JP3805551B2 - ヘミング加工ワークの製造装置 - Google Patents
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Description
【発明の属する技術分野】
本発明は、アウタ部材とインナ部材とをヘミング加工で一体化して成る形状の異なる2種類のワーク、例えば、自動車用の左右のドアを製造するヘミング加工ワークの製造装置に関する。
【0002】
【従来の技術】
自動車用ドアは、インナパネルにサッシュやビーム等を組付けて構成されるインナ部材たるドアインナとアウタ部材たるアウタパネルとを組合わせてドアをサブアッセンブリし、次に、アウタパネルの周縁をヘミング加工してアウタパネルとドアインナとを一体化し、その後、アウタパネルの周縁のヘミング部を溶接して製造される。
【0003】
ところで、自動車用の右ドアと左ドアとは同一形状ではなく対称形状になっており、一般的には、右ドアと左ドアとを夫々専用のラインで製造しているが、これでは設備費が嵩むため、右ドアと左ドアとを共通のラインで製造し得るようにしたドア製造装置が特開昭53−145217号公報で知られている。
【0004】
この製造装置は、アウタパネルとドアインナとを組合わせてドアをサブアッセンブリする右ドアと左ドアとに共通のサブアッセンブリステーションと、右ドアに適合するヘミング装置を配置した右ドア用ヘミングステーションと、左ドアに適合するヘミング装置を配置した左ドア用ヘミングステーションとを直列に配置し、各ドアを対応するヘミングステーションでヘミング加工し、対応しないヘミングステーションはヘミング加工を行わずに通過させるようにしている。
【0005】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、ヘミング加工の1サイクルは、ヘミング装置へのドアの投入工程と、ヘミング装置の型締め工程と、加圧ホールド工程と、型開き工程と、ヘミング装置からのドアの払出工程とから成り、一般に、型締め開始から型開き完了までにかかる時間が約20秒、投入工程と払出工程にかかる時間が夫々約10秒であり、ヘミング加工のサイクルタイムは約40秒と長くなる。
【0006】
右ドアと左ドアとを夫々専用のラインで製造する場合には、40秒で右と左の計2個のドアを製造できるが、上記共通ラインでは、40秒で1個のドアしか製造できず、能率が悪くなる。
【0007】
本発明は、以上の点に鑑み、2種類のワークを能率良くヘミング加工し得るようにした低コストのヘミング加工ワークの製造装置を提供することを課題としている。
【0008】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決すべく、本発明は、アウタ部材とインナ部材とをヘミング加工で一体化して成る形状の異なる2種類のワークを製造するヘミング加工ワークの製造装置において、アウタ部材とインナ部材とを組合わせて2種類のワークを交互にサブアッセンブリする共通のサブアッセンブリステーションと、 第1種類のワークに適合する第1ヘミング装置と、第2種類のワークに適合する第2ヘミング装置とをサブアッセンブリステーションに対し並列に装置したヘミングステーションと、ロボットハンドに、ワークを把持する複数の把持具を移動自在に設け、サブアッセンブリステーションでサブアッセンブリされた第1種類のワークと第2種類のワークとを、その大きさに応じて把持具を移動させて把持し、把持したワークを第1ヘミング装置と第2ヘミング装置とに交互に投入する共通のワーク投入装置とを備え、 第1と第2の両ヘミング装置の一方のヘミング装置においてワークの払出しと次のワークの投入とを行っている間に、他方のヘミング装置において型締めから型開きまでのヘミング加工工程を実行するようにしている。
【0009】
本発明によれば、第1ヘミング装置において、型開きされたヘミング装置からの加工済みの第1種類のワークの払出しと、サブアッセンブリステーションでサブアッセンブリされた第1種類のワークのヘミング装置への投入とを行っている間に、第2ヘミング装置において、ヘミング装置の型締め、加圧ホールド、型開きを行い、次に、第2ヘミング装置からの加工済みの第2種類のワークの払出しと、サブアッセンブリステーションでサブアッセンブリされた第2種類のワークのヘミング装置への投入とを行っている間に、第1ヘミング装置において型締め、加圧ホールド、型開きを行い、以上の作業を繰返して2種類のワークを交互に連続してヘミング加工することができる。そして、各ワークのヘミング加工のサイクルタイムが上記の如く40秒かかっても、一方のヘミング装置におけるワークの払出工程及び投入工程にかかる20秒の間に他方のヘミング装置における型締め、加圧ホールド、型開きが行われるから、2種類のワークが20秒間隔で交互に製造されることになり、2種類のワークを夫々専用のラインで製造する場合と同様の能率が得られる。而も、本発明では、サブアッセンブリステーションとワーク投入装置とを2種類のワークに共用するため、専用のラインを設けるものに比し、スペース効率が向上すると共に設備費が安くなり、生産性が大幅に向上する。
【0010】
尚、第1と第2の両ヘミング装置からのワークの払出しを格別のワーク払出装置で行うことも可能であるが、第1ヘミング装置でヘミング加工された第1種類のワークと第2ヘミング装置でヘミング加工された第2種類のワークとをこれらヘミング装置から交互に払出す共通のワーク払出装置を設ければ、設備費を一層削減でき有利である。
【0011】
また、本発明では、第1と第2の両ヘミング装置が交互に作動されることになるため、両ヘミング装置を油圧プレスで構成する場合、両ヘミング装置に共通の油圧源から切換バルブを介して選択的に油圧を供給することが可能になり、油圧源の共用化によって一層のコストダウンを図れる。
【0012】
尚、後記する実施形態では、車両用の右ドアと左ドアとを製造する装置に本発明を適用したが、車両用のボンネットとトランクリッドといったドア以外の2種類のワークをヘミング加工で製造する装置にも同様に本発明を適用できる。
【0013】
【発明の実施の形態】
図1は車両用のドアの製造ラインを示しており、ライン上流側から順に、インナパネルにドアサッシュやヒンジサイドやドアビーム等の部材を組付けてインナ部材たるドアインナを組立てるインナ組立ステーションS1と、アウタ部材たるアウタパネルにドアインナを組合わせてドアをサブアッセンブリするサブアッセンブリステーションS2と、アウタパネルの周囲の曲げ起こされた曲げ縁部をヘミング加工してアウタパネルとドアインナとを一体化するヘミングステーションS3と、ヘミング部を溶接する溶接ステーションS4とを配置している。
【0014】
この製造ラインは、右ドアWRと左ドアWLとを交互に製造するようになっている。インナ組立ステーションS1にはターンテーブル1が配置されており、ターンテーブル1上に、右ドアWR用の第1セット治具21と左ドアWL用の第2セット治具22とを載置し、ターンテーブル1の回転で第1セット治具21と第2セット治具22とがライン下流側の溶接場所S1aとライン上流側のセット場所S1bとに交互に反転されるようにしている。そして、各セット治具21,22に、セット場所S1bにおいて、対応するドアのドアインナWRI,WLIの構成部材をセットし、溶接場所S1aにおいて、図外の可動機構に取付けたレーザー溶接機3によりこれら構成部材を溶接結合し、右ドア用のドアインナWRIと左ドア用のドアインナWLIとを交互に組立てる。
【0015】
サブアッセンブリステーションS2には、アウタ投入ステーションS5とシーリングステーションS6とを有するアウタ供給ライン4を介して右ドア用のアウタパネルWROと左ドア用のアウタパネルWLOとが交互に供給されるようになっており、各アウタパネルWRO,WLOにシーリングステーションS6においてシーリングロボット5によりシーリング剤を塗布する。そして、上記溶接場所S1aで交互に組立てられた右ドア用のドアインナWRIと左ドア用のドアインナWLIとを、インナ組立ステーションS1とサブアッセンブリステーションS2との間に配置した共通のワーク移載装置6によりサブアッセンブリステーションS2に搬送し、該ステーションS2に交互に供給される右ドア用のアウタパネルWROと左ドア用のアウタパネルWLOとに組合わせて、右ドアWRと左ドアWLとを交互にサブアッセンブリする。
【0016】
ヘミングステーションS3には、右ドアWR用の第1ヘミング装置71と、左ドアWL用の第2ヘミング装置72とがサブアッセンブリステーションS2に対し並列に配置されている。そして、サブアッセンブリステーションS2で交互にサブアッセンブリされた右ドアWRと左ドアWLとを、サブアッセンブリステーションS2とヘミングステーションS3との間に配置した共通のワーク投入装置8により第1ヘミング装置71と第2ヘミング装置72とに交互に投入し、第1ヘミング装置71による右ドアWRのヘミング加工と、第2ヘミング装置72による左ドアWLのヘミング加工とを交互に行う。
【0017】
溶接ステーションS4にはターンテーブル9が配置されており、ターンテーブル9上に、右ドアWR用の第1溶接治具101と、左ドアWL用の第2溶接治具102とを載置し、ターンテーブル9の回転で第1溶接治具101と第2溶接治具102とがライン上流側の溶接場所S4aとライン下流側の払出場所S4bとに交互に反転されるようにしている。溶接ステーションS4とヘミングステーションS3との間には、第1ヘミング装置71でヘミング加工された右ドアWRと、第2ヘミング装置72でヘミング加工された左ドアWLとをこれらヘミング装置71,72から交互に払出す共通のワーク払出装置11が配置されており、右ドアWRの払出しに際し第1溶接治具101を溶接場所S4aに反転して、右ドアWRを第1溶接治具101にワーク払出装置11により移載し、左ドアWLの払出しに際し第2溶接治具102を溶接場所S4aに反転して、左ドアWLを第2溶接治具102にワーク払出装置11により移載する。そして、溶接場所S4aにおいて、各溶接治具101,102に備える複数の溶接ガン(図示せず)によりヘミング部をスポット溶接し、払出場所S4bにおいて、各溶接治具101,102から各ドアWR,WLを取外して次工程に払出す。
【0018】
第1と第2の各ヘミング装置71,72は、図2に示す如く、ラム7aを油圧シリンダ7bで昇降させる油圧プレスで構成されており、ヘミングダイ7cにセットした各ドアWR,WLのアウタパネルWRO,WLOの曲げ縁部WOeをラム7aの下降によりこれに連動するヘミングパンチ(図示せず)を介してヘミング加工する。第1と第2の両ヘミング装置71,72の油圧シリンダ7b,7bには夫々昇降バルブ7d,7dが接続されており、両昇降バルブ7d,7dに電動油圧ポンプから成る共通の油圧源7eからの油圧を切換バルブ7fを介して選択的に供給するようにしている。
【0019】
各ドアWR,WLのヘミング加工の1サイクルは、ドアWR,WLをヘミング装置71,72に投入してヘミングダイ7cにセットする投入工程と、ラム7aを下降させて型締めする型締め工程と、ラム6aを下降端位置に保持する加圧ホールド工程と、ラム7aを上昇させて型開きする型開き工程と、ドアWR,WLをヘミングダイ7cから持ち上げてヘミング装置71,72から払出す払出工程とから成り、型締め工程の開始から型開き工程の終了までに約20秒、投入工程と払出工程とに夫々約10秒かかり、各ドアWR,WLのヘミング加工のサイクルタイムは約40秒になる。
【0020】
本実施形態では、第1ヘミング装置71からのワーク払出装置11による右ドアWRの払出しと、第1ヘミング装置71へのワーク投入装置8による次の右ドアWRの投入とを行っている間に、第2ヘミング装置72の型締め、加圧ホールド、型開きを行い、次に、第2ヘミング装置72からのワーク払出装置11による左ドアWLの払出しと、第2ヘミング装置72へのワーク投入装置8による次の左ドアWLの投入とを行っている間に、第1ヘミング装置71の型締め、加圧ホールド、型開きを行い、以上の作業を繰返して右ドアWRと左ドアWLとを交互に連続してヘミング加工する。これによれば、各ドアWR,WLのヘミング加工のサイクルタイムが上記の如く40秒であっても、第1と第2の両ヘミング装置71,72の一方における払出工程及び投入工程にかかる20秒の間に、他方における型締め工程、加圧ホールド工程、型開き工程が完了し、結局、右ドアWRと左ドアWLとが20秒間隔で交互に能率良く製造されることになる。
【0021】
前記アウタ供給ライン4は、アウタ投入ステーションS5に交互に投入される右ドア用のアウタパネルWROと左ドア用のアウタパネルWLOとを内面が上方を向くように寝かせた状態でシーリングステーションS6とサブアッセンブリステーションS2とにトランスファ装置12で順に搬送し、これら各ステーションS5,S6,S2において、夫々位置決め装置131,132,133により各アウタパネルWRO,WLOを定位置に位置決めして支持するように構成されている。
【0022】
トランスファ装置12は、図3乃至図5に示す如く、アウタ投入ステーションS5とシーリングステーションS6との間で往復動する第1走行台1201と、シーリングステーションS6とサブアッセンブリステーションS2との間で往復動する第2走行台1202とを備えており、各走行台1201,1202に昇降台121を搭載して、昇降台121上に各アウタパネルWRO,WLOの外表面たる下面を受ける3個の吸盤122を設けている。
【0023】
各走行台1201,1202はアウタ供給ライン4に沿って敷設したガイドレール120aに摺動自在に載架されており、ガイドレール120aに並設したラック120bに噛合する出力軸上のピニオン120cを有するモータ120dを各走行台1201,1202に搭載して、該モータ120dにより各走行台1201,1202を往復動させるようにしている。
【0024】
各昇降台121は、各走行台1201,1202に立設した支持枠120eに固定のリニアガイド121aに下方にのびる脚片121bに固定したガイドレール121b′において上下動自在に支持されており、支持枠120eに、モータ121cを搭載すると共に、モータ121cによりベルト121dを介して回転駆動されるボールねじ121eを軸支し、ボールねじ121eを脚片121bの下部に固定したナット121fに螺挿して、モータ121cにより昇降台121を昇降させるようにしている。
【0025】
各吸盤122は、昇降台121上に立設した支持板121gに固定のガイドレール122aに上下動自在に支持される遊動板122bに、アーム状のブラケット122cを介して連結されており、遊動板122bと支持板121gとの間に、遊動板122bを上方に付勢するばね122dと、遊動板122bを下方に付勢するばね122eとを設けて、遊動板122b、即ち、吸盤122を上下方向にフローティング自在としている。
【0026】
アウタパネルWRO,WLOの搬送に際しては、先ず、第1と第2の両走行台1201,1202を夫々アウタ投入ステーションS5とシーリングステーションS6とに復動させた状態で各走行台1201,1202上の昇降台121を上昇させる。これによれば、アウタ投入ステーションS5に設けた第1位置決め装置131とシーリングステーションS6に設けた第2位置決め装置132とに支持されているアウタパネルWRO,WLOがその下面への吸盤122の当接で各位置決め装置131,132から押し上げられる。この際、各吸盤122は上下方向のフローティング動作でアウタパネルWRO,WLOの下面に確実に吸着する。
【0027】
次に、第1と第2の両走行台1201,1202を夫々シーリングステーションS6とサブアッセンブリステーションS2とに往動させ、各走行台1201,1202上の昇降台121を下降させて、各アウタパネルWRO,WLOをシーリングステーションS6に設けた第2位置決め装置132とサブアッセンブリステーションS2に設けた第3位置決め装置133とに受渡す。
【0028】
各位置決め装置131,132,133は、トランスファ装置12による搬送方向たる前後方向に平行なアウタパネルWRO,WLOの下辺たる第1の辺WOaに当接する前後1対の基準位置決め部材130と、第1の辺WOaに対し横方向に対向するアウタパネルWRO,WLOの上辺たる第2の辺WObに前後方向に離間した2点で当接する第1と第2の2個のガイドバー1311,1312と、アウタパネルWRO,WLOの前後方向の対辺となる第3の辺WOcと第4の辺WOdとに夫々当接する第3と第4の2個のガイドバー1313,1314とを備えている。アウタパネルWRO,WLOは、上記昇降台121の下降に際し、基準位置決め部材130と第1及び第2ガイドバー1311,1312との間に挟まれて、前後方向に対する横方向の傾きを矯正された状態で横方向に位置決めされ、且つ、第3ガイドバー1313と第4ガイドバー1314との間に挟まれて、前後方向に位置決めされる。
【0029】
ここで、アウタパネルWRO,WLOの第2の辺WObには、車体実装状態で後上りになる若干の傾斜が付けられている。そして、右ドア用のアウタパネルWROは、車体実装状態で後側になる辺が搬送方向前側の第3の辺WOcとなるような向きで搬送され、左ドア用のアウタパネルWLOは、車体実装状態で前側になる辺が搬送方向前側の第3の辺WOcとなるような向きで搬送されるから、第2の辺WObの傾斜に合わせるため、右ドア用のアウタパネルWROに対しては、第1と第2の両ガイドバー1311,1312のうち前側の第1ガイドバー1311を横方向外方、後側の第2ガイドバー1312を横方向内方に夫々変位させる必要があり、左ドア用のアウタパネルWLOに対しては、第1ガイドバー1311を横方向内方、第2ガイドバー1312を横方向外方に夫々変位させる必要がある。更に、各アウタパネルWRO,WLOの車体実装状態で前側になる辺は前方に凸の湾曲形状、後側になる辺は前方に凹の湾曲形状に形成されているため、第3ガイドバー1313と第4ガイドバー1314とを右ドア用のアウタパネルWROと左ドア用のアウタパネルWLOとで前後方向に変位させる必要がある。
【0030】
また、図1は、フロント側の左右のドアWR,WLを製造している状態を示しているが、リヤ側の左右のドアを製造することもあり、この場合は、第1と第2の両ガイドバー1311,1312を全体的に横方向に変位させると共に、第3ガイドバー1313と第4ガイドバー1314とを夫々前後方向に変位させる必要がある。また、別車種用の大きさの異なるドアを製造する場合にも、各ガイドバー1311〜1314の位置を調整する必要がある。
【0031】
そこで、本実施形態では、基準位置決め部材130を、各ステーションS5,S6,S2の一側部の基台4a上に立設して、不動とするが、第1ガイドバー1311と第2ガイドバー1312は、各ステーションS5,S6,S2の他側部の基台4b上に設けた横方向に独立して移動可能な第1と第2の1対の可動枠1321,1322上に夫々立設して、横方向に位置調整自在とし、第3ガイドバー1313と第4ガイドバー1314は、一側部の基台4a上に設けた前後方向に独立して移動可能な第3と第4の1対の可動枠1323,1324上に夫々立設して、前後方向に位置調整自在とし、各ガイドバー1311〜1314の位置調整でドアの機種変更に対処できるようにしている。
【0032】
各可動枠1321〜1324は、各基台4a,4b上のガイドレール132aに沿って前記各方向に移動自在に支持されており、各基台4a,4aに、各可動枠1321〜1324用の各モータ132bと、モータ132bにベルト132cを介して連結される各ボールねじ132dとを設け、各ボールねじ132dを各可動枠1321〜1324に固定のナット(図示せず)に螺挿し、各モータ132bにより各可動枠1321〜1324を移動制御し得るようにしている。また、第1と第2の各可動枠1321,1322には、第1と第2の各ガイドバー1311,1312よりも横方向内方に位置させて、アウタパネルWRO,WLOの下面を受ける第1と第2の各吸盤1331,1332が搭載されており、第3と第4の各可動枠1323,1324にも、第3と第4の各ガイドバー1313,1314よりも前後方向内方に位置させて、アウタパネルWRO,WLOの下面を受ける第3と第4の各吸盤1333,1334が搭載されている。かくて、アウタパネルWRO,WLOは、第1乃至第4のガイドバー1311〜1314により前後左右に位置決めされると共に、第1乃至第4の吸盤1331〜1334により上下方向に位置決めされて安定に支持される。
【0033】
ところで、第1と第2の各吸盤1331,1332によるアウタパネルWRO,WLOの第2の辺WOb側の支持部分の高さや法線方向はドアの湾曲度合によって変化する。そこで、第1と第2の各可動枠1321,1322に、上下方向に移動可能な昇降枠1341,1342を設け、各昇降枠1341,1342に、上下方向に揺動可能な各揺動アーム1351,1352を介して第1と第2の各吸盤1331,1332を取付け、各昇降枠1341,1342の上下動と各揺動アーム1351,1352の揺動とで各吸盤1331,1332の高さと向きとを調整して、アウタパネルWRO,WLOの第2の辺WOb側の支持部分の高さや法線方向の変化に対処し得るようにしている。各昇降枠1341,1342は、各可動枠1321,1322に立設した支柱132eに上下動自在に支持されており、モータ134aによりベルト134bと図示しないボールねじ機構とを介して上下動される。また、各揺動アーム1351,1352は、各昇降枠1341,1342に搭載したモータ135aにより減速機135bを介して揺動される。尚、本実施形態では、基準位置決め部材130を前後1対に設けているが、第1の辺WOaは真直であるから、第1の辺WOaに線接触する前後方向に長手の単一の基準位置決め部材を設けても良い。
【0034】
前記ワーク移載装置6は、ロボット60と、ロボット60の動作端に取付けたロボットハンド61とで構成されている。ロボット60は、鉛直軸線回りに旋回自在なロボット本体60aと、ロボット本体60aの上端に上下方向に揺動自在に取付けた第1ロボットアーム60bと、第1ロボットアーム60bの先端に上下方向に揺動自在に取付けた第2ロボットアーム60cと、第2ロボットアーム60の先端に取付けた動作端たる3軸構造の手首60dとを有する6軸ロボットで構成されている。
【0035】
ロボットハンド61には、図6に示す如く、ドアインナWRI,WLIのインナパネルに開設した複数の穴のうちの所定の3個の穴WIa,WIb,WIcの孔縁部を把持する第1乃至第3の3個の把持具621,622,623が吊設されている。これら把持具621,622,623は、図7(A)(B)(C)に示す如く、各穴WIa,WIb,WIcの孔縁部上面に当接する固定クランプアーム62aと、孔縁部下面に当接して固定クランプアーム62aとの間に孔縁部を挟む可動クランプアーム62bとを備えており、シリンダ62cによりリンク62dを介して可動クランプアーム62bを軸62eを支点にして開閉動作させるようにしている。
【0036】
図6に実線で示す右ドア用のドアインナWRIを把持するときは、車体実装状態で下側になる第1の穴WIaの孔縁部を第1把持具621、車体実装状態で前側になる第2の穴WIbの孔縁部を第2把持具622、車体実装状態で後側になる第3の穴WIcの孔縁部を第3把持具623で夫々把持するが、図6に仮想線で示す左ドア用のドアインナWLIを把持するときは、ドアインナに対しロボットハンド61を手首60dの動きで所定角度θ旋回し、第1の穴WIaの孔縁部を第1把持具621、第3の穴WIcの孔線部を第2把持具622、第2の穴WIbの孔線部を第3把持具623で夫々把持する。尚、第2の穴WIbの開設面と第3の穴WIcの開設面とは同一面ではなく、そのため、第2把持具622と第3把持具623とを、夫々、ロボットハンド61に対しシリンダ62fにより上下方向に位置調整自在に吊設し、右ドア用のドアインナWRIと左ドア用のドアインナWLIとで第2把持具622と第3把持具623との上下方向の位置関係を逆転させている。
【0037】
前記ワーク投入装置8は、ワーク移載装置6のロボット60と同様の、ロボット本体80aと第1ロボットアーム80bと第2ロボットアーム80cと3軸構造の手首80dとを有する6軸構造のロボット80と、ロボット80の動作端たる手首80dに取付けたロボットハンド81とで構成されている。尚、ロボット80は、第1ヘミング装置71側の右ドアWR用投入位置と、第2ヘミング装置72側の左ドアWL用投入位置とにガイドレール80eに沿って移動自在となっている。
【0038】
そして、右ドアWR用投入位置の近傍にサブアッセンブリステーションS2を配置し、ロボット80をこの位置に移動して、サブアッセンブリステーションS2からロボットハンド81によりドアを持ち上げ、ドアが右ドアWRである場合には、ロボット80をこの位置に置いたままドアを第1ヘミング装置71に投入し、ドアが左ドアWLである場合には、ロボット80を左ドアWL用投入位置に移動してからドアを第2ヘミング装置72に投入する。
【0039】
ロボットハンド81には、図8乃至図10に示す如く、アウタパネルWRO,WLOの第1の辺WOaの曲げ縁部WOeを把持する第1把持具821と、アウタパネルWRO,WLOの第3の辺WOcの曲げ縁部WOeを把持する第2把持具822と、アウタパネルWRO,WLOの第4の辺WOdの曲げ縁部WOeを把持する第3把持具823とが吊設されている。各把持具821,822,823は、シリンダ82aによりトグルリンク機構(図示せず)を介して開閉される図11に示す如き1対の把持爪82b、82cを備えており、両把持爪82b、82cの一方に凸部82d,他方に凹部82eを設けて、アウタパネルWRO,WLOの曲げ縁部WOeが凸部82dと凹部82eとの間に部分的に変形して把持され、把持具821,822,823から曲げ縁部WOeがドアの自重で滑り落ちることを確実に防止できるようにしている。各把持具821,822,823でアウタパネルWRO,WLOの上記各辺WOa,WOc,WOdの曲げ縁部WOeを把持すると、内側の把持爪82bがドアインナWRI,WLIの浮き上りを防止するワーク押えとしても機能し、アウタパネルWRO,WLOに対するドアインナWRI,WLIの位置ずれが防止される。
【0040】
第2と第3の各把持具822,823は、大きさの異なるドアにも対処できるよう、ロボットハンド81に対し、アウタパネルWRO,WLOの第3と第4の両辺WOc,WOdの対向方向及び両辺WOc,WOdの長手方向に移動自在に支持されている。これを詳述するに、ロボットハンド81に、第3と第4の両辺WOc,WOdの長手方向に移動可能なスライド枠83を設け、スライド枠83に両辺WOc,WOdの対向方向に移動可能な1対の可動枠84,84を支持させて、各可動枠84に第2と第3の各把持具822,823を取付けている。スライド枠83は、手首80dに連結されるロボットハンド81のベース枠81aに固定した1対のガイドレール83a,83aに摺動自在に支持されており、ベース枠81aに、モータ83bを搭載すると共に、モータ83bによりベルト83cを介して駆動される1対のボールねじ83d,83dを軸支し、両ボールねじ83d,83dをスライド枠83に固定した1対のナット83e,83eに螺挿し、モータ83bによりスライド枠83を介して両可動枠84,84が前記両辺WOc,WOdの長手方向に移動されるようにしている。各可動枠84は、スライド枠83に固定した各ガイドレール84aに摺動自在に支持されており、スライド枠83に、モータ84bを搭載すると共に、モータ84bによりベベルギア84cを介して駆動される1対のボールねじ84d,84dを軸支し、各ボールねじ84dを各可動枠84に固定したナット84eに螺挿し、モータ84bにより両可動枠84,84が前記両辺WOc,WOdの対向方向に接近、離間されるようにしている。
【0041】
ところで、前記両辺WOc,WOdの曲げ縁部WOeの第2と第3の把持具822,823による把持箇所の法線方向は両辺WOc,WOdの湾曲度合によって変化する。そこで、第2と第3の各把持具822,823を、各可動枠84に、各把持具822,823の吊設方向に長手の軸線回りに旋回自在に軸支し、各把持具822,823の把持爪82b,82cを閉じる際、各把持具822,823が曲げ縁部WOeの把持箇所の向きに倣って旋回し、曲げ縁部WOeがその把持箇所の法線方向から確実に把持されるようにしている。各把持具822,823は、その上端に取付けたインナレース82fを可動枠84に固定したアウタレース82gに下方から挿入し、インナレース82fの上端に抜け止め用のナット82hを螺着することにより、可動枠84に旋回自在に軸支される。また、アウタレース82gの下端に、インナレース82fの下端の角形フランジ82iが当接するストッパ82jを取付け、把持具822,823が所定角度範囲で旋回されるようにしている。尚、本実施形態では、第1把持具821をベース枠81aに上記と同様の軸支構造で旋回自在に軸支しているが、第1把持具821で把持するのは直真な第1の辺WOaの曲げ縁部WOeであるから、ベース枠81aに第1把持具821を固定しても良い。
【0042】
前記ワーク払出装置11は、上記ロボット60,80と同様の、ロボット本体110aと第1ロボットアーム110bと第2ロボットアーム110cと3軸構造の手首110dとを有する6軸構造のロボット110と、ロボット110の動作端たる手首110dに取付けたロボットハンド111とで構成される。ロボット110は、第1ヘミング装置71側の右ドアWR用払出位置と、第2ヘミング装置72側の左ドアWL用払出位置とにガイドレール110eに沿って移動自在となっている。そして、左ドアWL用払出位置の近傍に溶接ステーションS4を配置し、払出すドアが右ドアWRである場合は、ロボット110を右ドアWR用払出位置に移動してロボットハンド111により第1ヘミング装置71からドアを取出した後、ロボット110を左ドアWL用払出位置に移動してドアを溶接ステーションS4に投入し、払出すドアが左ドアWLである場合は、ロボット110を左ドアWL用払出位置に置いたままロボットハンド111により第2ヘミング装置72からドアを取出して溶接ステーションS4に投入する。ロボットハンド111は、各ドアWR,WLのドアインナWRI,WLIの上記3個の穴WIa,WIb,WIcの孔縁部を把持する第1乃至第3の3個の把持具を有する、ワーク移載装置6のロボットハンド61と同一構造のものであり、その詳細な説明は省略する。尚、ワーク移載装置6のロボットハンド61とワーク払出装置11のロボットハンド111は、左ドアWRと右ドアWLに共用できるが、ドアがフロントドアからリヤドアに変更された場合や、別車種のドアに変更された場合はロボットハンド61,111を交換する。
【0043】
【発明の効果】
以上の説明から明らかなように、本発明によれば、サブアッセンブリステーションとワーク投入装置とを2種類のワークに共用するため、ワークの種類毎に専用のラインを設けるものに比し、スペース効率が向上すると共に設備費が安くなり、而も、専用ラインを設ける場合と同程度の能率で2種類のワークをヘミング加工でき、生産性が大幅に向上する。
【図面の簡単な説明】
【図1】 本発明を適用したドア製造ラインの一例の平面図
【図2】 図1の矢印II方向から見たヘミングステーションの正面図
【図3】 アウタ供給ラインの拡大平面図
【図4】 図3の矢印IV方向から見たアウタ供給ラインの正面図
【図5】 図3の矢印V方向から見たアウタ供給ラインの側面図
【図6】 ワーク移載装置のロボットハンドの平面図
【図7】 (A)図6のVIIA-VIIA線截断面図、(B)図6のVIIB-VIIB線截断面図、(C)図6のVIIC-VIIC線截断面図
【図8】 ワーク投入装置のロボットハンドの平面図
【図9】 図8の矢印IX方向から見たロボットハンドの正面図
【図10】 図8の矢印X方向から見たロボットハンドの側面図
【図11】 図8のロボットハンドに吊設した把持具の下端部分の拡大図
【符号の説明】
WR,WL ドア(ワーク)
WRO,WLO アウタパネル(アウタ部材)
WRI,WLI ドアインナ(インナ部材)
S2 サブアッセンブリステーション
71,72 ヘミング装置
7e 油圧源 7f 切換バルブ
8 ワーク投入装置 11 ワーク払出装置
Claims (3)
- アウタ部材とインナ部材とをヘミング加工で一体化して成る形状の異なる2種類のワークを製造するヘミング加工ワークの製造装置において、
アウタ部材とインナ部材とを組合わせて2種類のワークを交互にサブアッセンブリする共通のサブアッセンブリステーションと、
第1種類のワークに適合する第1ヘミング装置と、第2種類のワークに適合する第2ヘミング装置とをサブアッセンブリステーションに対し並列に装置したヘミングステーションと、
ロボットハンドに、ワークを把持する複数の把持具を移動自在に設け、サブアッセンブリステーションでサブアッセンブリされた第1種類のワークと第2種類のワークとを、その大きさに応じて把持具を移動させて把持し、把持したワークを第1ヘミング装置と第2ヘミング装置とに交互に投入する共通のワーク投入装置とを備え、
第1と第2の両ヘミング装置の一方のヘミング装置においてワークの払出しと次のワークの投入とを行っている間に、他方のヘミング装置において型締めから型開きまでのヘミング加工工程を実行するようにしたことを特徴とするヘミング加工ワークの製造装置。 - 第1と第2の両ヘミング装置は夫々油圧プレスで構成され、両ヘミング装置に共通の油圧源から切換バルブを介して油圧を選択的に供給することを特徴とする請求項1に記載のヘミング加工ワークの製造装置。
- 第1ヘミング装置でヘミング加工された第1種類のワークと第2ヘミング装置でヘミング加工された第2種類のワークとをこれらヘミング装置から交互に払出す共通のワーク払出装置を設けることを特徴とする請求項1又は2に記載のヘミング加工ワークの製造装置。
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