JPH07110621B2 - 自動車用フロントフェンダの取付装置 - Google Patents
自動車用フロントフェンダの取付装置Info
- Publication number
- JPH07110621B2 JPH07110621B2 JP2022285A JP2228590A JPH07110621B2 JP H07110621 B2 JPH07110621 B2 JP H07110621B2 JP 2022285 A JP2022285 A JP 2022285A JP 2228590 A JP2228590 A JP 2228590A JP H07110621 B2 JPH07110621 B2 JP H07110621B2
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- front fender
- upper edge
- fender
- seat
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Description
【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、自動車車体にフロントフェンダを自動的に取
付けるフロントフェンダの取付装置に関する。
付けるフロントフェンダの取付装置に関する。
（従来の技術） 従来、自動車車体へのフロントフェンダの取付けは手作
業で行うを一般とするが、生産性の向上のためには、フ
ロントフェンダを保持する組付治具をロボットに搭載し
て、自動車車体にフロントフェンダを自動的に取付けら
れるようにすることが望まれている。
業で行うを一般とするが、生産性の向上のためには、フ
ロントフェンダを保持する組付治具をロボットに搭載し
て、自動車車体にフロントフェンダを自動的に取付けら
れるようにすることが望まれている。
（発明が解決しようとする課題） フロントフェンダは、１枚板の剛性の低いパネル部材で
あるため、上記の如く自動化を図る場合、組付治具上で
フロントフェンダをその変形を生じないよう如何にして
位置決めするかが課題となり、更に組付治具にラフセッ
トされたフロントフェンダを位置決めするまで如何にし
て安定に支持するかが課題になっている。
あるため、上記の如く自動化を図る場合、組付治具上で
フロントフェンダをその変形を生じないよう如何にして
位置決めするかが課題となり、更に組付治具にラフセッ
トされたフロントフェンダを位置決めするまで如何にし
て安定に支持するかが課題になっている。
本発明は、かかる課題を解決して、フロントフェンダの
自動取付けを可能とした装置を提供することをその目的
としている。
自動取付けを可能とした装置を提供することをその目的
としている。
（課題を解決するための手段） 本発明は、上記目的を達成すべく、ロボット搭載した組
付治具にフロントフェンダを保持させて自動車車体に該
フロントフェンダを取付ける装置において、該取付治具
に、フロントフェンダをそのホイールアーチ部の複数箇
所においてラフに位置決めして支承する支持部材と、フ
ロントフェンダの上縁を受ける第１受座と、フロントフ
ェンダの後縁を受ける第２受座と、ホイールアーチ部の
複数箇所を放射方向に押圧してフロントフェンダの上縁
と後縁とをこれら第１と第２の受座に押し付ける押圧部
材と、フロントフェンダの上縁を車幅方向にクランプす
るクランプ部材と、フロントフェンダをその外表面にお
いて車幅方向に位置決めして吸着保持する吸着部材と、
フロントフェンダの上縁に形成したフランジ部を自動車
車体に締結するナットランナとを設けたことを特徴とす
る。
付治具にフロントフェンダを保持させて自動車車体に該
フロントフェンダを取付ける装置において、該取付治具
に、フロントフェンダをそのホイールアーチ部の複数箇
所においてラフに位置決めして支承する支持部材と、フ
ロントフェンダの上縁を受ける第１受座と、フロントフ
ェンダの後縁を受ける第２受座と、ホイールアーチ部の
複数箇所を放射方向に押圧してフロントフェンダの上縁
と後縁とをこれら第１と第２の受座に押し付ける押圧部
材と、フロントフェンダの上縁を車幅方向にクランプす
るクランプ部材と、フロントフェンダをその外表面にお
いて車幅方向に位置決めして吸着保持する吸着部材と、
フロントフェンダの上縁に形成したフランジ部を自動車
車体に締結するナットランナとを設けたことを特徴とす
る。
（作 用） フロントフェンダのホイールアーチ部は、一般に車幅方
向外方に膨出するように絞り加工され且つ周縁がはぜ折
り加工されるため比較的剛性が高く、該ホイールアーチ
部の複数箇所を支持部材で支承することにより、組付治
具にフロントフェンダをラフに位置決めした状態で安定
に支持でき、次いで押圧部材によりホイールアーチ部の
複数箇所を放射方向に押圧すれば、ホイールアーチ部の
変形を生ずることなくフロントフェンダ全体が上方及び
後方に押し動かされ、フロントフェンダの上縁が第１受
座に当接して車高方向の位置決めと、フロントフェンダ
の後縁が第２受座に当接して車長方向の位置決めとが成
される。
向外方に膨出するように絞り加工され且つ周縁がはぜ折
り加工されるため比較的剛性が高く、該ホイールアーチ
部の複数箇所を支持部材で支承することにより、組付治
具にフロントフェンダをラフに位置決めした状態で安定
に支持でき、次いで押圧部材によりホイールアーチ部の
複数箇所を放射方向に押圧すれば、ホイールアーチ部の
変形を生ずることなくフロントフェンダ全体が上方及び
後方に押し動かされ、フロントフェンダの上縁が第１受
座に当接して車高方向の位置決めと、フロントフェンダ
の後縁が第２受座に当接して車長方向の位置決めとが成
される。
この場合、押圧部材を、シリンダによりばねを介して押
圧されるように構成しておけば、ばねのクッション作用
によりフロントフェンダに過度の押圧力が作用すること
が防止され、フロントフェンダは押圧部材と各受座との
間に変形を生ずることなく挾持される。
圧されるように構成しておけば、ばねのクッション作用
によりフロントフェンダに過度の押圧力が作用すること
が防止され、フロントフェンダは押圧部材と各受座との
間に変形を生ずることなく挾持される。
次に、クランプ部材と吸着部材とを作動させるもので、
これによれば、フロントフェンダの上縁が車幅方向にク
ランプされると共にフロントフェンダ全体が車幅方向に
位置決めされ、かくて組付治具に所定の位置関係でフロ
ントフェンダが正確に保持される。
これによれば、フロントフェンダの上縁が車幅方向にク
ランプされると共にフロントフェンダ全体が車幅方向に
位置決めされ、かくて組付治具に所定の位置関係でフロ
ントフェンダが正確に保持される。
次いで、ロボットの作動により組付治具を自動車車体に
対向する所定の組付位置に移動し、フロントフェンダの
上縁に形成したフランジ部をナットランナにより自動車
車体に連結するが、この場合前記クランプ部材によりフ
ロントフェンダの上縁がクランプされているため、組付
治具に対するフランジ部の高精度の位置決めが成され、
組付治具に搭載したナットランナとフランジ部との相対
位置精度も確保され、締付ミスは生じない。
対向する所定の組付位置に移動し、フロントフェンダの
上縁に形成したフランジ部をナットランナにより自動車
車体に連結するが、この場合前記クランプ部材によりフ
ロントフェンダの上縁がクランプされているため、組付
治具に対するフランジ部の高精度の位置決めが成され、
組付治具に搭載したナットランナとフランジ部との相対
位置精度も確保され、締付ミスは生じない。
尚、フロントフェンダの後部下端に、自動車車体のサイ
ドシルの前端部下面に重合する舌片部を形成して、該舌
片部の先端を車体に締結する場合、組付治具に、該舌片
部をサイドシルに重合するように押圧する押圧部材と、
該舌片部用のナットランナとを設けて、前記フランジ部
の締結に併せて該舌片部の締結も自動的に行い得られる
ようにすることが望ましい。
ドシルの前端部下面に重合する舌片部を形成して、該舌
片部の先端を車体に締結する場合、組付治具に、該舌片
部をサイドシルに重合するように押圧する押圧部材と、
該舌片部用のナットランナとを設けて、前記フランジ部
の締結に併せて該舌片部の締結も自動的に行い得られる
ようにすることが望ましい。
（実施例） 第１図を参照して、（１）は自動車車体ａの搬送路、
（２）は該搬送路（１）の途中に設けた組付ステーショ
ンを示し、該ステーション（２）の左右両側に設けた各
基台（３）上に、前方から順にフロントフェンダｂの組
付ロボット（４）とフロントドアc1の組付装置（51）と
リヤドアc2の組付装置（52）とを配置すると共に、該ス
テーション（２）に天井枠（６）を架設して、該天井枠
（６）に、ボンネットｄの組付ロボット（７）とトラン
クリッドｅの組付ロボット（８）とを配置し、更に該ス
テーション（２）に天井枠（６）より上方にのびるドロ
ップリフタ用の機枠（９）を立設して、該機枠（９）の
左右両側に、フロントフェンダｂ及びドアc1、c2用の第
１ドロップリフタ（10）（10）と、その前側にボンネッ
トｄ用の第２ドロップリフタ（11）と、その後側にトラ
ンクリッドｅ用の第３ドロップリフタ（12）とを夫々昇
降自在に設け、組付ステーション（２）の上方の左右両
側を通る１対の第１ハンガコンベア（13）（図面には片
側のみを図示）のハンガ（13a）に吊持されるフロント
フェンダｂとドアc1、c2とを第１ドロップリフタ（10）
を介してフロントフェンダ用の組付ロボット（４）とド
ア用の各組付装置（51）（52）に受渡し、又組付ステー
ション（２）の上方中央部を通る第２ハンガコンベア
（14）のハンガ（図示せず）吊持されるボンネットｄと
トランクリッドｅとを夫々第２と第３のドロップリフタ
（11）（12）を介してボンネット用とトランクリッド用
の組付ロボット（７）（８）に受渡し、これらロボット
等によりフロントフェンダｂ、ドアc1、c2、ボンネット
ｄ、トランクリッドｅを単一の組付ステーション（２）
で自動車車体ａに組付けるようにした。
（２）は該搬送路（１）の途中に設けた組付ステーショ
ンを示し、該ステーション（２）の左右両側に設けた各
基台（３）上に、前方から順にフロントフェンダｂの組
付ロボット（４）とフロントドアc1の組付装置（51）と
リヤドアc2の組付装置（52）とを配置すると共に、該ス
テーション（２）に天井枠（６）を架設して、該天井枠
（６）に、ボンネットｄの組付ロボット（７）とトラン
クリッドｅの組付ロボット（８）とを配置し、更に該ス
テーション（２）に天井枠（６）より上方にのびるドロ
ップリフタ用の機枠（９）を立設して、該機枠（９）の
左右両側に、フロントフェンダｂ及びドアc1、c2用の第
１ドロップリフタ（10）（10）と、その前側にボンネッ
トｄ用の第２ドロップリフタ（11）と、その後側にトラ
ンクリッドｅ用の第３ドロップリフタ（12）とを夫々昇
降自在に設け、組付ステーション（２）の上方の左右両
側を通る１対の第１ハンガコンベア（13）（図面には片
側のみを図示）のハンガ（13a）に吊持されるフロント
フェンダｂとドアc1、c2とを第１ドロップリフタ（10）
を介してフロントフェンダ用の組付ロボット（４）とド
ア用の各組付装置（51）（52）に受渡し、又組付ステー
ション（２）の上方中央部を通る第２ハンガコンベア
（14）のハンガ（図示せず）吊持されるボンネットｄと
トランクリッドｅとを夫々第２と第３のドロップリフタ
（11）（12）を介してボンネット用とトランクリッド用
の組付ロボット（７）（８）に受渡し、これらロボット
等によりフロントフェンダｂ、ドアc1、c2、ボンネット
ｄ、トランクリッドｅを単一の組付ステーション（２）
で自動車車体ａに組付けるようにした。
尚、各ドア用の組付装置（51）（52）は、ドアのセット
ロボット（5a）とドアヒンジの締付ロボット（5b）とで
構成されている。
ロボット（5a）とドアヒンジの締付ロボット（5b）とで
構成されている。
本発明に関係するのは、フロントフェンダ組付ロボット
（４）であり、以下これについて詳述する。
（４）であり、以下これについて詳述する。
フロントフェンダ組付ロボット（４）は、車幅方向、車
長方向、車高方向を夫々Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸として、第２
図乃至第４図に示すように、基台（３）上のガイドレー
ル（15a）に沿ってモータ（15b）によりラックピニオン
機構（15c）を介してＹ軸方向に移動される第１スライ
ド台（15）と、該第１スライド台（15）上のガイドレー
ル（16a）に沿ってモータ（16b）によりラックピニオン
機構（16c）を介してＸ軸方向に移動される第２スライ
ド台（16）と、該第２スライド台（16）上にモータ（17
a）によりＺ軸回りに旋回自在に設けた旋回台（17）
と、該旋回台（17）の側面のガイドレール（18a）に沿
ってモータ（18b）によりラックピニオン機構（18c）を
介してＺ軸方向に昇降される昇降枠（18）と、該昇降枠
（18）に取付けた３軸構造の手首（19）とから成る７軸
ロボットで構成され、該手首（19）は、第４図及び第５
図に示す如く、昇降枠（18）に対しＸ軸に平行なθ軸回
りに回動可能に軸支した回動枠（19a）と、該回動枠（1
9a）にθ軸直交する垂直のＶ軸回りに回動可能に軸支し
た十字ヨーク（19b）と、該十字ヨーク（19b）にθ軸に
直交する水平のＷ軸回りに回動可能に軸支したヘッド枠
（19c）とで構成され、該ヘッド枠（19c）に治具ホルダ
（20）を介してフロントフェンダｂ用の組付治具（21）
を搭載した。尚、回動枠（19a）、十字ヨーク（19b）、
ヘッド枠（19c）は、夫々モータ（19a1）（19b1）（19c
1）によりボールねじ機構（19a2）（19b2）（19c2）を
介して各軸回りに回動される。
長方向、車高方向を夫々Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸として、第２
図乃至第４図に示すように、基台（３）上のガイドレー
ル（15a）に沿ってモータ（15b）によりラックピニオン
機構（15c）を介してＹ軸方向に移動される第１スライ
ド台（15）と、該第１スライド台（15）上のガイドレー
ル（16a）に沿ってモータ（16b）によりラックピニオン
機構（16c）を介してＸ軸方向に移動される第２スライ
ド台（16）と、該第２スライド台（16）上にモータ（17
a）によりＺ軸回りに旋回自在に設けた旋回台（17）
と、該旋回台（17）の側面のガイドレール（18a）に沿
ってモータ（18b）によりラックピニオン機構（18c）を
介してＺ軸方向に昇降される昇降枠（18）と、該昇降枠
（18）に取付けた３軸構造の手首（19）とから成る７軸
ロボットで構成され、該手首（19）は、第４図及び第５
図に示す如く、昇降枠（18）に対しＸ軸に平行なθ軸回
りに回動可能に軸支した回動枠（19a）と、該回動枠（1
9a）にθ軸直交する垂直のＶ軸回りに回動可能に軸支し
た十字ヨーク（19b）と、該十字ヨーク（19b）にθ軸に
直交する水平のＷ軸回りに回動可能に軸支したヘッド枠
（19c）とで構成され、該ヘッド枠（19c）に治具ホルダ
（20）を介してフロントフェンダｂ用の組付治具（21）
を搭載した。尚、回動枠（19a）、十字ヨーク（19b）、
ヘッド枠（19c）は、夫々モータ（19a1）（19b1）（19c
1）によりボールねじ機構（19a2）（19b2）（19c2）を
介して各軸回りに回動される。
前記組付治具（21）は、第６図及び第７図に示す如く、
フロントフェンダｂをそのホイールアーチ部b1の上側の
２箇所と後側の１箇所においてラフに位置決めして死傷
するバー形状の３個の支持部材（22）と、フロントフェ
ンダｂの上縁を前後２個所で受ける２個の第１受座（2
3）と、フロントフェンダｂの後縁上部を受ける第２受
座（24）と、ホイールアーチ部b1のアーチトップ部分を
前後３箇所において放射方向に押圧する３個の押圧部材
（25）と、フロントフェンダｂの上縁を前後３箇所にお
いてクランプする３個のクランプ部材（26）と、フロン
トフェンダｂの外表面を受ける複数の受座（27）と、フ
ロントフェンダｂをその外表面において受座（27）と協
動してＸ軸方向（車幅方向）に位置決めして吸着する複
数の吸着部材（28）と、車体ａのサイドシルa1の前端部
下面に重合するフロントフェンダｂの後部下端の舌片部
b2をサイドシルa1に重合するように押圧すべくシリンダ
（29a）により枢軸（29b）を中心にして揺動されるフォ
ーク形状の押圧部材（29）と、フロントフェンダｂの上
縁に形成したフランジ部b3をその前後３個所において車
体ａに締結する上側の３個の第１ナットランナ（301）
と、舌片部b2の先端を車体ａに締結する後端下側の第２
ナットランナ（302）と、ボンネットｄのヒンジブラケ
ットを車体ａに締結する後端上側の第３ナットランナ
（303）とを備える。
フロントフェンダｂをそのホイールアーチ部b1の上側の
２箇所と後側の１箇所においてラフに位置決めして死傷
するバー形状の３個の支持部材（22）と、フロントフェ
ンダｂの上縁を前後２個所で受ける２個の第１受座（2
3）と、フロントフェンダｂの後縁上部を受ける第２受
座（24）と、ホイールアーチ部b1のアーチトップ部分を
前後３箇所において放射方向に押圧する３個の押圧部材
（25）と、フロントフェンダｂの上縁を前後３箇所にお
いてクランプする３個のクランプ部材（26）と、フロン
トフェンダｂの外表面を受ける複数の受座（27）と、フ
ロントフェンダｂをその外表面において受座（27）と協
動してＸ軸方向（車幅方向）に位置決めして吸着する複
数の吸着部材（28）と、車体ａのサイドシルa1の前端部
下面に重合するフロントフェンダｂの後部下端の舌片部
b2をサイドシルa1に重合するように押圧すべくシリンダ
（29a）により枢軸（29b）を中心にして揺動されるフォ
ーク形状の押圧部材（29）と、フロントフェンダｂの上
縁に形成したフランジ部b3をその前後３個所において車
体ａに締結する上側の３個の第１ナットランナ（301）
と、舌片部b2の先端を車体ａに締結する後端下側の第２
ナットランナ（302）と、ボンネットｄのヒンジブラケ
ットを車体ａに締結する後端上側の第３ナットランナ
（303）とを備える。
尚、フロントフェンダｂの後部にＹ軸方向（車長方向）
に縦断する折曲部b4を形成すると、折曲部b4のＹ軸方向
前後での折曲具合の差によってそれにより下方の部分が
Ｙ軸方向に傾いて舌片部b2の位置が決まらなくなり、そ
こで本実施例では、フロントフェンダｂの後縁下部を受
ける受座（31）と、ホイールアーチ部b1の後部下端を該
受座（31）に向けて押圧する押圧部材（32）とを設け、
フロントフェンダｂの後部下端をＹ軸方向にクランプし
て舌片部b2のＹ軸方向の位置決めを行い得られるように
した。この受座（31）は、組付治具（21）にシリンダ
（31a）によりガイドバー（31b）を介してＹ軸方向に進
退し得るように設けられており、後記するフロントフェ
ンダｂの位置決め時は該受座（31）をＹ軸方向後方に退
去させておき、フロントフェンダｂの後部下端が該受座
（31）に干渉して位置決めに悪影響が及ぶことを防止し
得るようにした。
に縦断する折曲部b4を形成すると、折曲部b4のＹ軸方向
前後での折曲具合の差によってそれにより下方の部分が
Ｙ軸方向に傾いて舌片部b2の位置が決まらなくなり、そ
こで本実施例では、フロントフェンダｂの後縁下部を受
ける受座（31）と、ホイールアーチ部b1の後部下端を該
受座（31）に向けて押圧する押圧部材（32）とを設け、
フロントフェンダｂの後部下端をＹ軸方向にクランプし
て舌片部b2のＹ軸方向の位置決めを行い得られるように
した。この受座（31）は、組付治具（21）にシリンダ
（31a）によりガイドバー（31b）を介してＹ軸方向に進
退し得るように設けられており、後記するフロントフェ
ンダｂの位置決め時は該受座（31）をＹ軸方向後方に退
去させておき、フロントフェンダｂの後部下端が該受座
（31）に干渉して位置決めに悪影響が及ぶことを防止し
得るようにした。
前記クランプ部材（26）は、シリンダ（26a）により枢
軸（26b）を中心にして揺動されてフロントフェンダｂ
の上縁のフランジ部b3との間の段差に係合するように構
成されており、前位と後位のクランプ部材（26）を夫々
前記第１受座（23）の近傍に配置し、該第１受座（23）
を、第８図に示すように、フロントフェンダｂの上縁を
上方及び側方から受けるような形状に形成して、該クラ
ンプ部材（26）によりフロントフェンダｂの上縁をＸ軸
方向に位置決めしてクランプし得るようにした。
軸（26b）を中心にして揺動されてフロントフェンダｂ
の上縁のフランジ部b3との間の段差に係合するように構
成されており、前位と後位のクランプ部材（26）を夫々
前記第１受座（23）の近傍に配置し、該第１受座（23）
を、第８図に示すように、フロントフェンダｂの上縁を
上方及び側方から受けるような形状に形成して、該クラ
ンプ部材（26）によりフロントフェンダｂの上縁をＸ軸
方向に位置決めしてクランプし得るようにした。
前記押圧部材（25）は、第９図に示す如く、組付治具
（21）に取付けたブラケット（25a）上のシリンダ（25
b）のピストンロッド（25c）にピン（25d）と長孔（25
e）とで摺動自在に支持されてばね（25f）で先方に付勢
されるように設けられており、更に後位と中位の押圧部
材（25）のブラケット（25a）をこれに形成した長孔（2
5a1）により傾動調節自在として、該各押圧部材（25）
によるホイールアーチ部b1の押圧方向を調節し得るよう
にした。
（21）に取付けたブラケット（25a）上のシリンダ（25
b）のピストンロッド（25c）にピン（25d）と長孔（25
e）とで摺動自在に支持されてばね（25f）で先方に付勢
されるように設けられており、更に後位と中位の押圧部
材（25）のブラケット（25a）をこれに形成した長孔（2
5a1）により傾動調節自在として、該各押圧部材（25）
によるホイールアーチ部b1の押圧方向を調節し得るよう
にした。
前記押圧部材（32）も、組付治具（21）に取付けたブラ
ケット（32a）上のシリンダ（32b）のピストンロッド
（32c）にピン（32d）と長孔（32e）とで摺動自在に支
持されてばね（32f）で先方に付勢されるように設けら
れている。
ケット（32a）上のシリンダ（32b）のピストンロッド
（32c）にピン（32d）と長孔（32e）とで摺動自在に支
持されてばね（32f）で先方に付勢されるように設けら
れている。
前記各ナットランナ（301）（302）（303）は、シリン
ダ（30a）によりガイドレール（30b）に沿って締付方向
に進退される可動枠（30c）上に設けられている。
ダ（30a）によりガイドレール（30b）に沿って締付方向
に進退される可動枠（30c）上に設けられている。
ところで、フロントフェンダｂを車体ａにセットしたと
き、フロントフェンダｂの各部の車体に対する取付穴即
ち各ナットランナの軸線と車体側のねじ穴との芯が合致
しなくなることがあるが、この場合第10図に示すように
締付ボルトｆとして先端をテーパ状に形成したものを用
い、ナットランナのソケット（30d）をその軸部（30
d1）において回転軸（30e）に対しばね（30f）に抗して
上動しつつ傾動し得るようにフローティング支持させて
おけば、ナットランナを締付方向に前進させたとき、締
付ボルトｆの先端がそのテーパによるガイド作用でねじ
穴に挿入され、以後ソケット（30d）がフローティング
されて、ボルトｆは確実にねじ穴にねじ込まれる。尚、
ボルトｆはソケット（30d）に磁石（30g）によって吸着
保持され、又フロントフェンダｂの取付穴はボルト径よ
り大径に形成される。
き、フロントフェンダｂの各部の車体に対する取付穴即
ち各ナットランナの軸線と車体側のねじ穴との芯が合致
しなくなることがあるが、この場合第10図に示すように
締付ボルトｆとして先端をテーパ状に形成したものを用
い、ナットランナのソケット（30d）をその軸部（30
d1）において回転軸（30e）に対しばね（30f）に抗して
上動しつつ傾動し得るようにフローティング支持させて
おけば、ナットランナを締付方向に前進させたとき、締
付ボルトｆの先端がそのテーパによるガイド作用でねじ
穴に挿入され、以後ソケット（30d）がフローティング
されて、ボルトｆは確実にねじ穴にねじ込まれる。尚、
ボルトｆはソケット（30d）に磁石（30g）によって吸着
保持され、又フロントフェンダｂの取付穴はボルト径よ
り大径に形成される。
組付ステーション（２）には、第１図に示す如く、フロ
ントフェンダ組付ロボット（４）の配置部前方に位置す
るボルトセットロボット（33）とその近傍にボルト供給
装置（34）とが設けられており、前記旋回台（17）の旋
回により組付治具（21）を前方に向けて、ボルト供給装
置（34）からボルトセットロボット（33）を介して前記
各ナットランナ（301）（302）（303）に締付ボルトを
セットするようにした。
ントフェンダ組付ロボット（４）の配置部前方に位置す
るボルトセットロボット（33）とその近傍にボルト供給
装置（34）とが設けられており、前記旋回台（17）の旋
回により組付治具（21）を前方に向けて、ボルト供給装
置（34）からボルトセットロボット（33）を介して前記
各ナットランナ（301）（302）（303）に締付ボルトを
セットするようにした。
又、組付治具（21）は機種毎に専用化されており、治具
ホルダ（20）に対し組付治具（21）を着脱交換自在とす
る。第１図で（36）は組付治具（21）の交換装置であ
る。
ホルダ（20）に対し組付治具（21）を着脱交換自在とす
る。第１図で（36）は組付治具（21）の交換装置であ
る。
次に、上記実施例によるフロントフェンダｂの組付作業
手順を説明する。
手順を説明する。
先ず、組付治具（21）を前方に向けてボルトセットロボ
ット（33）により各ナットランナ（301）（302）（3
03）に締付ボルトをセットした後、組付治具（21）をＸ
軸方向内方に向け、第１ドロップリフタ（10）によって
供給されるフロントフェンダｂのホイールアーチ部b1を
支持部材（22）で支承する。この際、組付治具（21）を
手首（19）のＷ軸回りの回動により斜め上向きの姿勢に
傾動し、フロントフェンダｂの外表面を受座（27）で受
けて、フロントフェンダｂを支持部材（22）と協働して
安定に支持し得るようにする。
ット（33）により各ナットランナ（301）（302）（3
03）に締付ボルトをセットした後、組付治具（21）をＸ
軸方向内方に向け、第１ドロップリフタ（10）によって
供給されるフロントフェンダｂのホイールアーチ部b1を
支持部材（22）で支承する。この際、組付治具（21）を
手首（19）のＷ軸回りの回動により斜め上向きの姿勢に
傾動し、フロントフェンダｂの外表面を受座（27）で受
けて、フロントフェンダｂを支持部材（22）と協働して
安定に支持し得るようにする。
次に、第１ドロップリフタ（10）をフロントフェンダｂ
から離脱させて上昇させると共に、組付治具（21）上で
フロントフェンダｂのＹ軸方向とＺ軸方向の位置決めを
行う。この位置決めは、先ずホイールアーチ部b1を放射
方向に押圧する押圧部材（25）のうち第６図にＡとＢで
示す後位と中位の押圧部材（25）を作動させ、Ａの押圧
部材（25）によりホイールアーチ部b1を第２受座（24）
に向けて斜め後上方に押圧して、フロントフェンダｂの
後縁上部を第２受座（24）に当接させると共に、この押
圧部材（25）の押圧力の垂直方向分力とＢの押圧部材
（25）の上方への押圧力とでフロントフェンダｂの上縁
後部を後位の第１受座（23）に当接させ、次に第６図に
Ｃで示す前位の押圧部材（25）を作動させてホイールア
ーチ部b1を前位の第１受座（23）に向けて斜め前上方に
押圧し、該第１受座（23）にフロントフェンダｂの上縁
前部を当接させる。これによれば、後位の第１受座（2
3）と第２受座（24）とで受けられるフロントフェンダ
ｂの後部上方部分を支点にしてフロントフェンダｂのＹ
軸方向における上下の傾きが矯正され、フロントフェン
ダｂが１対の第１受座（23）（23）を基準にしてＺ方向
と第２受座（24）を基準にしてＹ軸方向とに位置決めさ
れる。この際、フロントフェンダｂの後部上方部分には
比較的高い応力が作用するが、この部分は剛性の高い部
分であり、更に各押圧部材（25）をシリンダ（25b）に
よりばね（25f）を介して押圧するようにしたため、フ
ロントフェンダｂに無理な荷重がかかることはなく、フ
ロントフェンダｂをその変形を生ずることなく正確に位
置決めできる。
から離脱させて上昇させると共に、組付治具（21）上で
フロントフェンダｂのＹ軸方向とＺ軸方向の位置決めを
行う。この位置決めは、先ずホイールアーチ部b1を放射
方向に押圧する押圧部材（25）のうち第６図にＡとＢで
示す後位と中位の押圧部材（25）を作動させ、Ａの押圧
部材（25）によりホイールアーチ部b1を第２受座（24）
に向けて斜め後上方に押圧して、フロントフェンダｂの
後縁上部を第２受座（24）に当接させると共に、この押
圧部材（25）の押圧力の垂直方向分力とＢの押圧部材
（25）の上方への押圧力とでフロントフェンダｂの上縁
後部を後位の第１受座（23）に当接させ、次に第６図に
Ｃで示す前位の押圧部材（25）を作動させてホイールア
ーチ部b1を前位の第１受座（23）に向けて斜め前上方に
押圧し、該第１受座（23）にフロントフェンダｂの上縁
前部を当接させる。これによれば、後位の第１受座（2
3）と第２受座（24）とで受けられるフロントフェンダ
ｂの後部上方部分を支点にしてフロントフェンダｂのＹ
軸方向における上下の傾きが矯正され、フロントフェン
ダｂが１対の第１受座（23）（23）を基準にしてＺ方向
と第２受座（24）を基準にしてＹ軸方向とに位置決めさ
れる。この際、フロントフェンダｂの後部上方部分には
比較的高い応力が作用するが、この部分は剛性の高い部
分であり、更に各押圧部材（25）をシリンダ（25b）に
よりばね（25f）を介して押圧するようにしたため、フ
ロントフェンダｂに無理な荷重がかかることはなく、フ
ロントフェンダｂをその変形を生ずることなく正確に位
置決めできる。
次に、クランプ部材（26）を作動させてフロントフェン
ダｂの上縁をＸ軸方向にクランプし、更にフロントフェ
ンダｂの後部下方部分を受座（31）と押圧部材（32）の
作動でＹ軸方向にクランプし、この状態で吸着部材（2
8）を吸引作動させてフロントフェンダｂの外表面をＸ
軸方向に位置決めして吸着する。
ダｂの上縁をＸ軸方向にクランプし、更にフロントフェ
ンダｂの後部下方部分を受座（31）と押圧部材（32）の
作動でＹ軸方向にクランプし、この状態で吸着部材（2
8）を吸引作動させてフロントフェンダｂの外表面をＸ
軸方向に位置決めして吸着する。
このようにしてフロントフェンダｂは組付治具（21）に
Ｘ、Ｙ、Ｚの３軸方向に位置決め保持され、次いで組付
治具（21）を手首（19）のＷ軸回りの回動で垂直姿勢に
戻し、更に組付ステーションに備える図示しない位置セ
ンサからの車体の位置情報に基づいて演算される組付位
置の補正データに合せて組付治具（21）のＹ軸及びＺ軸
方向の位置補正とθ軸及びＶ軸回りの傾動補正を行い、
この状態で組付治具（21）をＸ軸方向に前進させてフロ
ントフェンダｂを車体ａにセットし、次いでフロントフ
ェンダｂの後部下端の舌片部b2を押圧部材（29）の作動
でサイドシルa1の下面に重合した後、第１ナットランナ
（301）によりフロントフェンダｂの上縁のフランジ部b
3、第２ナットランナ（302）により舌片部b2の先端を夫
々車体ａに締結する。
Ｘ、Ｙ、Ｚの３軸方向に位置決め保持され、次いで組付
治具（21）を手首（19）のＷ軸回りの回動で垂直姿勢に
戻し、更に組付ステーションに備える図示しない位置セ
ンサからの車体の位置情報に基づいて演算される組付位
置の補正データに合せて組付治具（21）のＹ軸及びＺ軸
方向の位置補正とθ軸及びＶ軸回りの傾動補正を行い、
この状態で組付治具（21）をＸ軸方向に前進させてフロ
ントフェンダｂを車体ａにセットし、次いでフロントフ
ェンダｂの後部下端の舌片部b2を押圧部材（29）の作動
でサイドシルa1の下面に重合した後、第１ナットランナ
（301）によりフロントフェンダｂの上縁のフランジ部b
3、第２ナットランナ（302）により舌片部b2の先端を夫
々車体ａに締結する。
尚、フロントフェンダｂの組付作業に先行してボンネッ
トｄが組付ロボット（７）により車体ａにセットされ、
ボンネットｄのヒンジブラケットの後部端分をボンネッ
トｄの閉じ状態で天井枠（６）の側部に吊設した締付ロ
ボット（35）により車体ａに締結した後ボンネットｄを
開放し、その後フロントフェンダｂを上記の如く車体ａ
にセットし、第１と第２のナットランナ（301）（302）
によるフロントフェンダｂの締結時にボンネットｄのヒ
ンジブラケットの前端部分を第３ナットランナ（303）
によって車体ａに締結するようにした。
トｄが組付ロボット（７）により車体ａにセットされ、
ボンネットｄのヒンジブラケットの後部端分をボンネッ
トｄの閉じ状態で天井枠（６）の側部に吊設した締付ロ
ボット（35）により車体ａに締結した後ボンネットｄを
開放し、その後フロントフェンダｂを上記の如く車体ａ
にセットし、第１と第２のナットランナ（301）（302）
によるフロントフェンダｂの締結時にボンネットｄのヒ
ンジブラケットの前端部分を第３ナットランナ（303）
によって車体ａに締結するようにした。
（発明の効果） 以上の説明から明らかなように、請求項１の発明によれ
ば、組付治具にラフセットされるフロントフェンダをそ
のホイールアーチ部において支持部材により安定に支持
し、次いでホイールアーチ部を押圧部材により放射方向
に押圧して、フロントフェンダをその上縁と後縁とを受
ける第１と第２の受座を基準にして車高方向と車長方向
とに位置決めしたところで吸着部材によって車幅方向に
位置決めして吸着保持するもので、フロントフェンダを
そのホイールアーチ部を最大限に活用して組付治具に正
確に位置決めして保持させることができ、而もフロント
フェンダの上縁をクランプ部材によってクランプするこ
とにより、上縁のフランジ部と組付治具に搭載したナッ
トランナとの相対位置精度を高精度に管理できるように
なり、フロントフェンダを車体に確実性をもって自動組
付けできる効果有する。
ば、組付治具にラフセットされるフロントフェンダをそ
のホイールアーチ部において支持部材により安定に支持
し、次いでホイールアーチ部を押圧部材により放射方向
に押圧して、フロントフェンダをその上縁と後縁とを受
ける第１と第２の受座を基準にして車高方向と車長方向
とに位置決めしたところで吸着部材によって車幅方向に
位置決めして吸着保持するもので、フロントフェンダを
そのホイールアーチ部を最大限に活用して組付治具に正
確に位置決めして保持させることができ、而もフロント
フェンダの上縁をクランプ部材によってクランプするこ
とにより、上縁のフランジ部と組付治具に搭載したナッ
トランナとの相対位置精度を高精度に管理できるように
なり、フロントフェンダを車体に確実性をもって自動組
付けできる効果有する。
又請求項２の発明によれば、押圧部材による押圧に際し
フロントフェンダに無理な荷重が作用することが防止さ
れ、フロントフェンダをその変形を生ずることなく正確
に位置決めでき、更に請求項３の発明によれば、フロン
トフェンダの後部下端の舌片部をサイドシルの下面に重
合させて自動的に車体に締結できる効果を有する。
フロントフェンダに無理な荷重が作用することが防止さ
れ、フロントフェンダをその変形を生ずることなく正確
に位置決めでき、更に請求項３の発明によれば、フロン
トフェンダの後部下端の舌片部をサイドシルの下面に重
合させて自動的に車体に締結できる効果を有する。
第１図は本発明装置を具備する組付ステーションの斜視
図、第２図はフェンダ組付ロボットのＹ軸方向前方から
見た側面図、第３図はその平面図、第４図は第２図のIV
−IV線截断面図、第５図はロボットの手首部分の斜視
図、第６図は組付治具のＸ軸方向内方から見た正面図、
第７図は第６図の左側面図、第８図及び第９図は夫々第
６図のVIII−VIII線及びIX−IX線截断面図、第10図はナ
ットランナの要部の拡大截断側面図である。 ａ……自動車車体、ｂ……フロントフェンダ b1……ホイールアーチ部、b2……舌片部 b3……フランジ部 （４）……フロントフェンダ組付ロボット （21）……組付治具、（22）……支持部材 （23）……第１受座、（24）……第２受座 （25）……ホイールアーチ部の押圧部材 （25b）……シリンダ、（25f）……ばね （26）……クランプ部材、（28）……吸着部材 （29）……舌片部の押圧部材 （301）……フランジ部用のナットランナ （302）……舌片部用のナットランナ
図、第２図はフェンダ組付ロボットのＹ軸方向前方から
見た側面図、第３図はその平面図、第４図は第２図のIV
−IV線截断面図、第５図はロボットの手首部分の斜視
図、第６図は組付治具のＸ軸方向内方から見た正面図、
第７図は第６図の左側面図、第８図及び第９図は夫々第
６図のVIII−VIII線及びIX−IX線截断面図、第10図はナ
ットランナの要部の拡大截断側面図である。 ａ……自動車車体、ｂ……フロントフェンダ b1……ホイールアーチ部、b2……舌片部 b3……フランジ部 （４）……フロントフェンダ組付ロボット （21）……組付治具、（22）……支持部材 （23）……第１受座、（24）……第２受座 （25）……ホイールアーチ部の押圧部材 （25b）……シリンダ、（25f）……ばね （26）……クランプ部材、（28）……吸着部材 （29）……舌片部の押圧部材 （301）……フランジ部用のナットランナ （302）……舌片部用のナットランナ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｂ６２Ｄ 25/16 Ｂ 7615−3Ｄ
Claims (3)
- 【請求項１】ロボット搭載した組付治具にフロントフェ
ンダを保持させて自動車車体に該フロントフェンダを取
付ける装置において、該取付治具に、フロントフェンダ
をそのホイールアーチ部の複数箇所においてラフに位置
決めして支承する支持部材と、フロントフェンダの上縁
を受ける第１受座と、フロントフェンダの後縁を受ける
第２受座と、ホイールアーチ部の複数箇所を放射方向に
押圧してフロントフェンダの上縁と後縁とをこれら第１
と第２の受座に押し付ける押圧部材と、フロントフェン
ダの上縁を車幅方向にクランプするクランプ部材と、フ
ロントフェンダをその外表面において車幅方向に位置決
めして吸着保持する吸着部材と、フロントフェンダの上
縁に形成したフランジ部を自動車車体に締結するナット
ランナとを設けたことを特徴とする自動車用フロントフ
ェンダの取付装置。 - 【請求項２】前記押圧部材を、シリンダによりばねを介
して押圧されてホイールアーチ部に当接されるように構
成したことを特徴とする請求項１に記載の自動車用フロ
ントフェンダの取付装置。 - 【請求項３】前記組付治具に、自動車車体のサイドシル
の前端部下面に重合するフロントフェンダの後部下端の
舌片部をサイドシルに重合するように押圧する押圧部材
と、該舌片部先端を自動車車体に締結するナットランナ
とを設けたことを特徴とする請求項１又は２に記載の自
動車用フロントフェンダの取付装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2022285A JPH07110621B2 (ja) | 1990-02-02 | 1990-02-02 | 自動車用フロントフェンダの取付装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2022285A JPH07110621B2 (ja) | 1990-02-02 | 1990-02-02 | 自動車用フロントフェンダの取付装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03227784A JPH03227784A (ja) | 1991-10-08 |
| JPH07110621B2 true JPH07110621B2 (ja) | 1995-11-29 |
Family
ID=12078478
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2022285A Expired - Fee Related JPH07110621B2 (ja) | 1990-02-02 | 1990-02-02 | 自動車用フロントフェンダの取付装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07110621B2 (ja) |
Families Citing this family (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR20030030197A (ko) * | 2001-10-09 | 2003-04-18 | 현대자동차주식회사 | 펜더 체결장치 |
| CN107538386A (zh) * | 2016-06-23 | 2018-01-05 | 上海安莱德汽车零部件有限公司 | 一种车身前翼子板安装夹具 |
| CN108791521A (zh) * | 2018-07-13 | 2018-11-13 | 重庆伦瑞风传动科技有限公司 | 一种微耕机挡泥板结构 |
| CN110103012A (zh) * | 2019-05-08 | 2019-08-09 | 浙江科技学院 | 一种用于横向稳定杆装配的专用拧紧装置及其控制方法 |
| CN112621628B (zh) * | 2020-12-18 | 2022-02-01 | 东风汽车集团有限公司 | 一种翼子板定位工装及翼子板定位方法 |
| CN115365799B (zh) * | 2022-08-08 | 2023-12-01 | 武汉科技大学 | 一种汽车油底壳滤清器支架拧紧装置 |
-
1990
- 1990-02-02 JP JP2022285A patent/JPH07110621B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH03227784A (ja) | 1991-10-08 |
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| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |