、ボンネット用の組付ステーションで組付後に閉
じられたボンネットをフロントフェンダ用の組付ステー
ションで再度開放しなければならず面倒であり、又ボン
ネットを自動的に開くためには、フロントフェンダ用の
組付ステーションにボンネットの開閉ロボットを設けな
ければならず、設備費が高くなる。
において車体に締結されるが、このフランジ部はボンネ
ットで覆われるような位置にあり、そのためボンネット
を開放した状態でフロントフェンダの組付けを行う必要
があり、ボンネット用の組付ステーションで組付後に閉
じられたボンネットをフロントフェンダ用の組付ステー
ションで再度開放しなければならず面倒であり、又ボン
ネットを自動的に開くためには、フロントフェンダ用の
組付ステーションにボンネットの開閉ロボットを設けな
ければならず、設備費が高くなる。
本発明は、以上の点に鑑み、ボンネットを開放状態に
してそのヒンジブラケットを車体に締結する際にフロン
トフェンダも同時に車体に締結するようにして、ボンネ
ットをフロントフェンダの組付けのために再度開放する
無駄を無くし、更にはボンネットの開閉ロボットやボン
ネット専用の締付ロボットを不要として設備費の削減を
図ることをその目的としている。
してそのヒンジブラケットを車体に締結する際にフロン
トフェンダも同時に車体に締結するようにして、ボンネ
ットをフロントフェンダの組付けのために再度開放する
無駄を無くし、更にはボンネットの開閉ロボットやボン
ネット専用の締付ロボットを不要として設備費の削減を
図ることをその目的としている。
（課題を解決するための手段） 上記目的を達成すべく、本発明による組付方法は、ボ
ンネットを自動車車体に対し開放状態に保持する工程
と、フロントフェンダを自動車車体にセットする工程
と、フロントフェンダを自動車車体に締結すると共にボ
ンネットのヒンジブラケットの少なくとも一部の締付箇
所を自動車車体に締結する工程と、ボンネットを開放状
態から閉じ状態にする工程とから成り、これらの工程を
同一の組付ステーションで順に実行することを特徴とす
る。
ンネットを自動車車体に対し開放状態に保持する工程
と、フロントフェンダを自動車車体にセットする工程
と、フロントフェンダを自動車車体に締結すると共にボ
ンネットのヒンジブラケットの少なくとも一部の締付箇
所を自動車車体に締結する工程と、ボンネットを開放状
態から閉じ状態にする工程とから成り、これらの工程を
同一の組付ステーションで順に実行することを特徴とす
る。
この方法を実施すべく、本発明の組付装置では、自動
車車体を定置する組付ステーションの天井枠に、ボンネ
ットを保持する組付治具を搭載したボンネット組付ロボ
ットを配置すると共に、該組付ステーションの側部にフ
ロントフェンダを保持する組付治具を搭載したフロント
フェンダ組付ロボットを配置し、ボンネット組付ロボッ
トにより自動車車体に対してボンネットを開放状態にセ
ット自在とし、フロントフェンダ組付ロボットに搭載し
た前記組付治具に、フロントフェンダを自動車車体に締
結するフロントフェンダ用のナットランナとボンネット
のヒンジブラケットの少なくとも一部の締付箇所を自動
車車体に締結するボンネット用のナットランナとを搭載
した。
車車体を定置する組付ステーションの天井枠に、ボンネ
ットを保持する組付治具を搭載したボンネット組付ロボ
ットを配置すると共に、該組付ステーションの側部にフ
ロントフェンダを保持する組付治具を搭載したフロント
フェンダ組付ロボットを配置し、ボンネット組付ロボッ
トにより自動車車体に対してボンネットを開放状態にセ
ット自在とし、フロントフェンダ組付ロボットに搭載し
た前記組付治具に、フロントフェンダを自動車車体に締
結するフロントフェンダ用のナットランナとボンネット
のヒンジブラケットの少なくとも一部の締付箇所を自動
車車体に締結するボンネット用のナットランナとを搭載
した。
（作用） 本発明装置では、ボンネット組付ロボットを天井枠に
配置することにより、組付ステーションの側部にフロン
トフェンダ組付ロボットを配置でき、ボンネットとフロ
ントフェンダとを同時に組付けることが可能となる。
配置することにより、組付ステーションの側部にフロン
トフェンダ組付ロボットを配置でき、ボンネットとフロ
ントフェンダとを同時に組付けることが可能となる。
組付けに際しては、ボンネット組付ロボットに搭載し
た組付治具にボンネットと、フロントフェンダ組付ロボ
ットに搭載した組付治具にフロントフェンダとを保持さ
せ、先ずボンネット組付ロボットの作動によりボンネッ
トを開放状態で車体にセットし、次いでフロントフェン
ダ組付ロボットによりフロントフェンダを車体にセット
し、フロントフェンダの組付治具に搭載したフロントフ
ェンダ用とボンネット用のナットランナによりフロント
フェンダとボンネットのヒンジブラケットとを同時に車
体に締結し、最後にボンネット組付ロボットの作動でボ
ンネットを閉じて１サイクルの作業を完了する。
た組付治具にボンネットと、フロントフェンダ組付ロボ
ットに搭載した組付治具にフロントフェンダとを保持さ
せ、先ずボンネット組付ロボットの作動によりボンネッ
トを開放状態で車体にセットし、次いでフロントフェン
ダ組付ロボットによりフロントフェンダを車体にセット
し、フロントフェンダの組付治具に搭載したフロントフ
ェンダ用とボンネット用のナットランナによりフロント
フェンダとボンネットのヒンジブラケットとを同時に車
体に締結し、最後にボンネット組付ロボットの作動でボ
ンネットを閉じて１サイクルの作業を完了する。
（実施例） 第１図を参照して、（１）は自動車車体ａの搬送路、
（２）は該搬送路（１）の途中に設けた組付ステーショ
ンを示し、該ステーション（２）の左右両側に設けた各
基台（３）上に、前方から順にフロントフェンダｂの組
付ロボット（４）とフロントドアC1の組付装置（51）と
リヤドアC2の組付装置（52）とを配置すると共に、該ス
テーション（２）の天井枠（６）を架設して、該天井枠
（６）に、ボンネットｄの組付ロボット（７）とトラン
クリッドｅの組付ロボット（８）とを配置し、更に該ス
テーション（２）に天井枠（６）より上方にのびるドロ
ップリフタ用の機枠（９）を立設して、該機枠（９）の
左右両側に、フロントフェンダｂ及びドアC1，C2用の第
１ドロップリフタ（10）（10）と、その前側にボンネッ
トｄ用の第２ドロップリフタ（11）と、その後側にトラ
ンクリッドｅ用の第３ドロップリフタ（12）とを夫々昇
降自在に設け、組付ステーション（２）の上方の左右両
側を通る１対の第１ハンガコンベア（13）（図面には片
側のみを図示）のハンガ（13a）に吊持されるフロント
フェンダｂとドアC1，C2とを第１ドロップリフタ（10）
を介してフロントフェンダ用の組付ロボット（４）とド
ア用の各組付装置（51）（52）に受渡し、又組付ステー
ション（２）の上方中央部を通る第２ハンガコンベア
（14）のハンガ（図示せず）に吊持されるボンネットｄ
とトランクリッドｅとを夫々第２と第３のドロップリフ
タ（11）（12）を介してボンネット用とトランクリッド
用の組付ロボット（７）（８）に受渡し、これらロボッ
ト等によりフロントフェンダｂ、ドアC1，C2、ボンネッ
トｄ、トランクリッドｅを単一の組付ステーション
（２）で自動車車体ａに組付けるよにした。
（２）は該搬送路（１）の途中に設けた組付ステーショ
ンを示し、該ステーション（２）の左右両側に設けた各
基台（３）上に、前方から順にフロントフェンダｂの組
付ロボット（４）とフロントドアC1の組付装置（51）と
リヤドアC2の組付装置（52）とを配置すると共に、該ス
テーション（２）の天井枠（６）を架設して、該天井枠
（６）に、ボンネットｄの組付ロボット（７）とトラン
クリッドｅの組付ロボット（８）とを配置し、更に該ス
テーション（２）に天井枠（６）より上方にのびるドロ
ップリフタ用の機枠（９）を立設して、該機枠（９）の
左右両側に、フロントフェンダｂ及びドアC1，C2用の第
１ドロップリフタ（10）（10）と、その前側にボンネッ
トｄ用の第２ドロップリフタ（11）と、その後側にトラ
ンクリッドｅ用の第３ドロップリフタ（12）とを夫々昇
降自在に設け、組付ステーション（２）の上方の左右両
側を通る１対の第１ハンガコンベア（13）（図面には片
側のみを図示）のハンガ（13a）に吊持されるフロント
フェンダｂとドアC1，C2とを第１ドロップリフタ（10）
を介してフロントフェンダ用の組付ロボット（４）とド
ア用の各組付装置（51）（52）に受渡し、又組付ステー
ション（２）の上方中央部を通る第２ハンガコンベア
（14）のハンガ（図示せず）に吊持されるボンネットｄ
とトランクリッドｅとを夫々第２と第３のドロップリフ
タ（11）（12）を介してボンネット用とトランクリッド
用の組付ロボット（７）（８）に受渡し、これらロボッ
ト等によりフロントフェンダｂ、ドアC1，C2、ボンネッ
トｄ、トランクリッドｅを単一の組付ステーション
（２）で自動車車体ａに組付けるよにした。
尚、各ドア用の組付装置（51）（52）は、ドアのセッ
トロボット（5a）とドアヒンジの締結ロボット（5b）と
で構成されている。
トロボット（5a）とドアヒンジの締結ロボット（5b）と
で構成されている。
本発明に関係するのは、フロントフェンダ組付ロボッ
ト（４）とボンネット組付ロボット（７）であり、以下
これらロボット（４）（７）について詳述する。
ト（４）とボンネット組付ロボット（７）であり、以下
これらロボット（４）（７）について詳述する。
フロントフェンダ組付ロボット（４）は、車幅方向、
車長方向、車高方向を夫々Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸として、第
２図乃至第４図に示すように、基台（３）上のガイドレ
ール（15a）に沿ってモータ（15b）によりラックピニオ
ン機構（15c）を介してＹ軸方向に移動される第１スラ
イド台（15）と、該第１スライド台（15）上のガイドレ
ール（16a）に沿ってモータ（16b）によりラックピニオ
ン機構（16c）を介してＸ軸方向に移動される第２スラ
イド台（16）と、該第２スライド台（16）上にモータ
（17a）によりＺ軸回りに旋回自在に設けた旋回台（1
7）と、該旋回台（17）の側面のガイドレール（18a）に
沿ってモータ（18b）によりラックピニオン機構（18c）
を介してＺ軸方向に昇降される昇降枠（18）と、該昇降
枠（18）に取付けた３軸構造の手首（19）とから成る７
軸ロボットで構成され、該手首（19）は、第４図及び第
５図に示す如く、昇降枠（18）に対しＸ軸に平行なθ1
軸回りに回動可能に軸支した回動枠（19a）と、該回動
枠（19a）にθ1軸に直交するＺ軸方向のV1軸回りに回動
可能に軸支した十字ヨーク（19b）と、該十字ヨーク（1
9b）にV1軸に直交するＹ軸方向のW1軸回りに回動可能に
軸支したヘッド枠（19c）とで構成され、該ヘッド枠（1
9c）に治具ホルダ（20）を介してフロントフェンダｂ用
の組付治具（21）を搭載した。尚、回動枠（19a）、十
字ヨーク（19b）、ヘッド枠（19c）は、夫々モータ（19
a1）（19b1）（19c1）によりボールねじ機構（19a2）
（19b2）（19c2）を介して各軸回りに回動される。
車長方向、車高方向を夫々Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸として、第
２図乃至第４図に示すように、基台（３）上のガイドレ
ール（15a）に沿ってモータ（15b）によりラックピニオ
ン機構（15c）を介してＹ軸方向に移動される第１スラ
イド台（15）と、該第１スライド台（15）上のガイドレ
ール（16a）に沿ってモータ（16b）によりラックピニオ
ン機構（16c）を介してＸ軸方向に移動される第２スラ
イド台（16）と、該第２スライド台（16）上にモータ
（17a）によりＺ軸回りに旋回自在に設けた旋回台（1
7）と、該旋回台（17）の側面のガイドレール（18a）に
沿ってモータ（18b）によりラックピニオン機構（18c）
を介してＺ軸方向に昇降される昇降枠（18）と、該昇降
枠（18）に取付けた３軸構造の手首（19）とから成る７
軸ロボットで構成され、該手首（19）は、第４図及び第
５図に示す如く、昇降枠（18）に対しＸ軸に平行なθ1
軸回りに回動可能に軸支した回動枠（19a）と、該回動
枠（19a）にθ1軸に直交するＺ軸方向のV1軸回りに回動
可能に軸支した十字ヨーク（19b）と、該十字ヨーク（1
9b）にV1軸に直交するＹ軸方向のW1軸回りに回動可能に
軸支したヘッド枠（19c）とで構成され、該ヘッド枠（1
9c）に治具ホルダ（20）を介してフロントフェンダｂ用
の組付治具（21）を搭載した。尚、回動枠（19a）、十
字ヨーク（19b）、ヘッド枠（19c）は、夫々モータ（19
a1）（19b1）（19c1）によりボールねじ機構（19a2）
（19b2）（19c2）を介して各軸回りに回動される。
前記組付治具（21）は、第６図及び第７図に示す如
く、フロントフェンダｂをそのホイールアーチ部b1の上
側の２箇所と後側の１箇所においてラフに位置決めして
支承するバー形状の３個の支持部材（22）と、フロント
フェンダｂの上縁を前後２箇所で受ける２個の第１受座
（23）と、フロントフェンダｂの後縁を上下２箇所で受
ける２個の第２受座（24）と、ホイールアーチ部b1を略
等間隔の４箇所において放射方向に押圧する４個の押圧
部材（25）と、フロントフェンダｂの上縁を前後３箇所
において第８図に示す如くＸ軸方向（車幅方向）にクラ
ンプする３個のクランプ部材（26）と、フロントフェン
ダｂの外表面を受ける複数の受座（27）と、フロントフ
ェンダｂをその外表面において受座（27）と協働して所
定の取付け姿勢に吸着保持する複数の吸着部材（28）
と、車体ａのサイドシルa1と前端部下面に重合するフロ
ントフェンダｂの後部下端の舌片部b2をサイドシルa1に
重合するように押圧するフォーク状の押圧部材（29）
と、フロントフェンダｂの上縁に形成したフランジ部b3
をその前後３箇所において車体ａに締結する上側の３個
の第１ナットランナ（301）と、舌片部b2の先端を車体
ａに締結する後端下側の第２ナットランナ（302）と、
後記するボンネットｄのヒンジブラケットd1を車体ａに
締結する後端上側の第３ナットランナ（303）とを備え
る。（25a）（29a）は各押圧部材（25）（29）の駆動シ
リンダ、（24a）は下段の第２受座（24）をＹ軸方向
（車長方向）に進退するシリンダである。
く、フロントフェンダｂをそのホイールアーチ部b1の上
側の２箇所と後側の１箇所においてラフに位置決めして
支承するバー形状の３個の支持部材（22）と、フロント
フェンダｂの上縁を前後２箇所で受ける２個の第１受座
（23）と、フロントフェンダｂの後縁を上下２箇所で受
ける２個の第２受座（24）と、ホイールアーチ部b1を略
等間隔の４箇所において放射方向に押圧する４個の押圧
部材（25）と、フロントフェンダｂの上縁を前後３箇所
において第８図に示す如くＸ軸方向（車幅方向）にクラ
ンプする３個のクランプ部材（26）と、フロントフェン
ダｂの外表面を受ける複数の受座（27）と、フロントフ
ェンダｂをその外表面において受座（27）と協働して所
定の取付け姿勢に吸着保持する複数の吸着部材（28）
と、車体ａのサイドシルa1と前端部下面に重合するフロ
ントフェンダｂの後部下端の舌片部b2をサイドシルa1に
重合するように押圧するフォーク状の押圧部材（29）
と、フロントフェンダｂの上縁に形成したフランジ部b3
をその前後３箇所において車体ａに締結する上側の３個
の第１ナットランナ（301）と、舌片部b2の先端を車体
ａに締結する後端下側の第２ナットランナ（302）と、
後記するボンネットｄのヒンジブラケットd1を車体ａに
締結する後端上側の第３ナットランナ（303）とを備え
る。（25a）（29a）は各押圧部材（25）（29）の駆動シ
リンダ、（24a）は下段の第２受座（24）をＹ軸方向
（車長方向）に進退するシリンダである。
前記第１ドロップリフタ（10）からのワークの受渡し
に際しては、組付治具（21）を前記手首（19）のW1軸回
りの回動で斜め上向きに傾動して、支持部材（22）によ
りフロントフェンダｂを支承し、次いで押圧部材（25）
によりフロントフェンダｂを押圧してその上縁と後縁を
夫々第１受座（23）と第２受座（24）とに当接させ、次
いでフロントフェンダｂの上縁をクランプ部材（26）に
よりクランプした後吸着部材（28）を吸引作動させて、
フロントフェンダｂをX,Y,Zの３軸方向に位置決めして
組付治具（21）に保持させる。
に際しては、組付治具（21）を前記手首（19）のW1軸回
りの回動で斜め上向きに傾動して、支持部材（22）によ
りフロントフェンダｂを支承し、次いで押圧部材（25）
によりフロントフェンダｂを押圧してその上縁と後縁を
夫々第１受座（23）と第２受座（24）とに当接させ、次
いでフロントフェンダｂの上縁をクランプ部材（26）に
よりクランプした後吸着部材（28）を吸引作動させて、
フロントフェンダｂをX,Y,Zの３軸方向に位置決めして
組付治具（21）に保持させる。
次に、組付治具（21）を垂直姿勢に戻すと共に、組付
ステーション（２）に設ける図示しない位置センサで検
出される車体ａのずれに合わせて組付治具（21）のＹ軸
及びＺ軸方向の位置補正とθ1軸及びV1軸回りの傾動補
正を行い、この状態で組付治具（21）をＸ軸方向に前進
させてフロントフェンダｂを車体ａにセットし、次いで
フロントフェンダｂの舌片部b2を押圧部材（29）により
サイドシルa1の下面に重合した後、第１第２ナットラン
ナ（301），（302）によりフロントフェンダｂの上縁の
フランジ部b3と舌片部b2の先端とを車体ａに締結し、フ
ロントフェンダｂの組付けを行う。組付ステーション
（２）には、第１図に示す如く、フロントフェンダ組付
ロボット（４）の配置部前方に位置するボルトセットロ
ボット（31）とその近傍のボルト供給装置（32）とが設
けられており、前記旋回台（17）の旋回により組付治具
（21）を前方に向けて、ボルト供給装置（32）からボル
トセットロボット（31）を介して前記各ナットランナ
（301）（302）（303）に締付ボルトをセットするよう
にした。
ステーション（２）に設ける図示しない位置センサで検
出される車体ａのずれに合わせて組付治具（21）のＹ軸
及びＺ軸方向の位置補正とθ1軸及びV1軸回りの傾動補
正を行い、この状態で組付治具（21）をＸ軸方向に前進
させてフロントフェンダｂを車体ａにセットし、次いで
フロントフェンダｂの舌片部b2を押圧部材（29）により
サイドシルa1の下面に重合した後、第１第２ナットラン
ナ（301），（302）によりフロントフェンダｂの上縁の
フランジ部b3と舌片部b2の先端とを車体ａに締結し、フ
ロントフェンダｂの組付けを行う。組付ステーション
（２）には、第１図に示す如く、フロントフェンダ組付
ロボット（４）の配置部前方に位置するボルトセットロ
ボット（31）とその近傍のボルト供給装置（32）とが設
けられており、前記旋回台（17）の旋回により組付治具
（21）を前方に向けて、ボルト供給装置（32）からボル
トセットロボット（31）を介して前記各ナットランナ
（301）（302）（303）に締付ボルトをセットするよう
にした。
又、組付治具（21）は機種毎に専用化されており、治
具ホルダ（20）に対し組付治具（21）を着脱交換自在と
する。第１図で（48）は組付治具（21）の交換装置であ
る。
具ホルダ（20）に対し組付治具（21）を着脱交換自在と
する。第１図で（48）は組付治具（21）の交換装置であ
る。
前記ボンネット組付ロボット（７）は、第９図乃至第
11図に示す如く、天井枠（６）のＸ軸方向両側の梁（6
a）（6a）に跨って該各梁（6a）上のガイドレール（33
a）に沿ってモータ（33b）によりラックピニオン機構
（33c）を介してＹ軸方向に移動される第１スライド枠
（33）と、該第１スライド枠（33）上のレール（34a）
に沿ってモータ（34b）によりボールねじ機構（34c）を
介してＸ軸方向に移動される第２スライド枠（34）と、
該第２スライド枠（34）の前面両側のリニヤガイド（35
a）に沿ってモータ（35b）によりラックピニオン機構
（35c）を介してＺ軸方向に昇降され且つ該第２スライ
ド枠（34）に立設した支柱（34d）の上端にピストンロ
ッドを連結したバランスシリンダ（35d）を内挿する昇
降コラム（35）と、該昇降コラム（35）の下端に取付け
た３軸構造の手首（36）とから成る６軸ロボットで構成
される。該手首（36）は、前記フロントフェンダ組付ロ
ボット（４）の手首（19）と基本構造は同じであり、昇
降コラム（35）に対してＺ軸に平行なθ2軸回りにモー
タ（36a1）によりボールねじ機構（36a2）を介して回動
される回動枠（36a）と、該回動枠（36a）に対しθ2軸
に直交するＹ軸方向のV2軸回りにモータ（36b1）により
ボールねじ機構（36b2）を介して回動される十字ヨーク
（36b）と、該十字ヨーク（36b）に対しV2軸に直交する
Ｘ軸方向のW2軸回りにモータ（36c1）によりボールねじ
機構（36c2）を介して回動されるヘッド枠（36c）とで
構成され、該ヘッド枠（36c）にボンネットｄを保持す
る組付治具（37）を搭載した。
11図に示す如く、天井枠（６）のＸ軸方向両側の梁（6
a）（6a）に跨って該各梁（6a）上のガイドレール（33
a）に沿ってモータ（33b）によりラックピニオン機構
（33c）を介してＹ軸方向に移動される第１スライド枠
（33）と、該第１スライド枠（33）上のレール（34a）
に沿ってモータ（34b）によりボールねじ機構（34c）を
介してＸ軸方向に移動される第２スライド枠（34）と、
該第２スライド枠（34）の前面両側のリニヤガイド（35
a）に沿ってモータ（35b）によりラックピニオン機構
（35c）を介してＺ軸方向に昇降され且つ該第２スライ
ド枠（34）に立設した支柱（34d）の上端にピストンロ
ッドを連結したバランスシリンダ（35d）を内挿する昇
降コラム（35）と、該昇降コラム（35）の下端に取付け
た３軸構造の手首（36）とから成る６軸ロボットで構成
される。該手首（36）は、前記フロントフェンダ組付ロ
ボット（４）の手首（19）と基本構造は同じであり、昇
降コラム（35）に対してＺ軸に平行なθ2軸回りにモー
タ（36a1）によりボールねじ機構（36a2）を介して回動
される回動枠（36a）と、該回動枠（36a）に対しθ2軸
に直交するＹ軸方向のV2軸回りにモータ（36b1）により
ボールねじ機構（36b2）を介して回動される十字ヨーク
（36b）と、該十字ヨーク（36b）に対しV2軸に直交する
Ｘ軸方向のW2軸回りにモータ（36c1）によりボールねじ
機構（36c2）を介して回動されるヘッド枠（36c）とで
構成され、該ヘッド枠（36c）にボンネットｄを保持す
る組付治具（37）を搭載した。
該組付治具（37）は、第12図及び第13図に示す如く、
ボンネットｄの前縁下面に係合するようにシリンダ（38
a）で上下方向に揺動される左右１対の第１クランプ部
材（38）であってボンネットｄの前縁を受けるローラ
（38b）を有するものと、ボンネットｄの後縁下面に係
合するようにシリンダ（39a）で上下方向に揺動される
左右１対の第２クランプ部材（39）と、ボンネットｄの
両側縁に当接するようにシリンダ（40a）でラックピニ
トン機構（40b）を介してＸ軸方向に開閉される左右１
対のクランプ片（40c）（40c）から成る前後１対の第３
クランプ部材（40）と、ボンネットｄの後縁中央部を押
圧するようにロッドレスシリンダ（41a）によってＹ軸
方向に進退されるローラ形状の押圧部材（41）と、ボン
ネットｄの外表面即ち上面を吸着するようにシリンダ
（42a）で上下動される複数の吸着部材（42）と、ボン
ネットｄの後端両側のヒンジブラケットd1を下方から押
上げるようにシリンダ（43a）で上下方向に揺動される
左右１対のヒンジクランプ部材（43）とを備え、更に組
付治具（37）の前端に、Ｘ軸方向の枢軸（44a）を中心
にしてボンネットｄから離間する方向にばね（44b）に
抗して揺動可能なアーム片（44）を枢着し、該アーム片
（44）にボンネットｄの前縁中央部に係脱自在で且つ該
アーム片（44）上のシリンダ（45a）により係脱動作さ
れるオープナーフック（45）を取付けた。該フック（4
5）は、前後方向に位置をずらして左右１対に設けら
れ、更に前記第２クランプ部材（39）と後部側方の吸着
部材（42）とヒンジクランプ部材（43）とを、組付治具
（37）の後部側方のガイドレール（46a）に沿ってシリ
ンダ（46b）により進退されるように設けたスライダ（4
6）に取付け、第12図に仮想線で示すボンネットｄと１
点鎖線で示すボンネットｄ′との機種変更に対処し得る
ようにした。
ボンネットｄの前縁下面に係合するようにシリンダ（38
a）で上下方向に揺動される左右１対の第１クランプ部
材（38）であってボンネットｄの前縁を受けるローラ
（38b）を有するものと、ボンネットｄの後縁下面に係
合するようにシリンダ（39a）で上下方向に揺動される
左右１対の第２クランプ部材（39）と、ボンネットｄの
両側縁に当接するようにシリンダ（40a）でラックピニ
トン機構（40b）を介してＸ軸方向に開閉される左右１
対のクランプ片（40c）（40c）から成る前後１対の第３
クランプ部材（40）と、ボンネットｄの後縁中央部を押
圧するようにロッドレスシリンダ（41a）によってＹ軸
方向に進退されるローラ形状の押圧部材（41）と、ボン
ネットｄの外表面即ち上面を吸着するようにシリンダ
（42a）で上下動される複数の吸着部材（42）と、ボン
ネットｄの後端両側のヒンジブラケットd1を下方から押
上げるようにシリンダ（43a）で上下方向に揺動される
左右１対のヒンジクランプ部材（43）とを備え、更に組
付治具（37）の前端に、Ｘ軸方向の枢軸（44a）を中心
にしてボンネットｄから離間する方向にばね（44b）に
抗して揺動可能なアーム片（44）を枢着し、該アーム片
（44）にボンネットｄの前縁中央部に係脱自在で且つ該
アーム片（44）上のシリンダ（45a）により係脱動作さ
れるオープナーフック（45）を取付けた。該フック（4
5）は、前後方向に位置をずらして左右１対に設けら
れ、更に前記第２クランプ部材（39）と後部側方の吸着
部材（42）とヒンジクランプ部材（43）とを、組付治具
（37）の後部側方のガイドレール（46a）に沿ってシリ
ンダ（46b）により進退されるように設けたスライダ（4
6）に取付け、第12図に仮想線で示すボンネットｄと１
点鎖線で示すボンネットｄ′との機種変更に対処し得る
ようにした。
前記第２ドロップリフタ（11）からのワークの受渡し
に際しては、該リフタ（11）に備える反転治具（図示せ
ず）によりボンネットｄを水平姿勢に倒して天井枠
（６）の下方に下降させ、次いでボンネット組付ロボッ
ト（７）を後方の退去位置から前進させて組付治具（3
7）をボンネットｄ上に位置させ、先ず第１クランプ部
材（38）と第２クランプ部材（39）とを作動させてボン
ネットｄの前後両縁を支承し、この状態で反転治具をア
ンクランプして第２ドロップリフタ（11）を上昇させ、
次に押圧部材（41）を作動させてボンネットｄをＹ軸方
向前方に押圧し、ボンネットｄの前縁を第１クランプ部
材（38）のローラ（38b）に当接させてボンネットｄの
Ｙ軸方向の位置決めを行い、次いで第３クランプ部材
（40）を作動させてボンネットｄのＸ軸方向の位置決め
を行った後、吸着部材（42）を作動させてボンネットｄ
を吸着し、更にヒンジクランプ部材（43）を作動させて
ヒンジブラケットd1をクランプすると共に、オープナー
フック（45）をボンネットｄの前縁に係合させる。
に際しては、該リフタ（11）に備える反転治具（図示せ
ず）によりボンネットｄを水平姿勢に倒して天井枠
（６）の下方に下降させ、次いでボンネット組付ロボッ
ト（７）を後方の退去位置から前進させて組付治具（3
7）をボンネットｄ上に位置させ、先ず第１クランプ部
材（38）と第２クランプ部材（39）とを作動させてボン
ネットｄの前後両縁を支承し、この状態で反転治具をア
ンクランプして第２ドロップリフタ（11）を上昇させ、
次に押圧部材（41）を作動させてボンネットｄをＹ軸方
向前方に押圧し、ボンネットｄの前縁を第１クランプ部
材（38）のローラ（38b）に当接させてボンネットｄの
Ｙ軸方向の位置決めを行い、次いで第３クランプ部材
（40）を作動させてボンネットｄのＸ軸方向の位置決め
を行った後、吸着部材（42）を作動させてボンネットｄ
を吸着し、更にヒンジクランプ部材（43）を作動させて
ヒンジブラケットd1をクランプすると共に、オープナー
フック（45）をボンネットｄの前縁に係合させる。
次に、組付治具（37）を手首（36）のW2軸回りの回動
でボンネットｄが前下りの所定の閉じ姿勢になるように
傾動すると共に、車体ａのずれに合わせて組付治具（3
7）のＸ軸及びＹ軸方向の位置補正とθ2軸及びV2軸回り
の傾動補正とを行い、この状態で組付治具（37）をＺ軸
方向に下降させ、車体ａに充分接近したところでヒンジ
クランプ部材（43）をアンクランプした後組付治具（3
7）を更に小ストローク下降させてボンネットｄを車体
ａにセットする。
でボンネットｄが前下りの所定の閉じ姿勢になるように
傾動すると共に、車体ａのずれに合わせて組付治具（3
7）のＸ軸及びＹ軸方向の位置補正とθ2軸及びV2軸回り
の傾動補正とを行い、この状態で組付治具（37）をＺ軸
方向に下降させ、車体ａに充分接近したところでヒンジ
クランプ部材（43）をアンクランプした後組付治具（3
7）を更に小ストローク下降させてボンネットｄを車体
ａにセットする。
ボンネットｄのヒンジブラケットd1は、ボンネットｄ
の閉じ状態でその後端の締付箇所d1aがボンネットｄの
後縁後方に露出するようになっており、前記天井枠
（６）の各側の梁（6a）に、第１図に示すように、ナッ
トランナを搭載した締付ロボット（47）を吊設してお
き、該ロボットの（47）によりヒンジブラケットd1の後
端の締付箇所d1aを車体ａに締結する。
の閉じ状態でその後端の締付箇所d1aがボンネットｄの
後縁後方に露出するようになっており、前記天井枠
（６）の各側の梁（6a）に、第１図に示すように、ナッ
トランナを搭載した締付ロボット（47）を吊設してお
き、該ロボットの（47）によりヒンジブラケットd1の後
端の締付箇所d1aを車体ａに締結する。
次に、第１乃至第３クランプ部材（38）（39）（40）
をアンクランプすると共に押圧部材（41）を退去させて
オープナーフック（45）のみをボンネットｄに係合させ
た状態とし、組付治具（27）にＹ軸移動とＺ軸移動とW2
軸回りの回動との合成動作を与えて該フック（45）をボ
ンネットｄの前縁の回動軌跡に沿って移動し、ボンネッ
トｄを開放してこの状態に保持する。
をアンクランプすると共に押圧部材（41）を退去させて
オープナーフック（45）のみをボンネットｄに係合させ
た状態とし、組付治具（27）にＹ軸移動とＺ軸移動とW2
軸回りの回動との合成動作を与えて該フック（45）をボ
ンネットｄの前縁の回動軌跡に沿って移動し、ボンネッ
トｄを開放してこの状態に保持する。
上記したフロントフェンダｂの組付けは、ボンネット
ｄをこのように開放してから行うもので、フロントフェ
ンダ組付ロボット（４）の組付治具（21）に搭載した第
１第２ナットランラ（301）（302）でフロントフェンダ
ｂを車体ａに締結する際に、ボンネットｄのヒンジブラ
ケットd1の前端の締付箇所d1bを該組付治具（21）に搭
載した第３ナットランナ（303）で同時に車体ａに締結
し、次いで該組付治具（21）によるフロントフェンダｂ
のクランプを解いて該組付治具（37）をＸ軸方向外方に
後退させた後、ボンネット用の組付治具（37）を上記と
は逆に動作させてボンネットｄを閉じ、最後にオープナ
ーフック（45）をボンネットｄの前縁から離脱させて該
組付治具（37）を上昇させ、ボンネットｄとフロントフ
ェンダｂの組付作業を完了する。
ｄをこのように開放してから行うもので、フロントフェ
ンダ組付ロボット（４）の組付治具（21）に搭載した第
１第２ナットランラ（301）（302）でフロントフェンダ
ｂを車体ａに締結する際に、ボンネットｄのヒンジブラ
ケットd1の前端の締付箇所d1bを該組付治具（21）に搭
載した第３ナットランナ（303）で同時に車体ａに締結
し、次いで該組付治具（21）によるフロントフェンダｂ
のクランプを解いて該組付治具（37）をＸ軸方向外方に
後退させた後、ボンネット用の組付治具（37）を上記と
は逆に動作させてボンネットｄを閉じ、最後にオープナ
ーフック（45）をボンネットｄの前縁から離脱させて該
組付治具（37）を上昇させ、ボンネットｄとフロントフ
ェンダｂの組付作業を完了する。
尚、本実施例では、ボンネットｄを一旦閉じ状態で車
体ａにセットして、ヒンジブラケットd1の後端の締付箇
所d1aを車体ａに締結するようにしたが、ボンネットｄ
の開放状態でヒンジブラケットd1の全ての締付箇所を車
体ａに締結できる場合には、ボンネットｄを最初から開
放状態で車体ａにセットし、フロントフェンダ用の組付
治具（21）に搭載するボンネット用のナットランナでヒ
ンジブラケットd1の全ての締付箇所を締結することがで
きる。
体ａにセットして、ヒンジブラケットd1の後端の締付箇
所d1aを車体ａに締結するようにしたが、ボンネットｄ
の開放状態でヒンジブラケットd1の全ての締付箇所を車
体ａに締結できる場合には、ボンネットｄを最初から開
放状態で車体ａにセットし、フロントフェンダ用の組付
治具（21）に搭載するボンネット用のナットランナでヒ
ンジブラケットd1の全ての締付箇所を締結することがで
きる。
（発明の効果） 以上の説明から明らかなように、請求項１の発明によ
れば、ボンネットを自動車車体に開放状態にセットして
そのヒンジブラケットを車体に締結する際にフロントフ
ェンダも同時に車体に締結するため、フロントフェンダ
の組付けのためにボンネットを再度開放する無駄を無く
すことができ、且つ同一工程でボンネットとフロントフ
ェンダの組付けを行うためライン長さを短縮できる効果
を有する。
れば、ボンネットを自動車車体に開放状態にセットして
そのヒンジブラケットを車体に締結する際にフロントフ
ェンダも同時に車体に締結するため、フロントフェンダ
の組付けのためにボンネットを再度開放する無駄を無く
すことができ、且つ同一工程でボンネットとフロントフ
ェンダの組付けを行うためライン長さを短縮できる効果
を有する。
又、請求項２の発明によれば、ボンネットとフロント
フェンダとの組付けを完全自動化でき、更にフロントフ
ェンダ用の組付治具に搭載したナットランナでフロント
フェンダとボンネットのヒンジブラケットとを車体に締
結するため、ボンネットの開放状態でヒンジブラケット
を車体に締結する別の締付ロボットが不要となり、ボン
ネットの開閉ロボットが不要になることと相俟って設備
費の削減を図れる効果を有する。
フェンダとの組付けを完全自動化でき、更にフロントフ
ェンダ用の組付治具に搭載したナットランナでフロント
フェンダとボンネットのヒンジブラケットとを車体に締
結するため、ボンネットの開放状態でヒンジブラケット
を車体に締結する別の締付ロボットが不要となり、ボン
ネットの開閉ロボットが不要になることと相俟って設備
費の削減を図れる効果を有する。
第１図は本発明装置を具備する組付ステーションの斜視
図、第２図はフロントフェンダ組付ロボットのＹ軸方向
前方から見た側面図、第３図はその平面図、第４図は第
２図のIV−IV線截断面図、第５図はフロントフェンダ組
付ロボットの手首部分の斜視図、第６図はフロントフェ
ンダ用の組付治具のＸ軸方向内方から見た正面図、第７
図は第６図の左側面図、第８図は第６図のVIII−VIII線
截断面図、第９図はボンネット組付ロボットのＹ軸方向
前方から見た正面図、第10図はその平面図、第11図は第
９図のXI−XI線截断面図、第12図はボンネット用の組付
治具の底面図、第13図はこの組付治具のＸ線方向から見
た側面図である。 ａ…車体 ｂ…フロントフェンダ ｄ…ボンネット d1…ヒンジブラケット （２）…組付ステーション （４）…フロントフェンダ組付ロボット （６）…天井枠 （７）…ボンネット組付ロボット （21）…フロントフェンダ用の組付治具 （301）（302）…フロントフェンダ用のナットランナ （303）…ボンネット用ナットランナ （37）…ボンネット用組付治具
図、第２図はフロントフェンダ組付ロボットのＹ軸方向
前方から見た側面図、第３図はその平面図、第４図は第
２図のIV−IV線截断面図、第５図はフロントフェンダ組
付ロボットの手首部分の斜視図、第６図はフロントフェ
ンダ用の組付治具のＸ軸方向内方から見た正面図、第７
図は第６図の左側面図、第８図は第６図のVIII−VIII線
截断面図、第９図はボンネット組付ロボットのＹ軸方向
前方から見た正面図、第10図はその平面図、第11図は第
９図のXI−XI線截断面図、第12図はボンネット用の組付
治具の底面図、第13図はこの組付治具のＸ線方向から見
た側面図である。 ａ…車体 ｂ…フロントフェンダ ｄ…ボンネット d1…ヒンジブラケット （２）…組付ステーション （４）…フロントフェンダ組付ロボット （６）…天井枠 （７）…ボンネット組付ロボット （21）…フロントフェンダ用の組付治具 （301）（302）…フロントフェンダ用のナットランナ （303）…ボンネット用ナットランナ （37）…ボンネット用組付治具
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 平１−202584（ＪＰ，Ａ) 特開 平１−306376（ＪＰ，Ａ) 特開 昭62−99272（ＪＰ，Ａ) 実開 昭56−28826（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.6，ＤＢ名) B62D 65/00 B23P 21/00
Claims (2)
- 【請求項１】ボンネットを自動車車体に対し開放状態に
保持する工程と、フロントフェンダを自動車車体にセッ
トする工程と、フロントフェンダを自動車車体に締結す
ると共にボンネットのヒンジブラケットの少なくとも一
部の締付箇所を自動車車体に締結する工程と、ボンネッ
トを開放状態から閉じ状態にする工程とから成り、これ
らの工程を同一の組付ステーションで順に実行すること
を特徴とするボンネットとフロントフェンダの組付方
法。 - 【請求項２】自動車車体を定置する組付ステーションの
天井枠に、ボンネットを保持する組付治具を搭載したボ
ンネット組付ロボットを配置すると共に、該組付ステー
ションの側部にフロントフェンダを保持する組付治具を
搭載したフロントフェンダ組付ロボットを配置し、ボン
ネット組付ロボットにより自動車車体に対してボンネッ
トを開放状態にセット自在とし、フロントフェンダ組付
ロボットに搭載した前記組付治具に、フロントフェンダ
を自動車車体に締結するフロントフェンダ用のナットラ
ンナとボンネットのヒンジブラケットの少なくとも一部
の締付箇所を自動車車体に締結するボンネット用のナッ
トランナとを搭載したことを特徴とするボンネットとフ
ロントフェンダの組付装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2033841A JP2850261B2 (ja) | 1990-02-16 | 1990-02-16 | ボンネットとフロントフェンダの組付方法及び装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2033841A JP2850261B2 (ja) | 1990-02-16 | 1990-02-16 | ボンネットとフロントフェンダの組付方法及び装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03239684A JPH03239684A (ja) | 1991-10-25 |
| JP2850261B2 true JP2850261B2 (ja) | 1999-01-27 |
Family
ID=12397719
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2033841A Expired - Fee Related JP2850261B2 (ja) | 1990-02-16 | 1990-02-16 | ボンネットとフロントフェンダの組付方法及び装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2850261B2 (ja) |
Families Citing this family (4)
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|---|---|---|---|---|
| KR20030030197A (ko) * | 2001-10-09 | 2003-04-18 | 현대자동차주식회사 | 펜더 체결장치 |
| US7900331B2 (en) | 2004-02-03 | 2011-03-08 | Honda Motor Co., Ltd. | Work assembling device and assembling method |
| CN105799811B (zh) * | 2014-12-08 | 2018-09-21 | 奇瑞汽车股份有限公司 | 一种发动机盖装具及采用该装具的安装方法 |
| CN114560031A (zh) * | 2022-03-24 | 2022-05-31 | 阿维塔科技(重庆)有限公司 | 翼子板总成装配系统及其装配方法 |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6299272A (ja) * | 1985-10-25 | 1987-05-08 | Honda Motor Co Ltd | ボンネツト取付用ロボツト |
| JP2568876B2 (ja) * | 1988-02-04 | 1997-01-08 | セントラル自動車 株式会社 | 自動車ボデ−の製造方法 |
-
1990
- 1990-02-16 JP JP2033841A patent/JP2850261B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH03239684A (ja) | 1991-10-25 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |