JP2528016B2 - フロントフェンダとドアの自動組付方法 - Google Patents
フロントフェンダとドアの自動組付方法Info
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- JP2528016B2 JP2528016B2 JP2039753A JP3975390A JP2528016B2 JP 2528016 B2 JP2528016 B2 JP 2528016B2 JP 2039753 A JP2039753 A JP 2039753A JP 3975390 A JP3975390 A JP 3975390A JP 2528016 B2 JP2528016 B2 JP 2528016B2
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- front fender
- jig
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Description
【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、フロントフェンダとドアとを車体に自動的
に組付ける方法に関する。
に組付ける方法に関する。
（従来の技術） 従来、フロントフェンダとドアは、組立ライン上の別
のステーションで車体に組付けるを一般としている。
のステーションで車体に組付けるを一般としている。
又、特開昭60−240574号により、ドア用の組付ステー
ションの側部にドアを保持する組付治具を取付けた組付
ロボットを配置し、ドアの自動組付けを行なうようにし
たものが知られており、フロントフェンダもロボットを
用いて自動組付けすることが考えられている。
ションの側部にドアを保持する組付治具を取付けた組付
ロボットを配置し、ドアの自動組付けを行なうようにし
たものが知られており、フロントフェンダもロボットを
用いて自動組付けすることが考えられている。
（発明が解決しようとする課題） フロントフェンダとドアを上記の如く別の組付ステー
ションで組付ける場合、夫々のステーションにフロント
フェンダとドアとを格別の搬送手段で搬送する必要があ
り、特に組付ロボットによる自動組付けを行なう場合に
は、各組付ステーションに搬送手段から組付ロボットに
ワークを移載する移載手段も設けねばらなず、搬送系の
設備コストが高くなる不具合がある。
ションで組付ける場合、夫々のステーションにフロント
フェンダとドアとを格別の搬送手段で搬送する必要があ
り、特に組付ロボットによる自動組付けを行なう場合に
は、各組付ステーションに搬送手段から組付ロボットに
ワークを移載する移載手段も設けねばらなず、搬送系の
設備コストが高くなる不具合がある。
本発明は、以上の点に鑑み、フロントフェンダとドア
を単一の組付ステーションで搬送設備を共用化して組付
けられるようにした組付方法を提供することをその目的
としている。
を単一の組付ステーションで搬送設備を共用化して組付
けられるようにした組付方法を提供することをその目的
としている。
（課題を解決するための手段） 上記目的を達成すべく、本発明では、車体を定置する
単一の組付ステーションの側部にフロントフェンダを保
持する治具を取付けたフロントフェンダ用の組付ロボッ
トとドアを保持する治具を取付けたドア用の組付ロボッ
トとを並設し、フロントフェンダとドアとを共通のハン
ガコンベアにより該組付ステーションの上方位置に搬入
して、該ハンガコンベアから共通のドロップリフタを介
してフロントフェンダとドアとを前記各治具に受渡し、
前記各組付ロボットによりフロントフェンダとドアとを
車体に組付けるようにした。
単一の組付ステーションの側部にフロントフェンダを保
持する治具を取付けたフロントフェンダ用の組付ロボッ
トとドアを保持する治具を取付けたドア用の組付ロボッ
トとを並設し、フロントフェンダとドアとを共通のハン
ガコンベアにより該組付ステーションの上方位置に搬入
して、該ハンガコンベアから共通のドロップリフタを介
してフロントフェンダとドアとを前記各治具に受渡し、
前記各組付ロボットによりフロントフェンダとドアとを
車体に組付けるようにした。
（作 用） ドロップリフタを上昇させて、組付ステーションの上
方位置にハンガコンベアによって搬入されるフロントフ
ェンダとドアをドロップリフタに受取らせ、次いでドロ
ップリフタを下降させて、フロントフェンダとドアを夫
々対応する組付ロボットの治具に受渡した後、ドロップ
リフタを上昇させて次の移載作業に備えると共に、各組
付ロボットの作動でフロントフェンダとドアを車体に取
付ける。
方位置にハンガコンベアによって搬入されるフロントフ
ェンダとドアをドロップリフタに受取らせ、次いでドロ
ップリフタを下降させて、フロントフェンダとドアを夫
々対応する組付ロボットの治具に受渡した後、ドロップ
リフタを上昇させて次の移載作業に備えると共に、各組
付ロボットの作動でフロントフェンダとドアを車体に取
付ける。
（実施例） 第１図を参照して、（１）は自動車車体ａの搬送路、
（２）は該搬送路（１）の途中に設けた組付ステーショ
ンを示し、該ステーション（２）の左右両側に設けた各
基台（３）上に、前方から順にフロントフェンダｂの組
付ロボット（４）とフロントとリヤの各ドアｃの組付装
置（５）（５）とを配置すると共に、該ステーション
（２）に天井枠（６）を架設して、該天井枠（６）に、
ボンネットｂの組付ロボット（７）とトランクリッドｅ
の組付ロボット（８）とを配置し、更に該ステーション
（２）に天井枠（６）より上方にのびるドロップリフタ
用の機枠（９）を立設して、該機枠（９）の左右両側
に、フロントフェンダｂ及びフロントとリヤのドアc,c
用の第１ドロップリフタ（10）（10）と、その前側にボ
ンネットｄ用の第２ドロップリフタ（11）と、その後側
にトランクリッドｅ用の第３ドロップリフタ（12）とを
夫々昇降自在に設け、組付ステーション（２）の上方の
左右両側を通る１対の第１ハンガコンベア（13）（第１
図には片側のみを図示）によって搬送されるフロントフ
ェンダｂ及びフロントとリヤのドアc,cを第１ドロップ
リフタ（10）を介してフロントフェンダ用の組付ロボッ
ト（４）とドア用の各組付装置（５）（５）に受渡し、
又組付ステーション（２）の上方中央部を通る第２ハン
ガコンベア（14）によって搬送されるボンネットｄとト
ランクリッドｅとを夫々第２と第３のドロップリフタ
（11）（12）を介してボンネット用とトランクリッド用
の組付ロボット（７）（８）に受渡し、これらロボット
等によりフロントフェンダｂ、フロントとリヤのドアc,
c、ボンネットｄ、トランクリッドｅを単一の組付ステ
ーション（２）で自動車車体ａに組付けるようにした。
（２）は該搬送路（１）の途中に設けた組付ステーショ
ンを示し、該ステーション（２）の左右両側に設けた各
基台（３）上に、前方から順にフロントフェンダｂの組
付ロボット（４）とフロントとリヤの各ドアｃの組付装
置（５）（５）とを配置すると共に、該ステーション
（２）に天井枠（６）を架設して、該天井枠（６）に、
ボンネットｂの組付ロボット（７）とトランクリッドｅ
の組付ロボット（８）とを配置し、更に該ステーション
（２）に天井枠（６）より上方にのびるドロップリフタ
用の機枠（９）を立設して、該機枠（９）の左右両側
に、フロントフェンダｂ及びフロントとリヤのドアc,c
用の第１ドロップリフタ（10）（10）と、その前側にボ
ンネットｄ用の第２ドロップリフタ（11）と、その後側
にトランクリッドｅ用の第３ドロップリフタ（12）とを
夫々昇降自在に設け、組付ステーション（２）の上方の
左右両側を通る１対の第１ハンガコンベア（13）（第１
図には片側のみを図示）によって搬送されるフロントフ
ェンダｂ及びフロントとリヤのドアc,cを第１ドロップ
リフタ（10）を介してフロントフェンダ用の組付ロボッ
ト（４）とドア用の各組付装置（５）（５）に受渡し、
又組付ステーション（２）の上方中央部を通る第２ハン
ガコンベア（14）によって搬送されるボンネットｄとト
ランクリッドｅとを夫々第２と第３のドロップリフタ
（11）（12）を介してボンネット用とトランクリッド用
の組付ロボット（７）（８）に受渡し、これらロボット
等によりフロントフェンダｂ、フロントとリヤのドアc,
c、ボンネットｄ、トランクリッドｅを単一の組付ステ
ーション（２）で自動車車体ａに組付けるようにした。
尚、各ドア用の組付装置（５）は、ドアの組付ロボッ
ト（15）とドアヒンジの締結ロボット（16）とで構成さ
れている。
ト（15）とドアヒンジの締結ロボット（16）とで構成さ
れている。
本発明に関係するのは、フロントフェンダ組付ロボッ
ト（４）とドア組付ロボット（15）と第１ドロップリフ
タ（10）と第１ハンガコンベア（13）であり、以下これ
らについて詳述する。
ト（４）とドア組付ロボット（15）と第１ドロップリフ
タ（10）と第１ハンガコンベア（13）であり、以下これ
らについて詳述する。
フロントフェンダ組付ロボット（４）は、車幅方向、
車長方向、車高方向を夫々Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸として、第
２図に示す如く、基台（３）上のガイドレール（17a）
に沿ってＹ軸方向に移動自在な第１スライド台（17）
と、該第１スライド台（17）上のガイドレール（18a）
に沿ってＸ軸方向に移動自在な第２スライド台（18）
と、該第２スライド台（18）上のＺ軸回りに旋回時な旋
回台（19）と、該旋回台（19）の側面にガイドレール
（20a）に沿ってＺ軸方向に昇降自在な昇降枠（20）と
を備え、該昇降枠（20）に、本願出願人が先に実願昭63
−150711号で提案した３軸構造の手首（21）を介して治
具（22）を取付けて成るものとした。
車長方向、車高方向を夫々Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸として、第
２図に示す如く、基台（３）上のガイドレール（17a）
に沿ってＹ軸方向に移動自在な第１スライド台（17）
と、該第１スライド台（17）上のガイドレール（18a）
に沿ってＸ軸方向に移動自在な第２スライド台（18）
と、該第２スライド台（18）上のＺ軸回りに旋回時な旋
回台（19）と、該旋回台（19）の側面にガイドレール
（20a）に沿ってＺ軸方向に昇降自在な昇降枠（20）と
を備え、該昇降枠（20）に、本願出願人が先に実願昭63
−150711号で提案した３軸構造の手首（21）を介して治
具（22）を取付けて成るものとした。
該治具（22）は、第３図及び第４図に示す如く、フロ
ントフェンダｂをそのホイールアーチ部b1の上側の２箇
所と後側の１箇所においてラフに位置決めして支承する
バー形状の３個の支持部材（23）と、フロントフェンダ
ｂの上縁を前後２箇所で受ける２個の第１受座（24）
と、フロントフェンダｂの後縁を上下２箇所で受ける２
個の第２受座（25）と、ホイールアーチ部b1を略等間隔
の４箇所において放射方向に押圧すべくシリンダ（26
a）で作動される４個の押圧部材（26）と、フロントフ
ェンダｂの上縁を前後３箇所において第５図に示す如く
Ｘ軸方向にクランプすべくシリンダ（27a）で揺動され
る３個のクランプ部材（27）と、フロントフェンダｂの
外表面を受ける複数の受座（28）と、フロントフェンダ
ｂをその外表面において受座（28）と協働して所定の取
付け姿勢に吸着保持す複数の吸着部材（29）と、車体ａ
のサイドシルa1の前端部下面に重合するフロントフェン
ダｂの後部下端の舌片部b2をサイドシルa1に重合するよ
うに押圧すべくシリンダ（30a）で揺動されるフォーク
状の押圧部材（30）と、フロントフェンダｂの上縁に形
成したフランジ部b3をその前後３箇所において車体ａに
締結する上側の３個の第１ナットランナ（311）と、舌
片部b2の先端を車体ａに締結する後端下側の第２ナット
ランナ（312）と、ボンネットｄのヒンジブラケットを
車体ａに締結する後端上側の第３ナットランナ（313）
とを備える。（25a）は下段の第２受座（25）をＹ軸方
向に進退するシリンダである。
ントフェンダｂをそのホイールアーチ部b1の上側の２箇
所と後側の１箇所においてラフに位置決めして支承する
バー形状の３個の支持部材（23）と、フロントフェンダ
ｂの上縁を前後２箇所で受ける２個の第１受座（24）
と、フロントフェンダｂの後縁を上下２箇所で受ける２
個の第２受座（25）と、ホイールアーチ部b1を略等間隔
の４箇所において放射方向に押圧すべくシリンダ（26
a）で作動される４個の押圧部材（26）と、フロントフ
ェンダｂの上縁を前後３箇所において第５図に示す如く
Ｘ軸方向にクランプすべくシリンダ（27a）で揺動され
る３個のクランプ部材（27）と、フロントフェンダｂの
外表面を受ける複数の受座（28）と、フロントフェンダ
ｂをその外表面において受座（28）と協働して所定の取
付け姿勢に吸着保持す複数の吸着部材（29）と、車体ａ
のサイドシルa1の前端部下面に重合するフロントフェン
ダｂの後部下端の舌片部b2をサイドシルa1に重合するよ
うに押圧すべくシリンダ（30a）で揺動されるフォーク
状の押圧部材（30）と、フロントフェンダｂの上縁に形
成したフランジ部b3をその前後３箇所において車体ａに
締結する上側の３個の第１ナットランナ（311）と、舌
片部b2の先端を車体ａに締結する後端下側の第２ナット
ランナ（312）と、ボンネットｄのヒンジブラケットを
車体ａに締結する後端上側の第３ナットランナ（313）
とを備える。（25a）は下段の第２受座（25）をＹ軸方
向に進退するシリンダである。
組付ステーション（２）には、第１図に示す如く、フ
ロントフェンダ組付ロボット（４）の配置部前方に位置
するボルトセットロボット（32）とその近傍のボルト供
給装置（33）が設けられており、前記旋回台（19）の旋
回により治具（22）を前方に向けて、ボルト供給装置
（33）からボルトセットロボット（32）によって前記各
ナットランナ（311）（312）（313）に締付ボルトをセ
ットするようにした。第１図で（63）は治具（22）の交
換装置である。
ロントフェンダ組付ロボット（４）の配置部前方に位置
するボルトセットロボット（32）とその近傍のボルト供
給装置（33）が設けられており、前記旋回台（19）の旋
回により治具（22）を前方に向けて、ボルト供給装置
（33）からボルトセットロボット（32）によって前記各
ナットランナ（311）（312）（313）に締付ボルトをセ
ットするようにした。第１図で（63）は治具（22）の交
換装置である。
前記ドア組付ロボット（15）は、第６図に示す如く、
基台（３）上のガイドレール（34a）に沿ってＹ軸方向
に移動自在な第１スライド台（34）と、該第１スライド
台（34）上のガイドレール（35a）に沿ってＸ軸方向に
移動自在な第２スライド台（35）と、該第２スライド台
（35）の側面のガイドレール（36a）に沿ってＺ軸方向
に昇降自在な昇降枠（36）とを備え、該昇降枠（36）
に、上記と同様の３軸構造の手首（37）を介して治具
（38）を取付けて成るものとした。
基台（３）上のガイドレール（34a）に沿ってＹ軸方向
に移動自在な第１スライド台（34）と、該第１スライド
台（34）上のガイドレール（35a）に沿ってＸ軸方向に
移動自在な第２スライド台（35）と、該第２スライド台
（35）の側面のガイドレール（36a）に沿ってＺ軸方向
に昇降自在な昇降枠（36）とを備え、該昇降枠（36）
に、上記と同様の３軸構造の手首（37）を介して治具
（38）を取付けて成るものとした。
該治具（38）は、第７図乃至第10図に示す如く、ドア
ｃの下縁を受けるＸ軸方向にフローティング自在な前後
１対の荷重受け（39）（39）と、シリンダ（40a）によ
り前方の逃げ位置からストッパ（40b）で規制される基
準位置に移動されてドアｃの前縁を受ける基準座（40）
と、Ｙ軸方向に進退自在な可動枠（41a）にシリンダ（4
1b）でＸ軸方向に出没自在に設けられ、該可動枠（41
a）を進退するクランプシリンダ（41c）の作動でドアｃ
の後縁を押圧してドアｃの基準座（40）との間に挾持す
る第１クランプ部材（41）と、ドアｃの本体上縁を上方
から押圧すべくシリンダ（42a）で上下方向に揺動され
る第２クランプ部材（42）と、ドアｃの外表面を受ける
Ｘ軸方向にフローティング自在なパッド（43）と、シリ
ンダ（44a）で進退されてドアｃの外表面を吸着する複
数の吸着部材（44）と、ドアｃの前端部に枢着したヒン
ジブラケットc1を上方から押圧して該ブラケットc1の傾
動ガタを除去すべくシリンダ（45a）で上下動されるガ
タ取り部材（45）とを備える。
ｃの下縁を受けるＸ軸方向にフローティング自在な前後
１対の荷重受け（39）（39）と、シリンダ（40a）によ
り前方の逃げ位置からストッパ（40b）で規制される基
準位置に移動されてドアｃの前縁を受ける基準座（40）
と、Ｙ軸方向に進退自在な可動枠（41a）にシリンダ（4
1b）でＸ軸方向に出没自在に設けられ、該可動枠（41
a）を進退するクランプシリンダ（41c）の作動でドアｃ
の後縁を押圧してドアｃの基準座（40）との間に挾持す
る第１クランプ部材（41）と、ドアｃの本体上縁を上方
から押圧すべくシリンダ（42a）で上下方向に揺動され
る第２クランプ部材（42）と、ドアｃの外表面を受ける
Ｘ軸方向にフローティング自在なパッド（43）と、シリ
ンダ（44a）で進退されてドアｃの外表面を吸着する複
数の吸着部材（44）と、ドアｃの前端部に枢着したヒン
ジブラケットc1を上方から押圧して該ブラケットc1の傾
動ガタを除去すべくシリンダ（45a）で上下動されるガ
タ取り部材（45）とを備える。
尚、前記第１クランプ部材（41）は、２ドアタイプの
車両にも対処し得るよう、クランプシリンダ（41c）に
連結される機種切換用のシリンダ（41d）による可動枠
（41a）の摺動で４ドアタイプ用の位置と２ドアタイプ
用の位置とに切換えられるようになっている。
車両にも対処し得るよう、クランプシリンダ（41c）に
連結される機種切換用のシリンダ（41d）による可動枠
（41a）の摺動で４ドアタイプ用の位置と２ドアタイプ
用の位置とに切換えられるようになっている。
前記第１ハンガコンベア（13）は、第11図及び第12図
に示す如く、コンベアレール（46）に転動自在に吊設し
た各１対のキャリア（47）（47）に、フロントフェンダ
ｂの支持部（48a）とフロントとリヤの各ドアｃの支持
部（48b）（48b）とを並設したＹ軸方向に長手の各ハン
ガ（48）をばね（47a）に抗してＸ軸方向外方に摺動可
能に吊持して成るものとし、又前記第１ドロップリフタ
（10）は、前記機枠（９）の左右各側の前後１対の支柱
（9a）（9a）に取付けたガイドレール（49a）に沿って
昇降される前後１対の昇降枠（49）（49）間に、フロン
トフェンダｂの保持部（50a）とフロントとリヤの各ド
アｃの保持部（50b）（50b）とを並設したＹ軸方向に長
手の支持枠（50）を張設して成るもので、第１ドロップ
リフタ（10）を第１ハンガコンベア（13）の搬送レベル
と同レベルのワーク受取位置に上昇させて、前記ハンガ
（48）の各支持部（48a）（48b）に支持されるワーク即
ちフロントフェンダｂとフロントとリヤの各ドアｃを第
１ドロップリフタ（10）の各保持部（50a）（50b）にＸ
軸方向内方から受取らせた後、第１ドロップリフタ（1
0）を少許上昇させ、機枠（９）の上端部側方の天井部
分に取付けた押圧シリンダ（51）によりハンガ（48）を
Ｘ軸方向外方に押圧してワークから離脱させ、この状態
で第１ドロップリフタ（10）を下降させるようにした。
に示す如く、コンベアレール（46）に転動自在に吊設し
た各１対のキャリア（47）（47）に、フロントフェンダ
ｂの支持部（48a）とフロントとリヤの各ドアｃの支持
部（48b）（48b）とを並設したＹ軸方向に長手の各ハン
ガ（48）をばね（47a）に抗してＸ軸方向外方に摺動可
能に吊持して成るものとし、又前記第１ドロップリフタ
（10）は、前記機枠（９）の左右各側の前後１対の支柱
（9a）（9a）に取付けたガイドレール（49a）に沿って
昇降される前後１対の昇降枠（49）（49）間に、フロン
トフェンダｂの保持部（50a）とフロントとリヤの各ド
アｃの保持部（50b）（50b）とを並設したＹ軸方向に長
手の支持枠（50）を張設して成るもので、第１ドロップ
リフタ（10）を第１ハンガコンベア（13）の搬送レベル
と同レベルのワーク受取位置に上昇させて、前記ハンガ
（48）の各支持部（48a）（48b）に支持されるワーク即
ちフロントフェンダｂとフロントとリヤの各ドアｃを第
１ドロップリフタ（10）の各保持部（50a）（50b）にＸ
軸方向内方から受取らせた後、第１ドロップリフタ（1
0）を少許上昇させ、機枠（９）の上端部側方の天井部
分に取付けた押圧シリンダ（51）によりハンガ（48）を
Ｘ軸方向外方に押圧してワークから離脱させ、この状態
で第１ドロップリフタ（10）を下降させるようにした。
尚、ドアｃはハンガ（48）の支持部（48b）に傾斜姿
勢で支持されており、ドアｃを起立させて第１ドロップ
リフタ（10）の保持部（50b）に受渡すべく、天井部分
に吊設した天井枠（52）に、シリンダ（53a）で起伏さ
れるドア起し部材（53）を配置した。
勢で支持されており、ドアｃを起立させて第１ドロップ
リフタ（10）の保持部（50b）に受渡すべく、天井部分
に吊設した天井枠（52）に、シリンダ（53a）で起伏さ
れるドア起し部材（53）を配置した。
第１ドロップリフタ（10）のフロントフェンダｂ用の
保持部（50a）は、第13図乃至第15図に示す如く、フロ
ントフェンダｂの上縁を支持する前後１対のワーク受け
（54）（54）と、フロントフェンダｂの後部内表面を受
ける受座（55）と、フロントフェンダｂの後縁に当接し
てこれをＹ軸方向に位置決めすべくシリンダ（56a）で
揺動される第１クランプ部材（56）と、フロントフェン
ダｂのホイールアーチ部b1の後部に係合してフロントフ
ェンダｂをＸ軸及びＹ軸方向に振れ止めすべくシリンダ
（57a）で揺動される第２クランプ部材（57）とを備え
るもので、第１ドロップリフタ（10）を下方のワーク受
渡位置に下降させた後、フロントフェンダ組付ロボット
（４）の治具（22）を該保持部（50a）に向ってＸ軸方
向内方に前進させ、次いで該保持部（50a）の第１第２
クランプ部材（56）（57）をアンクランプすると共に該
治具（22）を少許上動させて、フロントフェンダｂを該
治具（22）の支持部材（23）に支持させて保持部（50
a）のワーク受け（54）から持上げ、次に該治具（22）
をＸ軸方向外方に退動させてフロントフェンダｂを保持
部（50a）から離脱させ、その後該治具（22）の押圧部
材（26）とクランプ部材（27）と吸着部材（29）を作動
させて、フロントフェンダｂをＸ、Ｙ、Ｚの３軸方向に
位置決めして該治具（22）に保持させるようにした。
保持部（50a）は、第13図乃至第15図に示す如く、フロ
ントフェンダｂの上縁を支持する前後１対のワーク受け
（54）（54）と、フロントフェンダｂの後部内表面を受
ける受座（55）と、フロントフェンダｂの後縁に当接し
てこれをＹ軸方向に位置決めすべくシリンダ（56a）で
揺動される第１クランプ部材（56）と、フロントフェン
ダｂのホイールアーチ部b1の後部に係合してフロントフ
ェンダｂをＸ軸及びＹ軸方向に振れ止めすべくシリンダ
（57a）で揺動される第２クランプ部材（57）とを備え
るもので、第１ドロップリフタ（10）を下方のワーク受
渡位置に下降させた後、フロントフェンダ組付ロボット
（４）の治具（22）を該保持部（50a）に向ってＸ軸方
向内方に前進させ、次いで該保持部（50a）の第１第２
クランプ部材（56）（57）をアンクランプすると共に該
治具（22）を少許上動させて、フロントフェンダｂを該
治具（22）の支持部材（23）に支持させて保持部（50
a）のワーク受け（54）から持上げ、次に該治具（22）
をＸ軸方向外方に退動させてフロントフェンダｂを保持
部（50a）から離脱させ、その後該治具（22）の押圧部
材（26）とクランプ部材（27）と吸着部材（29）を作動
させて、フロントフェンダｂをＸ、Ｙ、Ｚの３軸方向に
位置決めして該治具（22）に保持させるようにした。
第１ドロップリフタ（10）のドアｃ用の保持部（50
b）は、第16図及び第17図に示す如く、ドアｃの下縁を
支持するＶ形ローラから成るワーク受け（58）と、ドア
ｃの内表面を受ける受座（59）と、ドアｃの前縁を受け
るべくシリンダ（60a）でＸ軸方向に進退される基準座
（60）と、ドアｃの後縁に当接して基準座（60）との間
にドアｃを挾持すべくシリンダ（61a）でＹ軸方向に進
退される第１クランプ部材（61）と、ドアｃの外表面に
当接してドアｃの倒れを防止すべくシリンダ（62a）で
揺動される第２クランプ部材（62）とを備えるもので、
第１ドロップリフタ（10）のワーク受渡位置への下降
後、ドア組付ロボット（15）の治具（38）を該保持部
（50b）に向ってＸ軸方向内方に前進させ、次いで該保
持部（50b）の第１第２クランプ部材（61）（62）をア
ンクランプすると共に該治具（38）を少許上動させて、
ドアｃを該治具（38）の荷重受け（39）に支持させて保
持部（50b）のワーク受け（58）から持上げ、次に該治
具（38）をＸ軸方向外方に退動させてドアｃを保持部
（50b）から離脱させ、その後該治具（38）の基準座（4
0）と第１クランプ部材（41）、第２クラップ部材（4
2）、吸着部材（44）の作動でドアｃを該治具（38）に
位置決め保持するようにした。
b）は、第16図及び第17図に示す如く、ドアｃの下縁を
支持するＶ形ローラから成るワーク受け（58）と、ドア
ｃの内表面を受ける受座（59）と、ドアｃの前縁を受け
るべくシリンダ（60a）でＸ軸方向に進退される基準座
（60）と、ドアｃの後縁に当接して基準座（60）との間
にドアｃを挾持すべくシリンダ（61a）でＹ軸方向に進
退される第１クランプ部材（61）と、ドアｃの外表面に
当接してドアｃの倒れを防止すべくシリンダ（62a）で
揺動される第２クランプ部材（62）とを備えるもので、
第１ドロップリフタ（10）のワーク受渡位置への下降
後、ドア組付ロボット（15）の治具（38）を該保持部
（50b）に向ってＸ軸方向内方に前進させ、次いで該保
持部（50b）の第１第２クランプ部材（61）（62）をア
ンクランプすると共に該治具（38）を少許上動させて、
ドアｃを該治具（38）の荷重受け（39）に支持させて保
持部（50b）のワーク受け（58）から持上げ、次に該治
具（38）をＸ軸方向外方に退動させてドアｃを保持部
（50b）から離脱させ、その後該治具（38）の基準座（4
0）と第１クランプ部材（41）、第２クラップ部材（4
2）、吸着部材（44）の作動でドアｃを該治具（38）に
位置決め保持するようにした。
以上の如くして、第１ハンガコンベア（13）から第１
ドロップリフタ（10）を介して各組付ロボット（４）
（15）の治具（22）（38）に夫々フロントフェンダｂと
ドアｃを受取らせた後、第１ドロップリフタ（10）をワ
ーク受取位置に上昇させて、第１ハンガコンベア（13）
の次のハンガからのワークの受取りに備えると共に、組
付ステーション（２）に備える図示しない位置センサで
検出される車体ａのずれに合わせて各治具（22）（38）
のＹ軸及びＺ軸方向の位置補正と手首（21）（37）によ
る傾動補正とを行ない、この状態で各治具（22）（38）
をＸ軸方向内方に前進させてフロントフェンダｂとドア
ｃを車体ａにセットし、フロントフェンダ用の治具（2
2）の第１ナットランナ（311）と第２ナットランナ（31
2）によりフロントフェンダｂの上縁のフランジ部b3と
舌片部b2とを車体ａに締結すると共に、ドアｃのヒンジ
ブラケットc1を締付ロボット（16）に搭載したナットラ
ンナ（16a）により車体ａに締結し、その後各治具（2
2）（38）をワークのクランプを解いてＸ軸方向外方に
退動させ、１回の取付作業を完了するようにした。
ドロップリフタ（10）を介して各組付ロボット（４）
（15）の治具（22）（38）に夫々フロントフェンダｂと
ドアｃを受取らせた後、第１ドロップリフタ（10）をワ
ーク受取位置に上昇させて、第１ハンガコンベア（13）
の次のハンガからのワークの受取りに備えると共に、組
付ステーション（２）に備える図示しない位置センサで
検出される車体ａのずれに合わせて各治具（22）（38）
のＹ軸及びＺ軸方向の位置補正と手首（21）（37）によ
る傾動補正とを行ない、この状態で各治具（22）（38）
をＸ軸方向内方に前進させてフロントフェンダｂとドア
ｃを車体ａにセットし、フロントフェンダ用の治具（2
2）の第１ナットランナ（311）と第２ナットランナ（31
2）によりフロントフェンダｂの上縁のフランジ部b3と
舌片部b2とを車体ａに締結すると共に、ドアｃのヒンジ
ブラケットc1を締付ロボット（16）に搭載したナットラ
ンナ（16a）により車体ａに締結し、その後各治具（2
2）（38）をワークのクランプを解いてＸ軸方向外方に
退動させ、１回の取付作業を完了するようにした。
尚、第１ドロップリフタ（10）には、第11図及び第12
図に示す如く、各締付ロボット（16）のナットランナ
（16a）にボルトを供給する１対のアーム（64）がＹ軸
方向の水平軸線回りに揺動自在に設けられており、第１
ドロップリフタ（10）の下降途中で該アーム（64）を水
平姿勢に揺動させて、該アーム（64）上の受具（64a）
に機枠（９）の側方に配置したパーツフィーダ（65）か
らボルトを供給し、次いで該アーム（64）を垂下姿勢に
揺動させて、第１ドロップリフタ（10）のワーク受渡位
置への下降時にナットランナ（16a）にボルトを受取ら
せるようにした。
図に示す如く、各締付ロボット（16）のナットランナ
（16a）にボルトを供給する１対のアーム（64）がＹ軸
方向の水平軸線回りに揺動自在に設けられており、第１
ドロップリフタ（10）の下降途中で該アーム（64）を水
平姿勢に揺動させて、該アーム（64）上の受具（64a）
に機枠（９）の側方に配置したパーツフィーダ（65）か
らボルトを供給し、次いで該アーム（64）を垂下姿勢に
揺動させて、第１ドロップリフタ（10）のワーク受渡位
置への下降時にナットランナ（16a）にボルトを受取ら
せるようにした。
又、天井枠（６）の側枠下面には、第１図に示す如
く、ボンネット用の締付ロボット（661）とトランクリ
ッド用の締付ロボット（662）とが設けられており、該
各締付ロボット（661）（662）に搭載したナットランナ
にボルトを供給すべく、第１ドロップリフタ（10）の前
後に垂直軸線回りに揺動自在な１対のアーム（64′）を
設け、第１ドロップリフタ（10）の下降途中で該アーム
（64′）をＸ軸方向外方に揺動させて、機枠（９）の側
方に配置したパーツフィーダ（65′）から該アーム（6
4′）上の受具（64a′）にボルトを供給し、次いで該ア
ーム（64′）をＹ軸方向に沿うように揺動し、第１ドロ
ップリフタ（10）のワーク受渡位置への下降時に各締付
ロボット（661）（662）のナットランナにボルトを受取
らせるようにした。
く、ボンネット用の締付ロボット（661）とトランクリ
ッド用の締付ロボット（662）とが設けられており、該
各締付ロボット（661）（662）に搭載したナットランナ
にボルトを供給すべく、第１ドロップリフタ（10）の前
後に垂直軸線回りに揺動自在な１対のアーム（64′）を
設け、第１ドロップリフタ（10）の下降途中で該アーム
（64′）をＸ軸方向外方に揺動させて、機枠（９）の側
方に配置したパーツフィーダ（65′）から該アーム（6
4′）上の受具（64a′）にボルトを供給し、次いで該ア
ーム（64′）をＹ軸方向に沿うように揺動し、第１ドロ
ップリフタ（10）のワーク受渡位置への下降時に各締付
ロボット（661）（662）のナットランナにボルトを受取
らせるようにした。
尚、ボンネットｄは、フロントフェンダｂの組付け先
行して車体ａに閉じ姿勢でセットされ、この状態で締付
ロボット（661）によりボンネットヒンジの１箇所を車
体ａに締結し、次いで、ボンネットｄを開放した後フロ
ントフェンダｂを組付けて、ボンネットヒンジの残りの
締付箇所をフロントフェンダ用の治具（22）に搭載した
第３ナットランナ（313）で車体ａに締結する。
行して車体ａに閉じ姿勢でセットされ、この状態で締付
ロボット（661）によりボンネットヒンジの１箇所を車
体ａに締結し、次いで、ボンネットｄを開放した後フロ
ントフェンダｂを組付けて、ボンネットヒンジの残りの
締付箇所をフロントフェンダ用の治具（22）に搭載した
第３ナットランナ（313）で車体ａに締結する。
（発明の効果） 以上の説明から明らかなように、本発明によれば、単
一の組付ステーションにフロントフェンダ用の組付ロボ
ットとドア用の組付ロボットとを並設し、フロントフェ
ンダとドアとを共通のハンガコンベアで搬送して共通の
ドロップリフタを介して該各組付ロボットに移載するも
ので、フロントフェンダとドアの搬送設備の共用化によ
って設備費を削減できる効果を有する。
一の組付ステーションにフロントフェンダ用の組付ロボ
ットとドア用の組付ロボットとを並設し、フロントフェ
ンダとドアとを共通のハンガコンベアで搬送して共通の
ドロップリフタを介して該各組付ロボットに移載するも
ので、フロントフェンダとドアの搬送設備の共用化によ
って設備費を削減できる効果を有する。
第１図は本発明方法を実施する組付ステーションの斜視
図、第２図はフロントフェンダ組付ロボットのＹ軸方向
から見た側面図、第３図はフロントフェンダ用の治具の
Ｘ方向内方から見た正面図、第４図は第３図の左側面
図、第５図は第３図のＶ−Ｖ線截断面図、第６図はドア
組付ロボットのＹ軸方向から見た側面図、第７図はドア
用の治具のＸ軸方向内方から見た正面図、第８図はその
平面図、第９図と第10図は夫々第７図の右側面図と左側
面図、第11図はフロントフェンダ及びドアの組付ロボッ
トを省略した組付ステーションのＸ軸方向外方から見た
側面図、第12図は組付ステーションのＹ軸方向前方から
見た正面図、第13図は第１ドロップリフタのフロントフ
ェンダ用保持部のＸ軸方向外方から見た正面図、第14図
はその平面図、第15図は第13図の左側面図、第16図は第
１ドロップリフタのドア用保持部のＸ軸方向外方から見
た正面図、第17図は第16図の左側面図である。 ａ……車体 ｂ……フロントフェンダ ｃ……ドア （２）……組付ステーション （４）……フロントフェンダ組付ロボット （10）……第１ドロップリフタ （13）……第１ハンガコンベア （15）……ドア組付ロボット （22）……フロントフェンダ用治具 （38）……ドア用治具
図、第２図はフロントフェンダ組付ロボットのＹ軸方向
から見た側面図、第３図はフロントフェンダ用の治具の
Ｘ方向内方から見た正面図、第４図は第３図の左側面
図、第５図は第３図のＶ−Ｖ線截断面図、第６図はドア
組付ロボットのＹ軸方向から見た側面図、第７図はドア
用の治具のＸ軸方向内方から見た正面図、第８図はその
平面図、第９図と第10図は夫々第７図の右側面図と左側
面図、第11図はフロントフェンダ及びドアの組付ロボッ
トを省略した組付ステーションのＸ軸方向外方から見た
側面図、第12図は組付ステーションのＹ軸方向前方から
見た正面図、第13図は第１ドロップリフタのフロントフ
ェンダ用保持部のＸ軸方向外方から見た正面図、第14図
はその平面図、第15図は第13図の左側面図、第16図は第
１ドロップリフタのドア用保持部のＸ軸方向外方から見
た正面図、第17図は第16図の左側面図である。 ａ……車体 ｂ……フロントフェンダ ｃ……ドア （２）……組付ステーション （４）……フロントフェンダ組付ロボット （10）……第１ドロップリフタ （13）……第１ハンガコンベア （15）……ドア組付ロボット （22）……フロントフェンダ用治具 （38）……ドア用治具
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭63−265786（ＪＰ，Ａ) 特開 昭60−240574（ＪＰ，Ａ) 特開 平１−317881（ＪＰ，Ａ)
Claims (1)
- 【請求項１】車体を定置する単一の組付ステーションの
側部にフロントフェンダを保持する治具を取付けたフロ
ントフェンダ用の組付ロボットとドアを保持する治具を
取付けたドア用の組付ロボットとを並設し、フロントフ
ェンダとドアとを共通のハンガコンベアにより該組付ス
テーションの上方位置に搬入して、該ハンガコンベアか
ら共通のドロップリフタを介してフロントフェンダとド
アとを前記各治具に受渡し、前記各組付ロボットにより
フロントフェンダとドアとを車体に組付けるようにした
ことを特徴とするフロントフェンダとドアの自動組付方
法。
Priority Applications (8)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2039753A JP2528016B2 (ja) | 1990-02-22 | 1990-02-22 | フロントフェンダとドアの自動組付方法 |
| CA002032182A CA2032182C (en) | 1989-12-20 | 1990-12-13 | Method of and apparatus for assembling exterior parts of a motorcar |
| GB9027300A GB2240406B (en) | 1989-12-20 | 1990-12-17 | Method for assembling body parts to a motorcar shell |
| DE4040536A DE4040536A1 (de) | 1989-12-20 | 1990-12-18 | Verfahren und vorrichtung zur montage aeusserer plattenteile eines kraftfahrzeugs |
| US07/628,880 US5150506A (en) | 1989-12-20 | 1990-12-18 | Method of assembling exterior parts of a motorcar onto a motorcar body |
| FR909015932A FR2655937B1 (fr) | 1989-12-20 | 1990-12-19 | Procede et appareil pour assembler les pieces exterieures de la carrosserie d'un vehicule automobile. |
| US07/900,710 US5203073A (en) | 1989-12-20 | 1992-06-15 | Apparatus for assembling exterior parts of a motorcar |
| GB9324200A GB2271651B (en) | 1989-12-20 | 1993-11-23 | Apparatus for assembling parts to a motorcar shell |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2039753A JP2528016B2 (ja) | 1990-02-22 | 1990-02-22 | フロントフェンダとドアの自動組付方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03243482A JPH03243482A (ja) | 1991-10-30 |
| JP2528016B2 true JP2528016B2 (ja) | 1996-08-28 |
Family
ID=12561713
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2039753A Expired - Fee Related JP2528016B2 (ja) | 1989-12-20 | 1990-02-22 | フロントフェンダとドアの自動組付方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2528016B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2010173018A (ja) * | 2009-01-29 | 2010-08-12 | Honda Motor Co Ltd | 部品取付けロボット及び部品取付け装置 |
| JP5248408B2 (ja) * | 2009-05-14 | 2013-07-31 | 本田技研工業株式会社 | 車両のドアハンドリング治具および車両のドアハンドリング方法 |
Family Cites Families (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60240574A (ja) * | 1984-05-16 | 1985-11-29 | Honda Motor Co Ltd | 車両用ドアの組付装置 |
| JPS63265786A (ja) * | 1987-04-23 | 1988-11-02 | Honda Motor Co Ltd | 自動車の製造方法 |
| JPH01317881A (ja) * | 1988-06-16 | 1989-12-22 | Daifuku Co Ltd | 自動車製作ラインにおけるドアのライン間移載方法 |
-
1990
- 1990-02-22 JP JP2039753A patent/JP2528016B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH03243482A (ja) | 1991-10-30 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |