JPH11333535A - ヘミング装置へのワーク投入方法及び装置 - Google Patents
ヘミング装置へのワーク投入方法及び装置Info
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- JPH11333535A JPH11333535A JP10143006A JP14300698A JPH11333535A JP H11333535 A JPH11333535 A JP H11333535A JP 10143006 A JP10143006 A JP 10143006A JP 14300698 A JP14300698 A JP 14300698A JP H11333535 A JPH11333535 A JP H11333535A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 アウタ部材にインナ部材をセットしてサブア
ッセンブリしたワークを、アウタ部材の周囲の曲げ起こ
された曲げ縁部をヘミング加工するヘミング装置に、ア
ウタ部材に対するインナ部材の位置ずれやアウタ部材の
外表面の傷付きを生ずることなく投入できるようにす
る。 【解決手段】 ロボットハンド８１に吊設した複数の把
持具８２1，８２2，８２3によりアウタ部材ＷＲＯ，Ｗ
ＬＯの周囲複数の辺の曲げ縁部ＷＯｅを把持し、ワーク
ＷＲ，ＷＬをヘミング装置に投入する。アウタ部材の２
つの対辺の曲げ縁部ＷＯｅを把持する各把持具８２2，
８２3を、ロボットハンド８１に対辺の対向方向と対辺
の長手方向とに移動自在に支持される各可動枠１４に吊
設し、大きさの異るワークも把持できるようにする。ま
た、各把持具８２2，８２3を、各可動枠１４に、各把持
具８２2，８２3の吊設方向に長手の軸線回りに旋回自在
に軸支し、曲げ縁部ＷＯｅの向きの変化にも対処できる
ようにする。
ッセンブリしたワークを、アウタ部材の周囲の曲げ起こ
された曲げ縁部をヘミング加工するヘミング装置に、ア
ウタ部材に対するインナ部材の位置ずれやアウタ部材の
外表面の傷付きを生ずることなく投入できるようにす
る。 【解決手段】 ロボットハンド８１に吊設した複数の把
持具８２1，８２2，８２3によりアウタ部材ＷＲＯ，Ｗ
ＬＯの周囲複数の辺の曲げ縁部ＷＯｅを把持し、ワーク
ＷＲ，ＷＬをヘミング装置に投入する。アウタ部材の２
つの対辺の曲げ縁部ＷＯｅを把持する各把持具８２2，
８２3を、ロボットハンド８１に対辺の対向方向と対辺
の長手方向とに移動自在に支持される各可動枠１４に吊
設し、大きさの異るワークも把持できるようにする。ま
た、各把持具８２2，８２3を、各可動枠１４に、各把持
具８２2，８２3の吊設方向に長手の軸線回りに旋回自在
に軸支し、曲げ縁部ＷＯｅの向きの変化にも対処できる
ようにする。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、アウタ部材を寝か
せた状態でアウタ部材上にインナ部材をセットしてサブ
アッセンブリしたワークを、アウタ部材の周囲の曲げ起
こされた曲げ縁部をヘミング加工してアウタ部材とイン
ナ部材とを一体化するヘミング装置に投入する、ヘミン
グ装置へのワーク投入方法及びこの方法の実施に用いる
ワーク投入装置に関する。
せた状態でアウタ部材上にインナ部材をセットしてサブ
アッセンブリしたワークを、アウタ部材の周囲の曲げ起
こされた曲げ縁部をヘミング加工してアウタ部材とイン
ナ部材とを一体化するヘミング装置に投入する、ヘミン
グ装置へのワーク投入方法及びこの方法の実施に用いる
ワーク投入装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、ヘミング装置へのワークの投入
は、投入コンベアと、ヘミング装置内のエジェクターコ
ンベアとを用い、アウタ部材上にインナ部材をサブアッ
センブリしたワークをアウタ部材を下にした状態で投入
コンベアを介してエジェクターコンベアに送り込み、ヘ
ミング装置内のワークストッパによりワークをヘミング
ダイに位置決めセットすることで行われている。
は、投入コンベアと、ヘミング装置内のエジェクターコ
ンベアとを用い、アウタ部材上にインナ部材をサブアッ
センブリしたワークをアウタ部材を下にした状態で投入
コンベアを介してエジェクターコンベアに送り込み、ヘ
ミング装置内のワークストッパによりワークをヘミング
ダイに位置決めセットすることで行われている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】上記従来のようなコン
ベアによるワークの投入では、コンベアの振動でアウタ
部材とインナ部材との相互の位置関係がずれたり、アウ
タ部材の外表面にコンベアによる擦り傷が付くことがあ
り、品質向上を図る上で問題になっている。
ベアによるワークの投入では、コンベアの振動でアウタ
部材とインナ部材との相互の位置関係がずれたり、アウ
タ部材の外表面にコンベアによる擦り傷が付くことがあ
り、品質向上を図る上で問題になっている。
【０００４】本発明は、以上の点に鑑み、アウタ部材を
寝かせた状態でアウタ部材上にインナ部材をセットして
サブアッセンブリしたワークを、アウタ部材とインナ部
材との相互の位置ずれやアウタ部材の外表面の傷付きを
生ずることなくヘミング装置に投入し得るようにした方
法及び装置を提供することを課題としている。
寝かせた状態でアウタ部材上にインナ部材をセットして
サブアッセンブリしたワークを、アウタ部材とインナ部
材との相互の位置ずれやアウタ部材の外表面の傷付きを
生ずることなくヘミング装置に投入し得るようにした方
法及び装置を提供することを課題としている。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決すべく、
本発明方法は、アウタ部材の周囲複数の辺の曲げ縁部を
把持して、ワークをヘミング装置に投入することを特徴
とする。
本発明方法は、アウタ部材の周囲複数の辺の曲げ縁部を
把持して、ワークをヘミング装置に投入することを特徴
とする。
【０００６】また、本発明装置は、ロボットと、ロボッ
トの動作端に搭載したロボットハンドとを備え、ロボッ
トハンドに、アウタ部材の周囲複数の辺の曲げ縁部を把
持する複数の把持具を吊設したことを特徴とする。
トの動作端に搭載したロボットハンドとを備え、ロボッ
トハンドに、アウタ部材の周囲複数の辺の曲げ縁部を把
持する複数の把持具を吊設したことを特徴とする。
【０００７】アウタ部材の曲げ縁部を把持具で把持する
と、把持具がインナ部材のアウタ部材からの浮き上りを
阻止するワーク押えとしても機能し、アウタ部材に対す
るインナ部材の位置ずれが防止される。そして、ロボッ
トハンドの動きによりワークを宙に浮かせた状態でヘミ
ング装置に投入できるため、アウタ部材の外表面に傷が
付くこともなく、ワークを高品質でヘミング加工でき
る。
と、把持具がインナ部材のアウタ部材からの浮き上りを
阻止するワーク押えとしても機能し、アウタ部材に対す
るインナ部材の位置ずれが防止される。そして、ロボッ
トハンドの動きによりワークを宙に浮かせた状態でヘミ
ング装置に投入できるため、アウタ部材の外表面に傷が
付くこともなく、ワークを高品質でヘミング加工でき
る。
【０００８】また、前記把持具として、アウタ部材の所
定の１つの辺の曲げ縁部を把持する第１把持具と、該辺
の長手方向に対向するアウタ部材の２つの対辺の曲げ縁
部を把持する第２と第３の把持具とを設け、第２と第３
の各把持具を、ロボットハンドに前記対辺の対向方向と
該対辺の長手方向とに移動自在に支持される各可動枠に
吊設しておけば、大きさの異なるワークも把持できる。
更に、第２と第３の各把持具を、各可動枠に、該各把持
具の吊設方向に長手の軸線回りに旋回自在に軸支してお
けば、アウタ部材の対辺の曲げ縁部の第２と第３の各把
持具による把持箇所の法線方向がワークの機種によって
変化しても、各把持具がその閉じ動作に際し曲げ縁部の
把持箇所の向きに倣って旋回し、各把持具で把持箇所を
その法線方向から確実に把持できる。
定の１つの辺の曲げ縁部を把持する第１把持具と、該辺
の長手方向に対向するアウタ部材の２つの対辺の曲げ縁
部を把持する第２と第３の把持具とを設け、第２と第３
の各把持具を、ロボットハンドに前記対辺の対向方向と
該対辺の長手方向とに移動自在に支持される各可動枠に
吊設しておけば、大きさの異なるワークも把持できる。
更に、第２と第３の各把持具を、各可動枠に、該各把持
具の吊設方向に長手の軸線回りに旋回自在に軸支してお
けば、アウタ部材の対辺の曲げ縁部の第２と第３の各把
持具による把持箇所の法線方向がワークの機種によって
変化しても、各把持具がその閉じ動作に際し曲げ縁部の
把持箇所の向きに倣って旋回し、各把持具で把持箇所を
その法線方向から確実に把持できる。
【０００９】また、各把持具に備える開閉自在な１対の
把持爪の一方に凸部、他方に凹部を設け、アウタ部材の
曲げ縁部が凸部と凹部との間に部分的に変形して把持さ
れるようにしておけば、把持具から曲げ縁部がワークの
自重で滑り落ちることを防止でき、ワークをより確実に
把持できる。
把持爪の一方に凸部、他方に凹部を設け、アウタ部材の
曲げ縁部が凸部と凹部との間に部分的に変形して把持さ
れるようにしておけば、把持具から曲げ縁部がワークの
自重で滑り落ちることを防止でき、ワークをより確実に
把持できる。
【００１０】尚、後記する実施形態では、アウタ部材た
るドアのアウタパネルにインナ部材たるドアインナをセ
ットしてサブアッセンブリした車両用ドアをヘミング装
置に投入するワーク投入装置に本発明を適用している
が、アウタ部材とインナ部材とから成るボンネットやト
ランクリッド等のワークをヘミング装置に投入するワー
ク投入装置にも同様に本発明を適用できる。
るドアのアウタパネルにインナ部材たるドアインナをセ
ットしてサブアッセンブリした車両用ドアをヘミング装
置に投入するワーク投入装置に本発明を適用している
が、アウタ部材とインナ部材とから成るボンネットやト
ランクリッド等のワークをヘミング装置に投入するワー
ク投入装置にも同様に本発明を適用できる。
【００１１】
【発明の実施の形態】図１は車両用のドアの製造ライン
を示しており、ライン上流側から順に、インナパネルに
ドアサッシュやヒンジサイドやドアビーム等の部材を組
付けてインナ部材たるドアインナを組立てるインナ組立
ステーションＳ１と、アウタ部材たるアウタパネルにド
アインナを組合わせてドアをサブアッセンブリするサブ
アッセンブリステーションＳ２と、アウタパネルの周囲
の曲げ起こされた曲げ縁部をヘミング加工してアウタパ
ネルとドアインナとを一体化するヘミングステーション
Ｓ３と、ヘミング部を溶接する溶接ステーションＳ４と
を配置している。
を示しており、ライン上流側から順に、インナパネルに
ドアサッシュやヒンジサイドやドアビーム等の部材を組
付けてインナ部材たるドアインナを組立てるインナ組立
ステーションＳ１と、アウタ部材たるアウタパネルにド
アインナを組合わせてドアをサブアッセンブリするサブ
アッセンブリステーションＳ２と、アウタパネルの周囲
の曲げ起こされた曲げ縁部をヘミング加工してアウタパ
ネルとドアインナとを一体化するヘミングステーション
Ｓ３と、ヘミング部を溶接する溶接ステーションＳ４と
を配置している。
【００１２】この製造ラインは、右ドアＷＲと左ドアＷ
Ｌとを交互に製造するようになっている。インナ組立ス
テーションＳ１にはターンテーブル１が配置されてお
り、ターンテーブル１上に、右ドアＷＲ用の第１セット
治具２1と左ドアＷＬ用の第２セット治具２2とを載置
し、ターンテーブル１の回転で第１セット治具２1と第
２セット治具２2とがライン下流側の溶接場所Ｓ１ａと
ライン上流側のセット場所Ｓ１ｂとに交互に反転される
ようにしている。そして、各セット治具２1，２2に、セ
ット場所Ｓ１ｂにおいて、対応するドアのドアインナＷ
ＲＩ，ＷＬＩの構成部材をセットし、溶接場所Ｓ１ａに
おいて、図外の可動機構に取付けたレーザー溶接機３に
よりこれら構成部材を溶接結合し、右ドア用のドアイン
ナＷＲＩと左ドア用のドアインナＷＬＩとを交互に組立
てる。
Ｌとを交互に製造するようになっている。インナ組立ス
テーションＳ１にはターンテーブル１が配置されてお
り、ターンテーブル１上に、右ドアＷＲ用の第１セット
治具２1と左ドアＷＬ用の第２セット治具２2とを載置
し、ターンテーブル１の回転で第１セット治具２1と第
２セット治具２2とがライン下流側の溶接場所Ｓ１ａと
ライン上流側のセット場所Ｓ１ｂとに交互に反転される
ようにしている。そして、各セット治具２1，２2に、セ
ット場所Ｓ１ｂにおいて、対応するドアのドアインナＷ
ＲＩ，ＷＬＩの構成部材をセットし、溶接場所Ｓ１ａに
おいて、図外の可動機構に取付けたレーザー溶接機３に
よりこれら構成部材を溶接結合し、右ドア用のドアイン
ナＷＲＩと左ドア用のドアインナＷＬＩとを交互に組立
てる。
【００１３】サブアッセンブリステーションＳ２には、
アウタ投入ステーションＳ５とシーリングステーション
Ｓ６とを有するアウタ供給ライン４を介して右ドア用の
アウタパネルＷＲＯと左ドア用のアウタパネルＷＬＯと
が交互に供給されるようになっており、各アウタパネル
ＷＲＯ，ＷＬＯにシーリングステーションＳ６において
シーリングロボット５によりシーリング剤を塗布する。
そして、上記溶接場所Ｓ１ａで交互に組立てられた右ド
ア用のドアインナＷＲＩと左ドア用のドアインナＷＬＩ
とを、インナ組立ステーションＳ１とサブアッセンブリ
ステーションＳ２との間に配置した共通のワーク移載装
置６によりサブアッセンブリステーションＳ２に搬送
し、該ステーションＳ２に交互に供給される右ドア用の
アウタパネルＷＲＯと左ドア用のアウタパネルＷＬＯと
に組合わせて、右ドアＷＲと左ドアＷＬとを交互にサブ
アッセンブリする。
アウタ投入ステーションＳ５とシーリングステーション
Ｓ６とを有するアウタ供給ライン４を介して右ドア用の
アウタパネルＷＲＯと左ドア用のアウタパネルＷＬＯと
が交互に供給されるようになっており、各アウタパネル
ＷＲＯ，ＷＬＯにシーリングステーションＳ６において
シーリングロボット５によりシーリング剤を塗布する。
そして、上記溶接場所Ｓ１ａで交互に組立てられた右ド
ア用のドアインナＷＲＩと左ドア用のドアインナＷＬＩ
とを、インナ組立ステーションＳ１とサブアッセンブリ
ステーションＳ２との間に配置した共通のワーク移載装
置６によりサブアッセンブリステーションＳ２に搬送
し、該ステーションＳ２に交互に供給される右ドア用の
アウタパネルＷＲＯと左ドア用のアウタパネルＷＬＯと
に組合わせて、右ドアＷＲと左ドアＷＬとを交互にサブ
アッセンブリする。
【００１４】ヘミングステーションＳ３は、右ドアＷＲ
用の第１ヘミング装置７1を配置した第１ヘミングステ
ーションＳ３1と、左ドアＷＬ用の第２ヘミング装置７2
を配置した第２ヘミングステーションＳ３2とに分かれ
ており、第１と第２の両ヘミングステーションＳ３1，
Ｓ３2をサブアッセンブリステーションＳ２のライン下
流側に並列に配置している。そして、サブアッセンブリ
ステーションＳ２で交互にサブアッセンブリされた右ド
アＷＲと左ドアＷＬとを、サブアッセンブリステーショ
ンＳ２とヘミングステーションＳ３との間に配置した共
通のワーク投入装置８により第１ヘミングステーション
Ｓ３1と第２ヘミングステーションＳ３2とに交互に投入
し、第１ヘミング装置７1による右ドアＷＲのヘミング
加工と、第２ヘミング装置７2による左ドアＷＬのヘミ
ング加工とを交互に行う。
用の第１ヘミング装置７1を配置した第１ヘミングステ
ーションＳ３1と、左ドアＷＬ用の第２ヘミング装置７2
を配置した第２ヘミングステーションＳ３2とに分かれ
ており、第１と第２の両ヘミングステーションＳ３1，
Ｓ３2をサブアッセンブリステーションＳ２のライン下
流側に並列に配置している。そして、サブアッセンブリ
ステーションＳ２で交互にサブアッセンブリされた右ド
アＷＲと左ドアＷＬとを、サブアッセンブリステーショ
ンＳ２とヘミングステーションＳ３との間に配置した共
通のワーク投入装置８により第１ヘミングステーション
Ｓ３1と第２ヘミングステーションＳ３2とに交互に投入
し、第１ヘミング装置７1による右ドアＷＲのヘミング
加工と、第２ヘミング装置７2による左ドアＷＬのヘミ
ング加工とを交互に行う。
【００１５】溶接ステーションＳ４にはターンテーブル
９が配置されており、ターンテーブル９上に、右ドアＷ
Ｒ用の第１溶接治具１０1と、左ドアＷＬ用の第２溶接
治具１０2とを載置し、ターンテーブル９の回転で第１
溶接治具１０1と第２溶接治具１０2とがライン上流側の
溶接場所Ｓ４ａとライン下流側の払出場所Ｓ４ｂとに交
互に反転されるようにしている。溶接ステーションＳ４
とヘミングステーションＳ３との間には、第１ヘミング
ステーションＳ３1でヘミング加工された右ドアＷＲ
と、第２ヘミングステーションＳ３2でヘミング加工さ
れた左ドアＷＬとをこれらヘミングステーションＳ
３1，Ｓ３2から交互に払出す共通のワーク払出装置１１
が配置されており、右ドアＷＲの払出しに際し第１溶接
治具１０1を溶接場所Ｓ４ａに反転して、右ドアＷＲを
第１溶接治具１０1にワーク払出装置１１により移載
し、左ドアＷＬの払出しに際し第２溶接治具１０2を溶
接場所Ｓ４ａに反転して、左ドアＷＬを第２溶接治具１
０2にワーク払出装置１１により移載する。そして、溶
接場所Ｓ４ａにおいて、各溶接治具１０1，１０2に備え
る複数の溶接ガン（図示せず）によりヘミング部をスポ
ット溶接し、払出場所Ｓ４ｂにおいて、各溶接治具１０
1，１０2から各ドアＷＲ，ＷＬを取外して次工程に払出
す。
９が配置されており、ターンテーブル９上に、右ドアＷ
Ｒ用の第１溶接治具１０1と、左ドアＷＬ用の第２溶接
治具１０2とを載置し、ターンテーブル９の回転で第１
溶接治具１０1と第２溶接治具１０2とがライン上流側の
溶接場所Ｓ４ａとライン下流側の払出場所Ｓ４ｂとに交
互に反転されるようにしている。溶接ステーションＳ４
とヘミングステーションＳ３との間には、第１ヘミング
ステーションＳ３1でヘミング加工された右ドアＷＲ
と、第２ヘミングステーションＳ３2でヘミング加工さ
れた左ドアＷＬとをこれらヘミングステーションＳ
３1，Ｓ３2から交互に払出す共通のワーク払出装置１１
が配置されており、右ドアＷＲの払出しに際し第１溶接
治具１０1を溶接場所Ｓ４ａに反転して、右ドアＷＲを
第１溶接治具１０1にワーク払出装置１１により移載
し、左ドアＷＬの払出しに際し第２溶接治具１０2を溶
接場所Ｓ４ａに反転して、左ドアＷＬを第２溶接治具１
０2にワーク払出装置１１により移載する。そして、溶
接場所Ｓ４ａにおいて、各溶接治具１０1，１０2に備え
る複数の溶接ガン（図示せず）によりヘミング部をスポ
ット溶接し、払出場所Ｓ４ｂにおいて、各溶接治具１０
1，１０2から各ドアＷＲ，ＷＬを取外して次工程に払出
す。
【００１６】第１と第２の各ヘミング装置７1，７2は、
図２に示す如く、ラム７ａを油圧シリンダ７ｂで昇降さ
せる油圧プレスで構成されており、ヘミングダイ７ｃに
セットした各ドアＷＲ，ＷＬのアウタパネルＷＲＯ，Ｗ
ＬＯの曲げ縁部ＷＯｅをラム７ａの下降によりこれに連
動するヘミングパンチ（図示せず）を介してヘミング加
工する。第１と第２の両ヘミング装置７1，７2の油圧シ
リンダ７ｂ，７ｂには夫々昇降バルブ７ｄ，７ｄが接続
されており、両昇降バルブ７ｄ，７ｄに電動油圧ポンプ
から成る共通の油圧源７ｅからの油圧を切換バルブ７ｆ
を介して選択的に供給するようにしている。
図２に示す如く、ラム７ａを油圧シリンダ７ｂで昇降さ
せる油圧プレスで構成されており、ヘミングダイ７ｃに
セットした各ドアＷＲ，ＷＬのアウタパネルＷＲＯ，Ｗ
ＬＯの曲げ縁部ＷＯｅをラム７ａの下降によりこれに連
動するヘミングパンチ（図示せず）を介してヘミング加
工する。第１と第２の両ヘミング装置７1，７2の油圧シ
リンダ７ｂ，７ｂには夫々昇降バルブ７ｄ，７ｄが接続
されており、両昇降バルブ７ｄ，７ｄに電動油圧ポンプ
から成る共通の油圧源７ｅからの油圧を切換バルブ７ｆ
を介して選択的に供給するようにしている。
【００１７】各ドアＷＲ，ＷＬのヘミング加工の１サイ
クルは、ドアＷＲ，ＷＬをヘミング装置７1，７2に投入
してヘミングダイ７ｃにセットする投入工程と、ラム７
ａを下降させて型締めする型締め工程と、ラム６ａを下
降端位置に保持する加圧ホールド工程と、ラム７ａを上
昇させて型開きする型開き工程と、ドアＷＲ，ＷＬをヘ
ミングダイ７ｃから持ち上げてヘミング装置７1，７2か
ら払出す払出工程とから成り、型締め工程の開始から型
開き工程の終了までに約２０秒、投入工程と払出工程と
に夫々約１０秒かかり、各ドアＷＲ，ＷＬのヘミング加
工のサイクルタイムは約４０秒になる。
クルは、ドアＷＲ，ＷＬをヘミング装置７1，７2に投入
してヘミングダイ７ｃにセットする投入工程と、ラム７
ａを下降させて型締めする型締め工程と、ラム６ａを下
降端位置に保持する加圧ホールド工程と、ラム７ａを上
昇させて型開きする型開き工程と、ドアＷＲ，ＷＬをヘ
ミングダイ７ｃから持ち上げてヘミング装置７1，７2か
ら払出す払出工程とから成り、型締め工程の開始から型
開き工程の終了までに約２０秒、投入工程と払出工程と
に夫々約１０秒かかり、各ドアＷＲ，ＷＬのヘミング加
工のサイクルタイムは約４０秒になる。
【００１８】本実施形態では、第１ヘミングステーショ
ンＳ３1において、型開きされた第１ヘミング装置７1か
らのワーク払出装置１１による右ドアＷＲの払出しと、
第１ヘミング装置７1へのワーク投入装置８による次の
右ドアＷＲの投入とを行っている間に、第２ヘミングス
テーションＳ３2において、第２ヘミング装置７2の型締
め、加圧ホールド、型開きを行い、次に、第２ヘミング
装置７2からのワーク払出装置１１による左ドアＷＬの
払出しと、第２ヘミング装置７2へのワーク投入装置８
による次の左ドアＷＬの投入とを行っている間に、第１
ヘミングステーションＳ３1において、第１ヘミング装
置７1の型締め、加圧ホールド、型開きを行い、以上の
作業を繰返して右ドアＷＲと左ドアＷＬとを交互に連続
してヘミング加工する。これによれば、各ドアＷＲ，Ｗ
Ｌのヘミング加工のサイクルタイムが上記の如く４０秒
であっても、第１と第２の両ヘミングステーションＳ３
1，Ｓ３2の一方における払出工程及び投入工程にかかる
２０秒の間に、他方における型締め工程、加圧ホールド
工程、型開き工程が完了し、結局、右ドアＷＲと左ドア
ＷＬとが２０秒間隔で交互に能率良く製造されることに
なる。
ンＳ３1において、型開きされた第１ヘミング装置７1か
らのワーク払出装置１１による右ドアＷＲの払出しと、
第１ヘミング装置７1へのワーク投入装置８による次の
右ドアＷＲの投入とを行っている間に、第２ヘミングス
テーションＳ３2において、第２ヘミング装置７2の型締
め、加圧ホールド、型開きを行い、次に、第２ヘミング
装置７2からのワーク払出装置１１による左ドアＷＬの
払出しと、第２ヘミング装置７2へのワーク投入装置８
による次の左ドアＷＬの投入とを行っている間に、第１
ヘミングステーションＳ３1において、第１ヘミング装
置７1の型締め、加圧ホールド、型開きを行い、以上の
作業を繰返して右ドアＷＲと左ドアＷＬとを交互に連続
してヘミング加工する。これによれば、各ドアＷＲ，Ｗ
Ｌのヘミング加工のサイクルタイムが上記の如く４０秒
であっても、第１と第２の両ヘミングステーションＳ３
1，Ｓ３2の一方における払出工程及び投入工程にかかる
２０秒の間に、他方における型締め工程、加圧ホールド
工程、型開き工程が完了し、結局、右ドアＷＲと左ドア
ＷＬとが２０秒間隔で交互に能率良く製造されることに
なる。
【００１９】前記アウタ供給ライン４は、アウタ投入ス
テーションＳ５に交互に投入される右ドア用のアウタパ
ネルＷＲＯと左ドア用のアウタパネルＷＬＯとを内面が
上方を向くように寝かせた状態でシーリングステーショ
ンＳ６とサブアッセンブリステーションＳ２とにトラン
スファ装置１２で順に搬送し、これら各ステーションＳ
５，Ｓ６，Ｓ２において、夫々位置決め装置１３1，１
３2，１３3により各アウタパネルＷＲＯ，ＷＬＯを定位
置に位置決めして支持するように構成されている。
テーションＳ５に交互に投入される右ドア用のアウタパ
ネルＷＲＯと左ドア用のアウタパネルＷＬＯとを内面が
上方を向くように寝かせた状態でシーリングステーショ
ンＳ６とサブアッセンブリステーションＳ２とにトラン
スファ装置１２で順に搬送し、これら各ステーションＳ
５，Ｓ６，Ｓ２において、夫々位置決め装置１３1，１
３2，１３3により各アウタパネルＷＲＯ，ＷＬＯを定位
置に位置決めして支持するように構成されている。
【００２０】トランスファ装置１２は、図３乃至図５に
示す如く、アウタ投入ステーションＳ５とシーリングス
テーションＳ６との間で往復動する第１走行台１２０1
と、シーリングステーションＳ６とサブアッセンブリス
テーションＳ２との間で往復動する第２走行台１２０2
とを備えており、各走行台１２０1，１２０2に昇降台１
２１を搭載して、昇降台１２１上に各アウタパネルＷＲ
Ｏ，ＷＬＯの外表面たる下面を受ける３個の吸盤１２２
を設けている。
示す如く、アウタ投入ステーションＳ５とシーリングス
テーションＳ６との間で往復動する第１走行台１２０1
と、シーリングステーションＳ６とサブアッセンブリス
テーションＳ２との間で往復動する第２走行台１２０2
とを備えており、各走行台１２０1，１２０2に昇降台１
２１を搭載して、昇降台１２１上に各アウタパネルＷＲ
Ｏ，ＷＬＯの外表面たる下面を受ける３個の吸盤１２２
を設けている。
【００２１】各走行台１２０1，１２０2はアウタ供給ラ
イン４に沿って敷設したガイドレール１２０ａに摺動自
在に載架されており、ガイドレール１２０ａに並設した
ラック１２０ｂに噛合する出力軸上のピニオン１２０ｃ
を有するモータ１２０ｄを各走行台１２０1，１２０2に
搭載して、該モータ１２０ｄにより各走行台１２０1,12
02を往復動させるようにしている。
イン４に沿って敷設したガイドレール１２０ａに摺動自
在に載架されており、ガイドレール１２０ａに並設した
ラック１２０ｂに噛合する出力軸上のピニオン１２０ｃ
を有するモータ１２０ｄを各走行台１２０1，１２０2に
搭載して、該モータ１２０ｄにより各走行台１２０1,12
02を往復動させるようにしている。
【００２２】各昇降台１２１は、各走行台１２０1，１
２０2に立設した支持枠１２０ｅに固定のリニアガイド
１２１ａに下方にのびる脚片１２１ｂに固定したガイド
レール１２１ｂ′において上下動自在に支持されてお
り、支持枠１２０ｅに、モータ１２１ｃを搭載すると共
に、モータ１２１ｃによりベルト１２１ｄを介して回転
駆動されるボールねじ１２１ｅを軸支し、ボールねじ１
２１ｅを脚片１２１ｂの下部に固定したナット１２１ｆ
に螺挿して、モータ１２１ｃにより昇降台１２１を昇降
させるようにしている。
２０2に立設した支持枠１２０ｅに固定のリニアガイド
１２１ａに下方にのびる脚片１２１ｂに固定したガイド
レール１２１ｂ′において上下動自在に支持されてお
り、支持枠１２０ｅに、モータ１２１ｃを搭載すると共
に、モータ１２１ｃによりベルト１２１ｄを介して回転
駆動されるボールねじ１２１ｅを軸支し、ボールねじ１
２１ｅを脚片１２１ｂの下部に固定したナット１２１ｆ
に螺挿して、モータ１２１ｃにより昇降台１２１を昇降
させるようにしている。
【００２３】各吸盤１２２は、昇降台１２１上に立設し
た支持板１２１ｇに固定のガイドレール１２２ａに上下
動自在に支持される遊動板１２２ｂに、アーム状のブラ
ケット１２２ｃを介して連結されており、遊動板１２２
ｂと支持板１２１ｇとの間に、遊動板１２２ｂを上方に
付勢するばね１２２ｄと、遊動板１２２ｂを下方に付勢
するばね１２２ｅとを設けて、遊動板１２２ｂ、即ち、
吸盤１２２を上下方向にフローティング自在としてい
る。
た支持板１２１ｇに固定のガイドレール１２２ａに上下
動自在に支持される遊動板１２２ｂに、アーム状のブラ
ケット１２２ｃを介して連結されており、遊動板１２２
ｂと支持板１２１ｇとの間に、遊動板１２２ｂを上方に
付勢するばね１２２ｄと、遊動板１２２ｂを下方に付勢
するばね１２２ｅとを設けて、遊動板１２２ｂ、即ち、
吸盤１２２を上下方向にフローティング自在としてい
る。
【００２４】アウタパネルＷＲＯ，ＷＬＯの搬送に際し
ては、先ず、第１と第２の両走行台１２０1，１２０2を
夫々アウタ投入ステーションＳ５とシーリングステーシ
ョンＳ６とに復動させた状態で各走行台１２０1，１２
０2上の昇降台１２１を上昇させる。これによれば、ア
ウタ投入ステーションＳ５に設けた第１位置決め装置１
３1とシーリングステーションＳ６に設けた第２位置決
め装置１３2とに支持されているアウタパネルＷＲＯ，
ＷＬＯがその下面への吸盤１２２の当接で各位置決め装
置１３1，１３2から押し上げられる。この際、各吸盤１
２２は上下方向のフローティング動作でアウタパネルＷ
ＲＯ，ＷＬＯの下面に確実に吸着する。
ては、先ず、第１と第２の両走行台１２０1，１２０2を
夫々アウタ投入ステーションＳ５とシーリングステーシ
ョンＳ６とに復動させた状態で各走行台１２０1，１２
０2上の昇降台１２１を上昇させる。これによれば、ア
ウタ投入ステーションＳ５に設けた第１位置決め装置１
３1とシーリングステーションＳ６に設けた第２位置決
め装置１３2とに支持されているアウタパネルＷＲＯ，
ＷＬＯがその下面への吸盤１２２の当接で各位置決め装
置１３1，１３2から押し上げられる。この際、各吸盤１
２２は上下方向のフローティング動作でアウタパネルＷ
ＲＯ，ＷＬＯの下面に確実に吸着する。
【００２５】次に、第１と第２の両走行台１２０1，１
２０2を夫々シーリングステーションＳ６とサブアッセ
ンブリステーションＳ２とに往動させ、各走行台１２０
1，１２０2上の昇降台１２１を下降させて、各アウタパ
ネルＷＲＯ，ＷＬＯをシーリングステーションＳ６に設
けた第２位置決め装置１３2とサブアッセンブリステー
ションＳ２に設けた第３位置決め装置１３3とに受渡
す。
２０2を夫々シーリングステーションＳ６とサブアッセ
ンブリステーションＳ２とに往動させ、各走行台１２０
1，１２０2上の昇降台１２１を下降させて、各アウタパ
ネルＷＲＯ，ＷＬＯをシーリングステーションＳ６に設
けた第２位置決め装置１３2とサブアッセンブリステー
ションＳ２に設けた第３位置決め装置１３3とに受渡
す。
【００２６】各位置決め装置１３1，１３2，１３3は、
トランスファ装置１２による搬送方向たる前後方向に平
行なアウタパネルＷＲＯ，ＷＬＯの下辺たる第１の辺Ｗ
Ｏａに当接する前後１対の基準位置決め部材１３０と、
第１の辺ＷＯａに対し横方向に対向するアウタパネルＷ
ＲＯ，ＷＬＯの上辺たる第２の辺ＷＯｂに前後方向に離
間した２点で当接する第１と第２の２個のガイドバー１
３１1，１３１2と、アウタパネルＷＲＯ，ＷＬＯの前後
方向の対辺となる第３の辺ＷＯｃと第４の辺ＷＯｄとに
夫々当接する第３と第４の２個のガイドバー１３１3，
１３１4とを備えている。アウタパネルＷＲＯ，ＷＬＯ
は、上記昇降台１２１の下降に際し、基準位置決め部材
１３０と第１及び第２ガイドバー１３１1，１３１2との
間に挟まれて、前後方向に対する横方向の傾きを矯正さ
れた状態で横方向に位置決めされ、且つ、第３ガイドバ
ー１３１3と第４ガイドバー１３１4との間に挟まれて、
前後方向に位置決めされる。
トランスファ装置１２による搬送方向たる前後方向に平
行なアウタパネルＷＲＯ，ＷＬＯの下辺たる第１の辺Ｗ
Ｏａに当接する前後１対の基準位置決め部材１３０と、
第１の辺ＷＯａに対し横方向に対向するアウタパネルＷ
ＲＯ，ＷＬＯの上辺たる第２の辺ＷＯｂに前後方向に離
間した２点で当接する第１と第２の２個のガイドバー１
３１1，１３１2と、アウタパネルＷＲＯ，ＷＬＯの前後
方向の対辺となる第３の辺ＷＯｃと第４の辺ＷＯｄとに
夫々当接する第３と第４の２個のガイドバー１３１3，
１３１4とを備えている。アウタパネルＷＲＯ，ＷＬＯ
は、上記昇降台１２１の下降に際し、基準位置決め部材
１３０と第１及び第２ガイドバー１３１1，１３１2との
間に挟まれて、前後方向に対する横方向の傾きを矯正さ
れた状態で横方向に位置決めされ、且つ、第３ガイドバ
ー１３１3と第４ガイドバー１３１4との間に挟まれて、
前後方向に位置決めされる。
【００２７】ここで、アウタパネルＷＲＯ，ＷＬＯの第
２の辺ＷＯｂには、車体実装状態で後上りになる若干の
傾斜が付けられている。そして、右ドア用のアウタパネ
ルＷＲＯは、車体実装状態で後側になる辺が搬送方向前
側の第３の辺ＷＯｃとなるような向きで搬送され、左ド
ア用のアウタパネルＷＬＯは、車体実装状態で前側にな
る辺が搬送方向前側の第３の辺ＷＯｃとなるような向き
で搬送されるから、第２の辺ＷＯｂの傾斜に合わせるた
め、右ドア用のアウタパネルＷＲＯに対しては、第１と
第２の両ガイドバー１３１1，１３１2のうち前側の第１
ガイドバー１３１1を横方向外方、後側の第２ガイドバ
ー１３１2を横方向内方に夫々変位させる必要があり、
左ドア用のアウタパネルＷＬＯに対しては、第１ガイド
バー１３１1を横方向内方、第２ガイドバー１３１2を横
方向外方に夫々変位させる必要がある。更に、各アウタ
パネルＷＲＯ，ＷＬＯの車体実装状態で前側になる辺は
前方に凸の湾曲形状、後側になる辺は前方に凹の湾曲形
状に形成されているため、第３ガイドバー１３１3と第
４ガイドバー１３１4とを右ドア用のアウタパネルＷＲ
Ｏと左ドア用のアウタパネルＷＬＯとで前後方向に変位
させる必要がある。
２の辺ＷＯｂには、車体実装状態で後上りになる若干の
傾斜が付けられている。そして、右ドア用のアウタパネ
ルＷＲＯは、車体実装状態で後側になる辺が搬送方向前
側の第３の辺ＷＯｃとなるような向きで搬送され、左ド
ア用のアウタパネルＷＬＯは、車体実装状態で前側にな
る辺が搬送方向前側の第３の辺ＷＯｃとなるような向き
で搬送されるから、第２の辺ＷＯｂの傾斜に合わせるた
め、右ドア用のアウタパネルＷＲＯに対しては、第１と
第２の両ガイドバー１３１1，１３１2のうち前側の第１
ガイドバー１３１1を横方向外方、後側の第２ガイドバ
ー１３１2を横方向内方に夫々変位させる必要があり、
左ドア用のアウタパネルＷＬＯに対しては、第１ガイド
バー１３１1を横方向内方、第２ガイドバー１３１2を横
方向外方に夫々変位させる必要がある。更に、各アウタ
パネルＷＲＯ，ＷＬＯの車体実装状態で前側になる辺は
前方に凸の湾曲形状、後側になる辺は前方に凹の湾曲形
状に形成されているため、第３ガイドバー１３１3と第
４ガイドバー１３１4とを右ドア用のアウタパネルＷＲ
Ｏと左ドア用のアウタパネルＷＬＯとで前後方向に変位
させる必要がある。
【００２８】また、図１は、フロント側の左右のドアＷ
Ｒ，ＷＬを製造している状態を示しているが、リヤ側の
左右のドアを製造することもあり、この場合は、第１と
第２の両ガイドバー１３１1，１３１2を全体的に横方向
に変位させると共に、第３ガイドバー１３１3と第４ガ
イドバー１３１4とを夫々前後方向に変位させる必要が
ある。また、別車種用の大きさの異なるドアを製造する
場合にも、各ガイドバー１３１1〜１３１4の位置を調整
する必要がある。
Ｒ，ＷＬを製造している状態を示しているが、リヤ側の
左右のドアを製造することもあり、この場合は、第１と
第２の両ガイドバー１３１1，１３１2を全体的に横方向
に変位させると共に、第３ガイドバー１３１3と第４ガ
イドバー１３１4とを夫々前後方向に変位させる必要が
ある。また、別車種用の大きさの異なるドアを製造する
場合にも、各ガイドバー１３１1〜１３１4の位置を調整
する必要がある。
【００２９】そこで、本実施形態では、基準位置決め部
材１３０を、各ステーションＳ５，Ｓ６，Ｓ２の一側部
の基台４ａ上に立設して、不動とするが、第１ガイドバ
ー１３１1と第２ガイドバー１３１2は、各ステーション
Ｓ５，Ｓ６，Ｓ２の他側部の基台４ｂ上に設けた横方向
に独立して移動可能な第１と第２の１対の可動枠１３２
1，１３２2上に夫々立設して、横方向に位置調整自在と
し、第３ガイドバー１３１3と第４ガイドバー１３１
4は、一側部の基台４ａ上に設けた前後方向に独立して
移動可能な第３と第４の１対の可動枠１３２3，１３２4
上に夫々立設して、前後方向に位置調整自在とし、各ガ
イドバー１３１1〜１３１4の位置調整でドアの機種変更
に対処できるようにしている。
材１３０を、各ステーションＳ５，Ｓ６，Ｓ２の一側部
の基台４ａ上に立設して、不動とするが、第１ガイドバ
ー１３１1と第２ガイドバー１３１2は、各ステーション
Ｓ５，Ｓ６，Ｓ２の他側部の基台４ｂ上に設けた横方向
に独立して移動可能な第１と第２の１対の可動枠１３２
1，１３２2上に夫々立設して、横方向に位置調整自在と
し、第３ガイドバー１３１3と第４ガイドバー１３１
4は、一側部の基台４ａ上に設けた前後方向に独立して
移動可能な第３と第４の１対の可動枠１３２3，１３２4
上に夫々立設して、前後方向に位置調整自在とし、各ガ
イドバー１３１1〜１３１4の位置調整でドアの機種変更
に対処できるようにしている。
【００３０】各可動枠１３２1〜１３２4は、各基台４
ａ，４ｂ上のガイドレール１３２ａに沿って前記各方向
に移動自在に支持されており、各基台４ａ，４ａに、各
可動枠１３２1〜１３２4用の各モータ１３２ｂと、モー
タ１３２ｂにベルト１３２ｃを介して連結される各ボー
ルねじ１３２ｄとを設け、各ボールねじ１３２ｄを各可
動枠１３２1〜１３２4に固定のナット（図示せず）に螺
挿し、各モータ１３２ｂにより各可動枠１３２1〜１３
２4を移動制御し得るようにしている。また、第１と第
２の各可動枠１３２1，１３２2には、第１と第２の各ガ
イドバー１３１1，１３１2よりも横方向内方に位置させ
て、アウタパネルＷＲＯ，ＷＬＯの下面を受ける第１と
第２の各吸盤１３３1，１３３2が搭載されており、第３
と第４の各可動枠１３２3，１３２4にも、第３と第４の
各ガイドバー１３１3，１３１4よりも前後方向内方に位
置させて、アウタパネルＷＲＯ，ＷＬＯの下面を受ける
第３と第４の各吸盤１３３3，１３３4が搭載されてい
る。かくて、アウタパネルＷＲＯ，ＷＬＯは、第１乃至
第４のガイドバー１３１1〜１３１4により前後左右に位
置決めされると共に、第１乃至第４の吸盤１３３1〜１
３３4により上下方向に位置決めされて安定に支持され
る。
ａ，４ｂ上のガイドレール１３２ａに沿って前記各方向
に移動自在に支持されており、各基台４ａ，４ａに、各
可動枠１３２1〜１３２4用の各モータ１３２ｂと、モー
タ１３２ｂにベルト１３２ｃを介して連結される各ボー
ルねじ１３２ｄとを設け、各ボールねじ１３２ｄを各可
動枠１３２1〜１３２4に固定のナット（図示せず）に螺
挿し、各モータ１３２ｂにより各可動枠１３２1〜１３
２4を移動制御し得るようにしている。また、第１と第
２の各可動枠１３２1，１３２2には、第１と第２の各ガ
イドバー１３１1，１３１2よりも横方向内方に位置させ
て、アウタパネルＷＲＯ，ＷＬＯの下面を受ける第１と
第２の各吸盤１３３1，１３３2が搭載されており、第３
と第４の各可動枠１３２3，１３２4にも、第３と第４の
各ガイドバー１３１3，１３１4よりも前後方向内方に位
置させて、アウタパネルＷＲＯ，ＷＬＯの下面を受ける
第３と第４の各吸盤１３３3，１３３4が搭載されてい
る。かくて、アウタパネルＷＲＯ，ＷＬＯは、第１乃至
第４のガイドバー１３１1〜１３１4により前後左右に位
置決めされると共に、第１乃至第４の吸盤１３３1〜１
３３4により上下方向に位置決めされて安定に支持され
る。
【００３１】ところで、第１と第２の各吸盤１３３1，
１３３2によるアウタパネルＷＲＯ，ＷＬＯの第２の辺
ＷＯｂ側の支持部分の高さや法線方向はドアの湾曲度合
によって変化する。そこで、第１と第２の各可動枠１３
２1，１３２2に、上下方向に移動可能な昇降枠１３
４1，１３４2を設け、各昇降枠１３４1，１３４2に、上
下方向に揺動可能な各揺動アーム１３５1，１３５2を介
して第１と第２の各吸盤１３３1，１３３2を取付け、各
昇降枠１３４1，１３４2の上下動と各揺動アーム１３５
1，１３５2の揺動とで各吸盤１３３1，１３３2の高さと
向きとを調整して、アウタパネルＷＲＯ，ＷＬＯの第２
の辺ＷＯｂ側の支持部分の高さや法線方向の変化に対処
し得るようにしている。各昇降枠１３４1，１３４2は、
各可動枠１３２1，１３２2に立設した支柱１３２ｅに上
下動自在に支持されており、モータ１３４ａによりベル
ト１３４ｂと図示しないボールねじ機構とを介して上下
動される。また、各揺動アーム１３５1，１３５2は、各
昇降枠１３４1，１３４2に搭載したモータ１３５ａによ
り減速機１３５ｂを介して揺動される。尚、本実施形態
では、基準位置決め部材１３０を前後１対に設けている
が、第１の辺ＷＯａは真直であるから、第１の辺ＷＯａ
に線接触する前後方向に長手の単一の基準位置決め部材
を設けても良い。
１３３2によるアウタパネルＷＲＯ，ＷＬＯの第２の辺
ＷＯｂ側の支持部分の高さや法線方向はドアの湾曲度合
によって変化する。そこで、第１と第２の各可動枠１３
２1，１３２2に、上下方向に移動可能な昇降枠１３
４1，１３４2を設け、各昇降枠１３４1，１３４2に、上
下方向に揺動可能な各揺動アーム１３５1，１３５2を介
して第１と第２の各吸盤１３３1，１３３2を取付け、各
昇降枠１３４1，１３４2の上下動と各揺動アーム１３５
1，１３５2の揺動とで各吸盤１３３1，１３３2の高さと
向きとを調整して、アウタパネルＷＲＯ，ＷＬＯの第２
の辺ＷＯｂ側の支持部分の高さや法線方向の変化に対処
し得るようにしている。各昇降枠１３４1，１３４2は、
各可動枠１３２1，１３２2に立設した支柱１３２ｅに上
下動自在に支持されており、モータ１３４ａによりベル
ト１３４ｂと図示しないボールねじ機構とを介して上下
動される。また、各揺動アーム１３５1，１３５2は、各
昇降枠１３４1，１３４2に搭載したモータ１３５ａによ
り減速機１３５ｂを介して揺動される。尚、本実施形態
では、基準位置決め部材１３０を前後１対に設けている
が、第１の辺ＷＯａは真直であるから、第１の辺ＷＯａ
に線接触する前後方向に長手の単一の基準位置決め部材
を設けても良い。
【００３２】前記ワーク移載装置６は、ロボット６０
と、ロボット６０の動作端に取付けたロボットハンド６
１とで構成されている。ロボット６０は、鉛直軸線回り
に旋回自在なロボット本体６０ａと、ロボット本体６０
ａの上端に上下方向に揺動自在に取付けた第１ロボット
アーム６０ｂと、第１ロボットアーム６０ｂの先端に上
下方向に揺動自在に取付けた第２ロボットアーム６０ｃ
と、第２ロボットアーム６０の先端に取付けた動作端た
る３軸構造の手首６０ｄとを有する６軸ロボットで構成
されている。
と、ロボット６０の動作端に取付けたロボットハンド６
１とで構成されている。ロボット６０は、鉛直軸線回り
に旋回自在なロボット本体６０ａと、ロボット本体６０
ａの上端に上下方向に揺動自在に取付けた第１ロボット
アーム６０ｂと、第１ロボットアーム６０ｂの先端に上
下方向に揺動自在に取付けた第２ロボットアーム６０ｃ
と、第２ロボットアーム６０の先端に取付けた動作端た
る３軸構造の手首６０ｄとを有する６軸ロボットで構成
されている。
【００３３】ロボットハンド６１には、図６に示す如
く、ドアインナＷＲＩ，ＷＬＩのインナパネルに開設し
た複数の穴のうちの所定の３個の穴ＷＩａ，ＷＩｂ，Ｗ
Ｉｃの孔縁部を把持する第１乃至第３の３個の把持具６
２1，６２2，６２3が吊設されている。これら把持具６
２1，６２2，６２3は、図７（Ａ）（Ｂ）（Ｃ）に示す
如く、各穴ＷＩａ，ＷＩｂ，ＷＩｃの孔縁部上面に当接
する固定クランプアーム６２ａと、孔縁部下面に当接し
て固定クランプアーム６２ａとの間に孔縁部を挟む可動
クランプアーム６２ｂとを備えており、シリンダ６２ｃ
によりリンク６２ｄを介して可動クランプアーム６２ｂ
を軸６２ｅを支点にして開閉動作させるようにしてい
る。
く、ドアインナＷＲＩ，ＷＬＩのインナパネルに開設し
た複数の穴のうちの所定の３個の穴ＷＩａ，ＷＩｂ，Ｗ
Ｉｃの孔縁部を把持する第１乃至第３の３個の把持具６
２1，６２2，６２3が吊設されている。これら把持具６
２1，６２2，６２3は、図７（Ａ）（Ｂ）（Ｃ）に示す
如く、各穴ＷＩａ，ＷＩｂ，ＷＩｃの孔縁部上面に当接
する固定クランプアーム６２ａと、孔縁部下面に当接し
て固定クランプアーム６２ａとの間に孔縁部を挟む可動
クランプアーム６２ｂとを備えており、シリンダ６２ｃ
によりリンク６２ｄを介して可動クランプアーム６２ｂ
を軸６２ｅを支点にして開閉動作させるようにしてい
る。
【００３４】図６に実線で示す右ドア用のドアインナＷ
ＲＩを把持するときは、車体実装状態で下側になる第１
の穴ＷＩａの孔縁部を第１把持具６２1、車体実装状態
で前側になる第２の穴ＷＩｂの孔縁部を第２把持具６２
2、車体実装状態で後側になる第３の穴ＷＩｃの孔縁部
を第３把持具６２3で夫々把持するが、図６に仮想線で
示す左ドア用のドアインナＷＬＩを把持するときは、ド
アインナに対しロボットハンド６１を手首６０ｄの動き
で所定角度θ旋回し、第１の穴ＷＩａの孔縁部を第１把
持具６２1、第３の穴ＷＩｃの孔線部を第２把持具６
２2、第２の穴ＷＩｂの孔線部を第３把持具６２3で夫々
把持する。尚、第２の穴ＷＩｂの開設面と第３の穴ＷＩ
ｃの開設面とは同一面ではなく、そのため、第２把持具
６２2と第３把持具６２3とを、夫々、ロボットハンド６
１に対しシリンダ６２ｆにより上下方向に位置調整自在
に吊設し、右ドア用のドアインナＷＲＩと左ドア用のド
アインナＷＬＩとで第２把持具６２2と第３把持具６２3
との上下方向の位置関係を逆転させている。
ＲＩを把持するときは、車体実装状態で下側になる第１
の穴ＷＩａの孔縁部を第１把持具６２1、車体実装状態
で前側になる第２の穴ＷＩｂの孔縁部を第２把持具６２
2、車体実装状態で後側になる第３の穴ＷＩｃの孔縁部
を第３把持具６２3で夫々把持するが、図６に仮想線で
示す左ドア用のドアインナＷＬＩを把持するときは、ド
アインナに対しロボットハンド６１を手首６０ｄの動き
で所定角度θ旋回し、第１の穴ＷＩａの孔縁部を第１把
持具６２1、第３の穴ＷＩｃの孔線部を第２把持具６
２2、第２の穴ＷＩｂの孔線部を第３把持具６２3で夫々
把持する。尚、第２の穴ＷＩｂの開設面と第３の穴ＷＩ
ｃの開設面とは同一面ではなく、そのため、第２把持具
６２2と第３把持具６２3とを、夫々、ロボットハンド６
１に対しシリンダ６２ｆにより上下方向に位置調整自在
に吊設し、右ドア用のドアインナＷＲＩと左ドア用のド
アインナＷＬＩとで第２把持具６２2と第３把持具６２3
との上下方向の位置関係を逆転させている。
【００３５】前記ワーク投入装置８は、ワーク移載装置
６のロボット６０と同様の、ロボット本体８０ａと第１
ロボットアーム８０ｂと第２ロボットアーム８０ｃと３
軸構造の手首８０ｄとを有する６軸構造のロボット８０
と、ロボット８０の動作端たる手首８０ｄに取付けたロ
ボットハンド８１とで構成されている。尚、ロボット８
０は、第１ヘミングステーションＳ３1側の右ドアＷＲ
用投入位置と、第２ヘミングステーションＳ３2側の左
ドアＷＬ用投入位置とにガイドレール８０ｅに沿って移
動自在となっている。
６のロボット６０と同様の、ロボット本体８０ａと第１
ロボットアーム８０ｂと第２ロボットアーム８０ｃと３
軸構造の手首８０ｄとを有する６軸構造のロボット８０
と、ロボット８０の動作端たる手首８０ｄに取付けたロ
ボットハンド８１とで構成されている。尚、ロボット８
０は、第１ヘミングステーションＳ３1側の右ドアＷＲ
用投入位置と、第２ヘミングステーションＳ３2側の左
ドアＷＬ用投入位置とにガイドレール８０ｅに沿って移
動自在となっている。
【００３６】そして、右ドアＷＲ用投入位置の近傍にサ
ブアッセンブリステーションＳ２を配置し、ロボット８
０をこの位置に移動して、サブアッセンブリステーショ
ンＳ２からロボットハンド８１によりドアを持ち上げ、
ドアが右ドアＷＲである場合には、ロボット８０をこの
位置に置いたままドアを第１ヘミングステーションＳ３
1に投入し、ドアが左ドアＷＬである場合には、ロボッ
ト８０を左ドアＷＬ用投入位置に移動してからドアを第
２ヘミングステーションＳ３2に投入する。
ブアッセンブリステーションＳ２を配置し、ロボット８
０をこの位置に移動して、サブアッセンブリステーショ
ンＳ２からロボットハンド８１によりドアを持ち上げ、
ドアが右ドアＷＲである場合には、ロボット８０をこの
位置に置いたままドアを第１ヘミングステーションＳ３
1に投入し、ドアが左ドアＷＬである場合には、ロボッ
ト８０を左ドアＷＬ用投入位置に移動してからドアを第
２ヘミングステーションＳ３2に投入する。
【００３７】ロボットハンド８１には、図８乃至図１０
に示す如く、アウタパネルＷＲＯ，ＷＬＯの第１の辺Ｗ
Ｏａの曲げ縁部ＷＯｅを把持する第１把持具８２1と、
アウタパネルＷＲＯ，ＷＬＯの第３の辺ＷＯｃの曲げ縁
部ＷＯｅを把持する第２把持具８２2と、アウタパネル
ＷＲＯ，ＷＬＯの第４の辺ＷＯｄの曲げ縁部ＷＯｅを把
持する第３把持具８２3とが吊設されている。各把持具
８２1，８２2，８２3は、シリンダ８２ａによりトグル
リンク機構（図示せず）を介して開閉される図１１に示
す如き１対の把持爪８２ｂ、８２ｃを備えており、両把
持爪８２ｂ、８２ｃの一方に凸部８２ｄ，他方に凹部８
２ｅを設けて、アウタパネルＷＲＯ，ＷＬＯの曲げ縁部
ＷＯｅが凸部８２ｄと凹部８２ｅとの間に部分的に変形
して把持され、把持具８２1，８２2，８２3から曲げ縁
部ＷＯｅがドアの自重で滑り落ちることを確実に防止で
きるようにしている。各把持具８２1，８２2，８２3で
アウタパネルＷＲＯ，ＷＬＯの上記各辺ＷＯａ，ＷＯ
ｃ，ＷＯｄの曲げ縁部ＷＯｅを把持すると、内側の把持
爪８２ｂがドアインナＷＲＩ，ＷＬＩの浮き上りを防止
するワーク押えとしても機能し、アウタパネルＷＲＯ，
ＷＬＯに対するドアインナＷＲＩ，ＷＬＩの位置ずれが
防止される。
に示す如く、アウタパネルＷＲＯ，ＷＬＯの第１の辺Ｗ
Ｏａの曲げ縁部ＷＯｅを把持する第１把持具８２1と、
アウタパネルＷＲＯ，ＷＬＯの第３の辺ＷＯｃの曲げ縁
部ＷＯｅを把持する第２把持具８２2と、アウタパネル
ＷＲＯ，ＷＬＯの第４の辺ＷＯｄの曲げ縁部ＷＯｅを把
持する第３把持具８２3とが吊設されている。各把持具
８２1，８２2，８２3は、シリンダ８２ａによりトグル
リンク機構（図示せず）を介して開閉される図１１に示
す如き１対の把持爪８２ｂ、８２ｃを備えており、両把
持爪８２ｂ、８２ｃの一方に凸部８２ｄ，他方に凹部８
２ｅを設けて、アウタパネルＷＲＯ，ＷＬＯの曲げ縁部
ＷＯｅが凸部８２ｄと凹部８２ｅとの間に部分的に変形
して把持され、把持具８２1，８２2，８２3から曲げ縁
部ＷＯｅがドアの自重で滑り落ちることを確実に防止で
きるようにしている。各把持具８２1，８２2，８２3で
アウタパネルＷＲＯ，ＷＬＯの上記各辺ＷＯａ，ＷＯ
ｃ，ＷＯｄの曲げ縁部ＷＯｅを把持すると、内側の把持
爪８２ｂがドアインナＷＲＩ，ＷＬＩの浮き上りを防止
するワーク押えとしても機能し、アウタパネルＷＲＯ，
ＷＬＯに対するドアインナＷＲＩ，ＷＬＩの位置ずれが
防止される。
【００３８】第２と第３の各把持具８２2，８２3は、大
きさの異なるドアにも対処できるよう、ロボットハンド
８１に対し、アウタパネルＷＲＯ，ＷＬＯの第３と第４
の両辺ＷＯｃ，ＷＯｄの対向方向及び両辺ＷＯｃ，ＷＯ
ｄの長手方向に移動自在に支持されている。これを詳述
するに、ロボットハンド８１に、第３と第４の両辺ＷＯ
ｃ，ＷＯｄの長手方向に移動可能なスライド枠８３を設
け、スライド枠８３に両辺ＷＯｃ，ＷＯｄの対向方向に
移動可能な１対の可動枠８４，８４を支持させて、各可
動枠８４に第２と第３の各把持具８２2，８２3を取付け
ている。スライド枠８３は、手首８０ｄに連結されるロ
ボットハンド８１のベース枠８１ａに固定した１対のガ
イドレール８３ａ，８３ａに摺動自在に支持されてお
り、ベース枠８１ａに、モータ８３ｂを搭載すると共
に、モータ８３ｂによりベルト８３ｃを介して駆動され
る１対のボールねじ８３ｄ，８３ｄを軸支し、両ボール
ねじ８３ｄ，８３ｄをスライド枠８３に固定した１対の
ナット８３ｅ，８３ｅに螺挿し、モータ８３ｂによりス
ライド枠８３を介して両可動枠８４，８４が前記両辺Ｗ
Ｏｃ，ＷＯｄの長手方向に移動されるようにしている。
各可動枠８４は、スライド枠８３に固定した各ガイドレ
ール８４ａに摺動自在に支持されており、スライド枠８
３に、モータ８４ｂを搭載すると共に、モータ８４ｂに
よりベベルギア８４ｃを介して駆動される１対のボール
ねじ８４ｄ，８４ｄを軸支し、各ボールねじ８４ｄを各
可動枠８４に固定したナット８４ｅに螺挿し、モータ８
４ｂにより両可動枠８４，８４が前記両辺ＷＯｃ，ＷＯ
ｄの対向方向に接近、離間されるようにしている。
きさの異なるドアにも対処できるよう、ロボットハンド
８１に対し、アウタパネルＷＲＯ，ＷＬＯの第３と第４
の両辺ＷＯｃ，ＷＯｄの対向方向及び両辺ＷＯｃ，ＷＯ
ｄの長手方向に移動自在に支持されている。これを詳述
するに、ロボットハンド８１に、第３と第４の両辺ＷＯ
ｃ，ＷＯｄの長手方向に移動可能なスライド枠８３を設
け、スライド枠８３に両辺ＷＯｃ，ＷＯｄの対向方向に
移動可能な１対の可動枠８４，８４を支持させて、各可
動枠８４に第２と第３の各把持具８２2，８２3を取付け
ている。スライド枠８３は、手首８０ｄに連結されるロ
ボットハンド８１のベース枠８１ａに固定した１対のガ
イドレール８３ａ，８３ａに摺動自在に支持されてお
り、ベース枠８１ａに、モータ８３ｂを搭載すると共
に、モータ８３ｂによりベルト８３ｃを介して駆動され
る１対のボールねじ８３ｄ，８３ｄを軸支し、両ボール
ねじ８３ｄ，８３ｄをスライド枠８３に固定した１対の
ナット８３ｅ，８３ｅに螺挿し、モータ８３ｂによりス
ライド枠８３を介して両可動枠８４，８４が前記両辺Ｗ
Ｏｃ，ＷＯｄの長手方向に移動されるようにしている。
各可動枠８４は、スライド枠８３に固定した各ガイドレ
ール８４ａに摺動自在に支持されており、スライド枠８
３に、モータ８４ｂを搭載すると共に、モータ８４ｂに
よりベベルギア８４ｃを介して駆動される１対のボール
ねじ８４ｄ，８４ｄを軸支し、各ボールねじ８４ｄを各
可動枠８４に固定したナット８４ｅに螺挿し、モータ８
４ｂにより両可動枠８４，８４が前記両辺ＷＯｃ，ＷＯ
ｄの対向方向に接近、離間されるようにしている。
【００３９】ところで、前記両辺ＷＯｃ，ＷＯｄの曲げ
縁部ＷＯｅの第２と第３の把持具８２2，８２3による把
持箇所の法線方向は両辺ＷＯｃ，ＷＯｄの湾曲度合によ
って変化する。そこで、第２と第３の各把持具８２2，
８２3を、各可動枠８４に、各把持具８２2，８２3の吊
設方向に長手の軸線回りに旋回自在に軸支し、各把持具
８２2，８２3の把持爪８２ｂ，８２ｃを閉じる際、各把
持具８２2，８２3が曲げ縁部ＷＯｅの把持箇所の向きに
倣って旋回し、曲げ縁部ＷＯｅがその把持箇所の法線方
向から確実に把持されるようにしている。各把持具８２
2，８２3は、その上端に取付けたインナレース８２ｆを
可動枠８４に固定したアウタレース８２ｇに下方から挿
入し、インナレース８２ｆの上端に抜け止め用のナット
８２ｈを螺着することにより、可動枠８４に旋回自在に
軸支される。また、アウタレース８２ｇの下端に、イン
ナレース８２ｆの下端の角形フランジ８２ｉが当接する
ストッパ８２ｊを取付け、把持具８２2，８２3が所定角
度範囲で旋回されるようにしている。尚、本実施形態で
は、第１把持具８２1をベース枠８１ａに上記と同様の
軸支構造で旋回自在に軸支しているが、第１把持具８２
1で把持するのは直真な第１の辺ＷＯａの曲げ縁部ＷＯ
ｅであるから、ベース枠８１ａに第１把持具８２1を固
定しても良い。
縁部ＷＯｅの第２と第３の把持具８２2，８２3による把
持箇所の法線方向は両辺ＷＯｃ，ＷＯｄの湾曲度合によ
って変化する。そこで、第２と第３の各把持具８２2，
８２3を、各可動枠８４に、各把持具８２2，８２3の吊
設方向に長手の軸線回りに旋回自在に軸支し、各把持具
８２2，８２3の把持爪８２ｂ，８２ｃを閉じる際、各把
持具８２2，８２3が曲げ縁部ＷＯｅの把持箇所の向きに
倣って旋回し、曲げ縁部ＷＯｅがその把持箇所の法線方
向から確実に把持されるようにしている。各把持具８２
2，８２3は、その上端に取付けたインナレース８２ｆを
可動枠８４に固定したアウタレース８２ｇに下方から挿
入し、インナレース８２ｆの上端に抜け止め用のナット
８２ｈを螺着することにより、可動枠８４に旋回自在に
軸支される。また、アウタレース８２ｇの下端に、イン
ナレース８２ｆの下端の角形フランジ８２ｉが当接する
ストッパ８２ｊを取付け、把持具８２2，８２3が所定角
度範囲で旋回されるようにしている。尚、本実施形態で
は、第１把持具８２1をベース枠８１ａに上記と同様の
軸支構造で旋回自在に軸支しているが、第１把持具８２
1で把持するのは直真な第１の辺ＷＯａの曲げ縁部ＷＯ
ｅであるから、ベース枠８１ａに第１把持具８２1を固
定しても良い。
【００４０】前記ワーク払出装置１１は、上記ロボット
６０，８０と同様の、ロボット本体１１０ａと第１ロボ
ットアーム１１０ｂと第２ロボットアーム１１０ｃと３
軸構造の手首１１０ｄとを有する６軸構造のロボット１
１０と、ロボット１１０の動作端たる手首１１０ｄに取
付けたロボットハンド１１１とで構成される。ロボット
１１０は、第１ヘミングステーションＳ３1側の右ドア
ＷＲ用払出位置と、第２ヘミングステーションＳ３2側
の左ドアＷＬ用払出位置とにガイドレール１１０ｅに沿
って移動自在となっている。そして、左ドアＷＬ用払出
位置の近傍に溶接ステーションＳ４を配置し、払出すド
アが右ドアＷＲである場合は、ロボット１１０を右ドア
ＷＲ用払出位置に移動してロボットハンド１１１により
第１ヘミングステーションＳ３1からドアを取出した
後、ロボット１１０を左ドアＷＬ用払出位置に移動して
ドアを溶接ステーションＳ４に投入し、払出すドアが左
ドアＷＬである場合は、ロボット１１０を左ドアＷＬ用
払出位置に置いたままロボットハンド１１１により第２
ヘミングステーションＳ３2からドアを取出して溶接ス
テーションＳ４に投入する。ロボットハンド１１１は、
各ドアＷＲ，ＷＬのドアインナＷＲＩ，ＷＬＩの上記３
個の穴ＷＩａ，ＷＩｂ，ＷＩｃの孔縁部を把持する第１
乃至第３の３個の把持具を有する、ワーク移載装置６の
ロボットハンド６１と同一構造のものであり、その詳細
な説明は省略する。尚、ワーク移載装置６のロボットハ
ンド６１とワーク払出装置１１のロボットハンド１１１
は、左ドアＷＲと右ドアＷＬに共用できるが、ドアがフ
ロントドアからリヤドアに変更された場合や、別車種の
ドアに変更された場合はロボットハンド６１，１１１を
交換する。
６０，８０と同様の、ロボット本体１１０ａと第１ロボ
ットアーム１１０ｂと第２ロボットアーム１１０ｃと３
軸構造の手首１１０ｄとを有する６軸構造のロボット１
１０と、ロボット１１０の動作端たる手首１１０ｄに取
付けたロボットハンド１１１とで構成される。ロボット
１１０は、第１ヘミングステーションＳ３1側の右ドア
ＷＲ用払出位置と、第２ヘミングステーションＳ３2側
の左ドアＷＬ用払出位置とにガイドレール１１０ｅに沿
って移動自在となっている。そして、左ドアＷＬ用払出
位置の近傍に溶接ステーションＳ４を配置し、払出すド
アが右ドアＷＲである場合は、ロボット１１０を右ドア
ＷＲ用払出位置に移動してロボットハンド１１１により
第１ヘミングステーションＳ３1からドアを取出した
後、ロボット１１０を左ドアＷＬ用払出位置に移動して
ドアを溶接ステーションＳ４に投入し、払出すドアが左
ドアＷＬである場合は、ロボット１１０を左ドアＷＬ用
払出位置に置いたままロボットハンド１１１により第２
ヘミングステーションＳ３2からドアを取出して溶接ス
テーションＳ４に投入する。ロボットハンド１１１は、
各ドアＷＲ，ＷＬのドアインナＷＲＩ，ＷＬＩの上記３
個の穴ＷＩａ，ＷＩｂ，ＷＩｃの孔縁部を把持する第１
乃至第３の３個の把持具を有する、ワーク移載装置６の
ロボットハンド６１と同一構造のものであり、その詳細
な説明は省略する。尚、ワーク移載装置６のロボットハ
ンド６１とワーク払出装置１１のロボットハンド１１１
は、左ドアＷＲと右ドアＷＬに共用できるが、ドアがフ
ロントドアからリヤドアに変更された場合や、別車種の
ドアに変更された場合はロボットハンド６１，１１１を
交換する。
【００４１】
【発明の効果】以上の説明から明らかなように、本発明
によれば、アウタ部材に対するインナ部材の位置ずれや
アウタ部材の外表面の傷付きを生ずることなくワークを
ヘミング装置に投入でき、ヘミング加工の品質が向上す
る。
によれば、アウタ部材に対するインナ部材の位置ずれや
アウタ部材の外表面の傷付きを生ずることなくワークを
ヘミング装置に投入でき、ヘミング加工の品質が向上す
る。
【図１】 本発明装置を具備するドア製造ラインの平面
図
図
【図２】 図１の矢印II方向から見たヘミングステーシ
ョンの正面図
ョンの正面図
【図３】 アウタ供給ラインの拡大平面図
【図４】 図３の矢印IV方向から見たアウタ供給ライン
の正面図
の正面図
【図５】 図３の矢印V方向から見たアウタ供給ライン
の側面図
の側面図
【図６】 ワーク移載装置のロボットハンドの平面図
【図７】 （Ａ）図６のVIIA-VIIA線截断面図、（Ｂ）
図６のVIIB-VIIB線截断面図、（Ｃ）図６のVIIC-VIIC線
截断面図
図６のVIIB-VIIB線截断面図、（Ｃ）図６のVIIC-VIIC線
截断面図
【図８】 ワーク投入装置のロボットハンドの平面図
【図９】 図８の矢印IX方向から見たロボットハンドの
正面図
正面図
【図１０】 図８の矢印X方向から見たロボットハンド
の側面図
の側面図
【図１１】 図８のロボットハンドに吊設した把持具の
下端部分の拡大図
下端部分の拡大図
ＷＲ，ＷＬ ドア（ワーク） ＷＲＯ，ＷＬＯ アウタパネル（アウタ部材） ＷＲＩ，ＷＬＩ ドアインナ（インナ部材） ＷＯｅ 曲げ縁部 ７1，７2 ヘミング装置 ８ ワーク投
入装置 ８０ ロボット ８１ ロボットハン
ド ８２1 第１把持具 ８２2 第２把持具 ８２3 第３把持具 ８２ｂ，８２ｃ 把持爪 ８２ｄ 凸部 ８２ｅ 凹部 ８４ 可動枠
入装置 ８０ ロボット ８１ ロボットハン
ド ８２1 第１把持具 ８２2 第２把持具 ８２3 第３把持具 ８２ｂ，８２ｃ 把持爪 ８２ｄ 凸部 ８２ｅ 凹部 ８４ 可動枠
Claims (5)
- 【請求項１】 アウタ部材を寝かせた状態でアウタ部材
上にインナ部材をセットしてサブアッセンブリしたワー
クを、アウタ部材の周囲の曲げ起こされた曲げ縁部をヘ
ミング加工してアウタ部材とインナ部材とを一体化する
ヘミング装置に投入する方法において、 アウタ部材の周囲複数の辺の曲げ縁部を把持して、ワー
クをヘミング装置に投入することを特徴とするヘミング
装置へのワーク投入方法。 - 【請求項２】 アウタ部材を寝かせた状態でアウタ部材
上にインナ部材をセットしてサブアッセンブリしたワー
クを、アウタ部材の周囲の曲げ起こされた曲げ縁部をヘ
ミング加工してアウタ部材とインナ部材とを一体化する
ヘミング装置に投入する装置において、 ロボットと、ロボットの動作端に搭載したロボットハン
ドとを備え、 ロボットハンドに、アウタ部材の周囲複数の辺の曲げ縁
部を把持する複数の把持具を吊設したことを特徴とする
ヘミング装置へのワーク投入装置。 - 【請求項３】 前記把持具として、アウタ部材の所定の
１つの辺の曲げ縁部を把持する第１把持具と、該辺の長
手方向に対向するアウタ部材の２つの対辺の曲げ縁部を
把持する第２と第３の把持具とを設け、第２と第３の各
把持具を、ロボットハンドに前記対辺の対向方向と該対
辺の長手方向とに移動自在に支持される各可動枠に吊設
したことを特徴とする請求項２に記載のヘミング装置へ
のワーク投入装置。 - 【請求項４】 第２と第３の各把持具を、各可動枠に、
該各把持具の吊設方向に長手の軸線回りに旋回自在に軸
支することを特徴とする請求項３に記載のヘミング装置
へのワーク投入装置。 - 【請求項５】 各把持具に備える開閉自在な１対の把持
爪の一方に凸部、他方に凹部を設け、アウタ部材の曲げ
縁部が凸部と凹部との間に部分的に変形して把持される
ようにしたことを特徴とする請求項２乃至４の何れか１
項に記載のヘミング装置へのワーク投入装置。
Priority Applications (5)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14300698A JP3634149B2 (ja) | 1998-05-25 | 1998-05-25 | ヘミング装置へのワーク投入方法 |
| US09/315,336 US6112390A (en) | 1998-05-25 | 1999-05-20 | Apparatus for manufacturing hemmed workpieces |
| CA002272785A CA2272785C (en) | 1998-05-25 | 1999-05-21 | Apparatus for manufacturing hemmed workpieces |
| GB9912048A GB2337716B (en) | 1998-05-25 | 1999-05-24 | Apparatus for manufacturing hemmed workpieces |
| CN99107031A CN1119217C (zh) | 1998-05-25 | 1999-05-25 | 制造卷边工件的设备 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14300698A JP3634149B2 (ja) | 1998-05-25 | 1998-05-25 | ヘミング装置へのワーク投入方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11333535A true JPH11333535A (ja) | 1999-12-07 |
| JP3634149B2 JP3634149B2 (ja) | 2005-03-30 |
Family
ID=15328769
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP14300698A Expired - Fee Related JP3634149B2 (ja) | 1998-05-25 | 1998-05-25 | ヘミング装置へのワーク投入方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3634149B2 (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6421893B1 (en) * | 1999-03-19 | 2002-07-23 | Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha | Production line of car component |
| US7082803B2 (en) * | 2000-03-17 | 2006-08-01 | Nissan Motor Co., Ltd. | Hemming device and hemming method |
| JP2007210005A (ja) * | 2006-02-09 | 2007-08-23 | Hirotec Corp | へミング加工機へのワーク投入装置およびワーク投入方法 |
| US8875370B2 (en) | 2010-01-27 | 2014-11-04 | Honda Motor Co., Ltd. | Panel loading method and panel-loading support device |
| CN106975686A (zh) * | 2017-04-14 | 2017-07-25 | 南京康尼机电股份有限公司 | 一种轨道交通车辆门扇滚边的机器人自动化生产线及方法 |
Citations (6)
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-
1998
- 1998-05-25 JP JP14300698A patent/JP3634149B2/ja not_active Expired - Fee Related
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Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3634149B2 (ja) | 2005-03-30 |
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