JP2000042657A - ヘミング加工ワ―クの製造装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 アウタ部材とインナ部材とをヘミング加工で
一体化して成る、形状の異なる２種類のワークを、共通
のラインで能率良く製造できるようにする。 【解決手段】 アウタ部材ＷＲＯ，ＷＬＯとインナ部材
ＷＲＩ，ＷＬＩとを組合わせて２種類のワークＷＲ，Ｗ
Ｌを交互にサブアッセンブリする共通のサブアッセンブ
リステーションＳ２のライン下流側のヘミングステーシ
ョンＳ３に、第１種類のワークＷＲ用の第１ヘミング装
置７₁と、第２種類のワークＷＬ用の第２ヘミング装置
７₂とを並設する。サブアッセンブリステーションＳ２
でサブアッセンブリされた第１種類のワークＷＲと第２
種類のワークＷＬとを共通のワーク投入装置８により第
１ヘミング装置７₁と第２ヘミング装置７₂とに交互に投
入する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、アウタ部材とイン
ナ部材とをヘミング加工で一体化して成る形状の異なる
２種類のワーク、例えば、自動車用の左右のドアを製造
するヘミング加工ワークの製造装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】自動車用ドアは、インナパネルにサッシ
ュやビーム等を組付けて構成されるインナ部材たるドア
インナとアウタ部材たるアウタパネルとを組合わせてド
アをサブアッセンブリし、次に、アウタパネルの周縁を
ヘミング加工してアウタパネルとドアインナとを一体化
し、その後、アウタパネルの周縁のヘミング部を溶接し
て製造される。

【０００３】ところで、自動車用の右ドアと左ドアとは
同一形状ではなく対称形状になっており、一般的には、
右ドアと左ドアとを夫々専用のラインで製造している
が、これでは設備費が嵩むため、右ドアと左ドアとを共
通のラインで製造し得るようにしたドア製造装置が特開
昭５３−１４５２１７号公報で知られている。

【０００４】この製造装置は、アウタパネルとドアイン
ナとを組合わせてドアをサブアッセンブリする右ドアと
左ドアとに共通のサブアッセンブリステーションと、右
ドアに適合するヘミング装置を配置した右ドア用ヘミン
グステーションと、左ドアに適合するヘミング装置を配
置した左ドア用ヘミングステーションとを直列に配置
し、各ドアを対応するヘミングステーションでヘミング
加工し、対応しないヘミングステーションはヘミング加
工を行わずに通過させるようにしている。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】ところで、ヘミング加
工の１サイクルは、ヘミング装置へのドアの投入工程
と、ヘミング装置の型締め工程と、加圧ホールド工程
と、型開き工程と、ヘミング装置からのドアの払出工程
とから成り、一般に、型締め開始から型開き完了までに
かかる時間が約２０秒、投入工程と払出工程にかかる時
間が夫々約１０秒であり、ヘミング加工のサイクルタイ
ムは約４０秒と長くなる。

【０００６】右ドアと左ドアとを夫々専用のラインで製
造する場合には、４０秒で右と左の計２個のドアを製造
できるが、上記共通ラインでは、４０秒で１個のドアし
か製造できず、能率が悪くなる。

【０００７】本発明は、以上の点に鑑み、２種類のワー
クを能率良くヘミング加工し得るようにした低コストの
ヘミング加工ワークの製造装置を提供することを課題と
している。

【０００８】

【課題を解決するための手段】上記課題を解決すべく、
本発明は、アウタ部材とインナ部材とをヘミング加工で
一体化して成る形状の異なる２種類のワークを製造する
ヘミング加工用のワーク製造ラインにおいて、アウタ部
材とインナ部材とを組合わせて２種類のワークを交互に
サブアッセンブリする共通のサブアッセンブリステーシ
ョンと、第１種類のワークに適合する第１ヘミング装置
と、第２種類のワークに適合する第２ヘミング装置とを
サブアッセンブリステーションに対し並列に配置したヘ
ミングステーションとを備えると共に、サブアッセンブ
リステーションでサブアッセンブリされた第１種類のワ
ークと第２種類のワークとを第１ヘミングステーション
と第２ヘミングステーションとに交互に投入する共通の
ワーク投入装置とを備え、第１と第２の両ヘミング装置
の一方のヘミング装置においてワークの払出しと次のワ
ークの投入とを行っている間に、他方のヘミング装置に
おいて型締めから型開きまでのヘミング加工工程を実行
するようにしている。

【０００９】本発明によれば、第１ヘミング装置におい
て、型開きされたヘミング装置からの加工済みの第１種
類のワークの払出しと、サブアッセンブリステーション
でサブアッセンブリされた第１種類のワークのヘミング
装置への投入とを行っている間に、第２ヘミング装置に
おいて、ヘミング装置の型締め、加圧ホールド、型開き
を行い、次に、第２ヘミング装置からの加工済みの第２
種類のワークの払出しと、サブアッセンブリステーショ
ンでサブアッセンブリされた第２種類のワークのヘミン
グ装置への投入とを行っている間に、第１ヘミング装置
において型締め、加圧ホールド、型開きを行い、以上の
作業を繰返して２種類のワークを交互に連続してヘミン
グ加工することができる。そして、各ワークのヘミング
加工のサイクルタイムが上記の如く４０秒かかっても、
一方のヘミング装置におけるワークの払出工程及び投入
工程にかかる２０秒の間に他方のヘミング装置における
型締め、加圧ホールド、型開きが行われるから、２種類
のワークが２０秒間隔で交互に製造されることになり、
２種類のワークを夫々専用のラインで製造する場合と同
様の能率が得られる。而も、本発明では、サブアッセン
ブリステーションとワーク投入装置とを２種類のワーク
に共用するため、専用のラインを設けるものに比し、ス
ペース効率が向上すると共に設備費が安くなり、生産性
が大幅に向上する。

【００１０】尚、第１と第２の両ヘミング装置からのワ
ークの払出しを格別のワーク払出装置で行うことも可能
であるが、第１ヘミング装置でヘミング加工された第１
種類のワークと第２ヘミング装置でヘミング加工された
第２種類のワークとをこれらヘミング装置から交互に払
出す共通のワーク払出装置を設ければ、設備費を一層削
減でき有利である。

【００１１】また、本発明では、第１と第２の両ヘミン
グ装置が交互に作動されることになるため、両ヘミング
装置を油圧プレスで構成する場合、両ヘミング装置に共
通の油圧源から切換バルブを介して選択的に油圧を供給
することが可能になり、油圧源の共用化によって一層の
コストダウンを図れる。

【００１２】尚、後記する実施形態では、車両用の右ド
アと左ドアとを製造する装置に本発明を適用したが、車
両用のボンネットとトランクリッドといったドア以外の
２種類のワークをヘミング加工で製造する装置にも同様
に本発明を適用できる。

【００１３】

【発明の実施の形態】図１は車両用のドアの製造ライン
を示しており、ライン上流側から順に、インナパネルに
ドアサッシュやヒンジサイドやドアビーム等の部材を組
付けてインナ部材たるドアインナを組立てるインナ組立
ステーションＳ１と、アウタ部材たるアウタパネルにド
アインナを組合わせてドアをサブアッセンブリするサブ
アッセンブリステーションＳ２と、アウタパネルの周囲
の曲げ起こされた曲げ縁部をヘミング加工してアウタパ
ネルとドアインナとを一体化するヘミングステーション
Ｓ３と、ヘミング部を溶接する溶接ステーションＳ４と
を配置している。

【００１４】この製造ラインは、右ドアＷＲと左ドアＷ
Ｌとを交互に製造するようになっている。インナ組立ス
テーションＳ１にはターンテーブル１が配置されてお
り、ターンテーブル１上に、右ドアＷＲ用の第１セット
治具２₁と左ドアＷＬ用の第２セット治具２₂とを載置
し、ターンテーブル１の回転で第１セット治具２₁と第
２セット治具２₂とがライン下流側の溶接場所Ｓ１ａと
ライン上流側のセット場所Ｓ１ｂとに交互に反転される
ようにしている。そして、各セット治具２₁，２₂に、セ
ット場所Ｓ１ｂにおいて、対応するドアのドアインナＷ
ＲＩ，ＷＬＩの構成部材をセットし、溶接場所Ｓ１ａに
おいて、図外の可動機構に取付けたレーザー溶接機３に
よりこれら構成部材を溶接結合し、右ドア用のドアイン
ナＷＲＩと左ドア用のドアインナＷＬＩとを交互に組立
てる。

【００１５】サブアッセンブリステーションＳ２には、
アウタ投入ステーションＳ５とシーリングステーション
Ｓ６とを有するアウタ供給ライン４を介して右ドア用の
アウタパネルＷＲＯと左ドア用のアウタパネルＷＬＯと
が交互に供給されるようになっており、各アウタパネル
ＷＲＯ，ＷＬＯにシーリングステーションＳ６において
シーリングロボット５によりシーリング剤を塗布する。
そして、上記溶接場所Ｓ１ａで交互に組立てられた右ド
ア用のドアインナＷＲＩと左ドア用のドアインナＷＬＩ
とを、インナ組立ステーションＳ１とサブアッセンブリ
ステーションＳ２との間に配置した共通のワーク移載装
置６によりサブアッセンブリステーションＳ２に搬送
し、該ステーションＳ２に交互に供給される右ドア用の
アウタパネルＷＲＯと左ドア用のアウタパネルＷＬＯと
に組合わせて、右ドアＷＲと左ドアＷＬとを交互にサブ
アッセンブリする。

【００１６】ヘミングステーションＳ３には、右ドアＷ
Ｒ用の第１ヘミング装置７₁と、左ドアＷＬ用の第２ヘ
ミング装置７₂とがサブアッセンブリステーションＳ２
に対し並列に配置されている。そして、サブアッセンブ
リステーションＳ２で交互にサブアッセンブリされた右
ドアＷＲと左ドアＷＬとを、サブアッセンブリステーシ
ョンＳ２とヘミングステーションＳ３との間に配置した
共通のワーク投入装置８により第１ヘミング装置７₁と
第２ヘミング装置７₂とに交互に投入し、第１ヘミング
装置７₁による右ドアＷＲのヘミング加工と、第２ヘミ
ング装置７₂による左ドアＷＬのヘミング加工とを交互
に行う。

【００１７】溶接ステーションＳ４にはターンテーブル
９が配置されており、ターンテーブル９上に、右ドアＷ
Ｒ用の第１溶接治具１０₁と、左ドアＷＬ用の第２溶接
治具１０₂とを載置し、ターンテーブル９の回転で第１
溶接治具１０₁と第２溶接治具１０₂とがライン上流側の
溶接場所Ｓ４ａとライン下流側の払出場所Ｓ４ｂとに交
互に反転されるようにしている。溶接ステーションＳ４
とヘミングステーションＳ３との間には、第１ヘミング
装置７₁でヘミング加工された右ドアＷＲと、第２ヘミ
ング装置７₂でヘミング加工された左ドアＷＬとをこれ
らヘミング装置７₁，７₂から交互に払出す共通のワーク
払出装置１１が配置されており、右ドアＷＲの払出しに
際し第１溶接治具１０₁を溶接場所Ｓ４ａに反転して、
右ドアＷＲを第１溶接治具１０₁にワーク払出装置１１
により移載し、左ドアＷＬの払出しに際し第２溶接治具
１０₂を溶接場所Ｓ４ａに反転して、左ドアＷＬを第２
溶接治具１０₂にワーク払出装置１１により移載する。
そして、溶接場所Ｓ４ａにおいて、各溶接治具１０₁，
１０₂に備える複数の溶接ガン（図示せず）によりヘミ
ング部をスポット溶接し、払出場所Ｓ４ｂにおいて、各
溶接治具１０₁，１０₂から各ドアＷＲ，ＷＬを取外して
次工程に払出す。

【００１８】第１と第２の各ヘミング装置７₁，７₂は、
図２に示す如く、ラム７ａを油圧シリンダ７ｂで昇降さ
せる油圧プレスで構成されており、ヘミングダイ７ｃに
セットした各ドアＷＲ，ＷＬのアウタパネルＷＲＯ，Ｗ
ＬＯの曲げ縁部ＷＯｅをラム７ａの下降によりこれに連
動するヘミングパンチ（図示せず）を介してヘミング加
工する。第１と第２の両ヘミング装置７₁，７₂の油圧シ
リンダ７ｂ，７ｂには夫々昇降バルブ７ｄ，７ｄが接続
されており、両昇降バルブ７ｄ，７ｄに電動油圧ポンプ
から成る共通の油圧源７ｅからの油圧を切換バルブ７ｆ
を介して選択的に供給するようにしている。

【００１９】各ドアＷＲ，ＷＬのヘミング加工の１サイ
クルは、ドアＷＲ，ＷＬをヘミング装置７₁，７₂に投入
してヘミングダイ７ｃにセットする投入工程と、ラム７
ａを下降させて型締めする型締め工程と、ラム６ａを下
降端位置に保持する加圧ホールド工程と、ラム７ａを上
昇させて型開きする型開き工程と、ドアＷＲ，ＷＬをヘ
ミングダイ７ｃから持ち上げてヘミング装置７₁，７₂か
ら払出す払出工程とから成り、型締め工程の開始から型
開き工程の終了までに約２０秒、投入工程と払出工程と
に夫々約１０秒かかり、各ドアＷＲ，ＷＬのヘミング加
工のサイクルタイムは約４０秒になる。

【００２０】本実施形態では、第１ヘミング装置７₁か
らのワーク払出装置１１による右ドアＷＲの払出しと、
第１ヘミング装置７₁へのワーク投入装置８による次の
右ドアＷＲの投入とを行っている間に、第２ヘミング装
置７₂の型締め、加圧ホールド、型開きを行い、次に、
第２ヘミング装置７₂からのワーク払出装置１１による
左ドアＷＬの払出しと、第２ヘミング装置７₂へのワー
ク投入装置８による次の左ドアＷＬの投入とを行ってい
る間に、第１ヘミング装置７₁の型締め、加圧ホール
ド、型開きを行い、以上の作業を繰返して右ドアＷＲと
左ドアＷＬとを交互に連続してヘミング加工する。これ
によれば、各ドアＷＲ，ＷＬのヘミング加工のサイクル
タイムが上記の如く４０秒であっても、第１と第２の両
ヘミング装置７₁，７₂の一方における払出工程及び投入
工程にかかる２０秒の間に、他方における型締め工程、
加圧ホールド工程、型開き工程が完了し、結局、右ドア
ＷＲと左ドアＷＬとが２０秒間隔で交互に能率良く製造
されることになる。

【００２１】前記アウタ供給ライン４は、アウタ投入ス
テーションＳ５に交互に投入される右ドア用のアウタパ
ネルＷＲＯと左ドア用のアウタパネルＷＬＯとを内面が
上方を向くように寝かせた状態でシーリングステーショ
ンＳ６とサブアッセンブリステーションＳ２とにトラン
スファ装置１２で順に搬送し、これら各ステーションＳ
５，Ｓ６，Ｓ２において、夫々位置決め装置１３₁，１
３₂，１３₃により各アウタパネルＷＲＯ，ＷＬＯを定位
置に位置決めして支持するように構成されている。

【００２２】トランスファ装置１２は、図３乃至図５に
示す如く、アウタ投入ステーションＳ５とシーリングス
テーションＳ６との間で往復動する第１走行台１２０₁
と、シーリングステーションＳ６とサブアッセンブリス
テーションＳ２との間で往復動する第２走行台１２０₂
とを備えており、各走行台１２０₁，１２０₂に昇降台１
２１を搭載して、昇降台１２１上に各アウタパネルＷＲ
Ｏ，ＷＬＯの外表面たる下面を受ける３個の吸盤１２２
を設けている。

【００２３】各走行台１２０₁，１２０₂はアウタ供給ラ
イン４に沿って敷設したガイドレール１２０ａに摺動自
在に載架されており、ガイドレール１２０ａに並設した
ラック１２０ｂに噛合する出力軸上のピニオン１２０ｃ
を有するモータ１２０ｄを各走行台１２０₁，１２０₂に
搭載して、該モータ１２０ｄにより各走行台１２０₁，
１２０₂を往復動させるようにしている。

【００２４】各昇降台１２１は、各走行台１２０₁，１
２０₂に立設した支持枠１２０ｅに固定のリニアガイド
１２１ａに下方にのびる脚片１２１ｂに固定したガイド
レール１２１ｂ′において上下動自在に支持されてお
り、支持枠１２０ｅに、モータ１２１ｃを搭載すると共
に、モータ１２１ｃによりベルト１２１ｄを介して回転
駆動されるボールねじ１２１ｅを軸支し、ボールねじ１
２１ｅを脚片１２１ｂの下部に固定したナット１２１ｆ
に螺挿して、モータ１２１ｃにより昇降台１２１を昇降
させるようにしている。

【００２５】各吸盤１２２は、昇降台１２１上に立設し
た支持板１２１ｇに固定のガイドレール１２２ａに上下
動自在に支持される遊動板１２２ｂに、アーム状のブラ
ケット１２２ｃを介して連結されており、遊動板１２２
ｂと支持板１２１ｇとの間に、遊動板１２２ｂを上方に
付勢するばね１２２ｄと、遊動板１２２ｂを下方に付勢
するばね１２２ｅとを設けて、遊動板１２２ｂ、即ち、
吸盤１２２を上下方向にフローティング自在としてい
る。

【００２６】アウタパネルＷＲＯ，ＷＬＯの搬送に際し
ては、先ず、第１と第２の両走行台１２０₁，１２０₂を
夫々アウタ投入ステーションＳ５とシーリングステーシ
ョンＳ６とに復動させた状態で各走行台１２０₁，１２
０₂上の昇降台１２１を上昇させる。これによれば、ア
ウタ投入ステーションＳ５に設けた第１位置決め装置１
３₁とシーリングステーションＳ６に設けた第２位置決
め装置１３₂とに支持されているアウタパネルＷＲＯ，
ＷＬＯがその下面への吸盤１２２の当接で各位置決め装
置１３₁，１３₂から押し上げられる。この際、各吸盤１
２２は上下方向のフローティング動作でアウタパネルＷ
ＲＯ，ＷＬＯの下面に確実に吸着する。

【００２７】次に、第１と第２の両走行台１２０₁，１
２０₂を夫々シーリングステーションＳ６とサブアッセ
ンブリステーションＳ２とに往動させ、各走行台１２０
₁，１２０₂上の昇降台１２１を下降させて、各アウタパ
ネルＷＲＯ，ＷＬＯをシーリングステーションＳ６に設
けた第２位置決め装置１３₂とサブアッセンブリステー
ションＳ２に設けた第３位置決め装置１３₃とに受渡
す。

【００２８】各位置決め装置１３₁，１３₂，１３₃は、
トランスファ装置１２による搬送方向たる前後方向に平
行なアウタパネルＷＲＯ，ＷＬＯの下辺たる第１の辺Ｗ
Ｏａに当接する前後１対の基準位置決め部材１３０と、
第１の辺ＷＯａに対し横方向に対向するアウタパネルＷ
ＲＯ，ＷＬＯの上辺たる第２の辺ＷＯｂに前後方向に離
間した２点で当接する第１と第２の２個のガイドバー１
３１₁，１３１₂と、アウタパネルＷＲＯ，ＷＬＯの前後
方向の対辺となる第３の辺ＷＯｃと第４の辺ＷＯｄとに
夫々当接する第３と第４の２個のガイドバー１３１₃，
１３１₄とを備えている。アウタパネルＷＲＯ，ＷＬＯ
は、上記昇降台１２１の下降に際し、基準位置決め部材
１３０と第１及び第２ガイドバー１３１₁，１３１₂との
間に挟まれて、前後方向に対する横方向の傾きを矯正さ
れた状態で横方向に位置決めされ、且つ、第３ガイドバ
ー１３１₃と第４ガイドバー１３１₄との間に挟まれて、
前後方向に位置決めされる。

【００２９】ここで、アウタパネルＷＲＯ，ＷＬＯの第
２の辺ＷＯｂには、車体実装状態で後上りになる若干の
傾斜が付けられている。そして、右ドア用のアウタパネ
ルＷＲＯは、車体実装状態で後側になる辺が搬送方向前
側の第３の辺ＷＯｃとなるような向きで搬送され、左ド
ア用のアウタパネルＷＬＯは、車体実装状態で前側にな
る辺が搬送方向前側の第３の辺ＷＯｃとなるような向き
で搬送されるから、第２の辺ＷＯｂの傾斜に合わせるた
め、右ドア用のアウタパネルＷＲＯに対しては、第１と
第２の両ガイドバー１３１₁，１３１₂のうち前側の第１
ガイドバー１３１₁を横方向外方、後側の第２ガイドバ
ー１３１₂を横方向内方に夫々変位させる必要があり、
左ドア用のアウタパネルＷＬＯに対しては、第１ガイド
バー１３１ ₁を横方向内方、第２ガイドバー１３１₂を横
方向外方に夫々変位させる必要がある。更に、各アウタ
パネルＷＲＯ，ＷＬＯの車体実装状態で前側になる辺は
前方に凸の湾曲形状、後側になる辺は前方に凹の湾曲形
状に形成されているため、第３ガイドバー１３１₃と第
４ガイドバー１３１₄とを右ドア用のアウタパネルＷＲ
Ｏと左ドア用のアウタパネルＷＬＯとで前後方向に変位
させる必要がある。

【００３０】また、図１は、フロント側の左右のドアＷ
Ｒ，ＷＬを製造している状態を示しているが、リヤ側の
左右のドアを製造することもあり、この場合は、第１と
第２の両ガイドバー１３１₁，１３１₂を全体的に横方向
に変位させると共に、第３ガイドバー１３１₃と第４ガ
イドバー１３１₄とを夫々前後方向に変位させる必要が
ある。また、別車種用の大きさの異なるドアを製造する
場合にも、各ガイドバー１３１₁〜１３１₄の位置を調整
する必要がある。

【００３１】そこで、本実施形態では、基準位置決め部
材１３０を、各ステーションＳ５，Ｓ６，Ｓ２の一側部
の基台４ａ上に立設して、不動とするが、第１ガイドバ
ー１３１₁と第２ガイドバー１３１₂は、各ステーション
Ｓ５，Ｓ６，Ｓ２の他側部の基台４ｂ上に設けた横方向
に独立して移動可能な第１と第２の１対の可動枠１３２
₁，１３２₂上に夫々立設して、横方向に位置調整自在と
し、第３ガイドバー１３１₃と第４ガイドバー１３１
₄は、一側部の基台４ａ上に設けた前後方向に独立して
移動可能な第３と第４の１対の可動枠１３２₃，１３２₄
上に夫々立設して、前後方向に位置調整自在とし、各ガ
イドバー１３１₁〜１３１₄の位置調整でドアの機種変更
に対処できるようにしている。

【００３２】各可動枠１３２₁〜１３２₄は、各基台４
ａ，４ｂ上のガイドレール１３２ａに沿って前記各方向
に移動自在に支持されており、各基台４ａ，４ａに、各
可動枠１３２₁〜１３２₄用の各モータ１３２ｂと、モー
タ１３２ｂにベルト１３２ｃを介して連結される各ボー
ルねじ１３２ｄとを設け、各ボールねじ１３２ｄを各可
動枠１３２₁〜１３２₄に固定のナット（図示せず）に螺
挿し、各モータ１３２ｂにより各可動枠１３２₁〜１３
２₄を移動制御し得るようにしている。また、第１と第
２の各可動枠１３２₁，１３２₂には、第１と第２の各ガ
イドバー１３１₁，１３１₂よりも横方向内方に位置させ
て、アウタパネルＷＲＯ，ＷＬＯの下面を受ける第１と
第２の各吸盤１３３₁，１３３₂が搭載されており、第３
と第４の各可動枠１３２₃，１３２₄にも、第３と第４の
各ガイドバー１３１₃，１３１₄よりも前後方向内方に位
置させて、アウタパネルＷＲＯ，ＷＬＯの下面を受ける
第３と第４の各吸盤１３３₃，１３３₄が搭載されてい
る。かくて、アウタパネルＷＲＯ，ＷＬＯは、第１乃至
第４のガイドバー１３１₁〜１３１₄により前後左右に位
置決めされると共に、第１乃至第４の吸盤１３３₁〜１
３３₄により上下方向に位置決めされて安定に支持され
る。

【００３３】ところで、第１と第２の各吸盤１３３₁，
１３３₂によるアウタパネルＷＲＯ，ＷＬＯの第２の辺
ＷＯｂ側の支持部分の高さや法線方向はドアの湾曲度合
によって変化する。そこで、第１と第２の各可動枠１３
２₁，１３２₂に、上下方向に移動可能な昇降枠１３
４₁，１３４₂を設け、各昇降枠１３４₁，１３４₂に、上
下方向に揺動可能な各揺動アーム１３５₁，１３５₂を介
して第１と第２の各吸盤１３３₁，１３３₂を取付け、各
昇降枠１３４₁，１３４₂の上下動と各揺動アーム１３５
₁，１３５₂の揺動とで各吸盤１３３₁，１３３₂の高さと
向きとを調整して、アウタパネルＷＲＯ，ＷＬＯの第２
の辺ＷＯｂ側の支持部分の高さや法線方向の変化に対処
し得るようにしている。各昇降枠１３４₁，１３４₂は、
各可動枠１３２ ₁，１３２₂に立設した支柱１３２ｅに上
下動自在に支持されており、モータ１３４ａによりベル
ト１３４ｂと図示しないボールねじ機構とを介して上下
動される。また、各揺動アーム１３５₁，１３５₂は、各
昇降枠１３４₁，１３４₂に搭載したモータ１３５ａによ
り減速機１３５ｂを介して揺動される。尚、本実施形態
では、基準位置決め部材１３０を前後１対に設けている
が、第１の辺ＷＯａは真直であるから、第１の辺ＷＯａ
に線接触する前後方向に長手の単一の基準位置決め部材
を設けても良い。

【００３４】前記ワーク移載装置６は、ロボット６０
と、ロボット６０の動作端に取付けたロボットハンド６
１とで構成されている。ロボット６０は、鉛直軸線回り
に旋回自在なロボット本体６０ａと、ロボット本体６０
ａの上端に上下方向に揺動自在に取付けた第１ロボット
アーム６０ｂと、第１ロボットアーム６０ｂの先端に上
下方向に揺動自在に取付けた第２ロボットアーム６０ｃ
と、第２ロボットアーム６０の先端に取付けた動作端た
る３軸構造の手首６０ｄとを有する６軸ロボットで構成
されている。

【００３５】ロボットハンド６１には、図６に示す如
く、ドアインナＷＲＩ，ＷＬＩのインナパネルに開設し
た複数の穴のうちの所定の３個の穴ＷＩａ，ＷＩｂ，Ｗ
Ｉｃの孔縁部を把持する第１乃至第３の３個の把持具６
２₁，６２₂，６２₃が吊設されている。これら把持具６
２₁，６２₂，６２₃は、図７（Ａ）（Ｂ）（Ｃ）に示す
如く、各穴ＷＩａ，ＷＩｂ，ＷＩｃの孔縁部上面に当接
する固定クランプアーム６２ａと、孔縁部下面に当接し
て固定クランプアーム６２ａとの間に孔縁部を挟む可動
クランプアーム６２ｂとを備えており、シリンダ６２ｃ
によりリンク６２ｄを介して可動クランプアーム６２ｂ
を軸６２ｅを支点にして開閉動作させるようにしてい
る。

【００３６】図６に実線で示す右ドア用のドアインナＷ
ＲＩを把持するときは、車体実装状態で下側になる第１
の穴ＷＩａの孔縁部を第１把持具６２₁、車体実装状態
で前側になる第２の穴ＷＩｂの孔縁部を第２把持具６２
₂、車体実装状態で後側になる第３の穴ＷＩｃの孔縁部
を第３把持具６２₃で夫々把持するが、図６に仮想線で
示す左ドア用のドアインナＷＬＩを把持するときは、ド
アインナに対しロボットハンド６１を手首６０ｄの動き
で所定角度θ旋回し、第１の穴ＷＩａの孔縁部を第１把
持具６２₁、第３の穴ＷＩｃの孔線部を第２把持具６
２₂、第２の穴ＷＩｂの孔線部を第３把持具６２₃で夫々
把持する。尚、第２の穴ＷＩｂの開設面と第３の穴ＷＩ
ｃの開設面とは同一面ではなく、そのため、第２把持具
６２₂と第３把持具６２₃とを、夫々、ロボットハンド６
１に対しシリンダ６２ｆにより上下方向に位置調整自在
に吊設し、右ドア用のドアインナＷＲＩと左ドア用のド
アインナＷＬＩとで第２把持具６２₂と第３把持具６２₃
との上下方向の位置関係を逆転させている。

【００３７】前記ワーク投入装置８は、ワーク移載装置
６のロボット６０と同様の、ロボット本体８０ａと第１
ロボットアーム８０ｂと第２ロボットアーム８０ｃと３
軸構造の手首８０ｄとを有する６軸構造のロボット８０
と、ロボット８０の動作端たる手首８０ｄに取付けたロ
ボットハンド８１とで構成されている。尚、ロボット８
０は、第１ヘミング装置７₁側の右ドアＷＲ用投入位置
と、第２ヘミング装置７₂側の左ドアＷＬ用投入位置と
にガイドレール８０ｅに沿って移動自在となっている。

【００３８】そして、右ドアＷＲ用投入位置の近傍にサ
ブアッセンブリステーションＳ２を配置し、ロボット８
０をこの位置に移動して、サブアッセンブリステーショ
ンＳ２からロボットハンド８１によりドアを持ち上げ、
ドアが右ドアＷＲである場合には、ロボット８０をこの
位置に置いたままドアを第１ヘミング装置７₁に投入
し、ドアが左ドアＷＬである場合には、ロボット８０を
左ドアＷＬ用投入位置に移動してからドアを第２ヘミン
グ装置７₂に投入する。

【００３９】ロボットハンド８１には、図８乃至図１０
に示す如く、アウタパネルＷＲＯ，ＷＬＯの第１の辺Ｗ
Ｏａの曲げ縁部ＷＯｅを把持する第１把持具８２₁と、
アウタパネルＷＲＯ，ＷＬＯの第３の辺ＷＯｃの曲げ縁
部ＷＯｅを把持する第２把持具８２₂と、アウタパネル
ＷＲＯ，ＷＬＯの第４の辺ＷＯｄの曲げ縁部ＷＯｅを把
持する第３把持具８２₃とが吊設されている。各把持具
８２₁，８２₂，８２₃は、シリンダ８２ａによりトグル
リンク機構（図示せず）を介して開閉される図１１に示
す如き１対の把持爪８２ｂ、８２ｃを備えており、両把
持爪８２ｂ、８２ｃの一方に凸部８２ｄ，他方に凹部８
２ｅを設けて、アウタパネルＷＲＯ，ＷＬＯの曲げ縁部
ＷＯｅが凸部８２ｄと凹部８２ｅとの間に部分的に変形
して把持され、把持具８２₁，８２₂，８２₃から曲げ縁
部ＷＯｅがドアの自重で滑り落ちることを確実に防止で
きるようにしている。各把持具８２₁，８２₂，８２₃で
アウタパネルＷＲＯ，ＷＬＯの上記各辺ＷＯａ，ＷＯ
ｃ，ＷＯｄの曲げ縁部ＷＯｅを把持すると、内側の把持
爪８２ｂがドアインナＷＲＩ，ＷＬＩの浮き上りを防止
するワーク押えとしても機能し、アウタパネルＷＲＯ，
ＷＬＯに対するドアインナＷＲＩ，ＷＬＩの位置ずれが
防止される。

【００４０】第２と第３の各把持具８２₂，８２₃は、大
きさの異なるドアにも対処できるよう、ロボットハンド
８１に対し、アウタパネルＷＲＯ，ＷＬＯの第３と第４
の両辺ＷＯｃ，ＷＯｄの対向方向及び両辺ＷＯｃ，ＷＯ
ｄの長手方向に移動自在に支持されている。これを詳述
するに、ロボットハンド８１に、第３と第４の両辺ＷＯ
ｃ，ＷＯｄの長手方向に移動可能なスライド枠８３を設
け、スライド枠８３に両辺ＷＯｃ，ＷＯｄの対向方向に
移動可能な１対の可動枠８４，８４を支持させて、各可
動枠８４に第２と第３の各把持具８２₂，８２₃を取付け
ている。スライド枠８３は、手首８０ｄに連結されるロ
ボットハンド８１のベース枠８１ａに固定した１対のガ
イドレール８３ａ，８３ａに摺動自在に支持されてお
り、ベース枠８１ａに、モータ８３ｂを搭載すると共
に、モータ８３ｂによりベルト８３ｃを介して駆動され
る１対のボールねじ８３ｄ，８３ｄを軸支し、両ボール
ねじ８３ｄ，８３ｄをスライド枠８３に固定した１対の
ナット８３ｅ，８３ｅに螺挿し、モータ８３ｂによりス
ライド枠８３を介して両可動枠８４，８４が前記両辺Ｗ
Ｏｃ，ＷＯｄの長手方向に移動されるようにしている。
各可動枠８４は、スライド枠８３に固定した各ガイドレ
ール８４ａに摺動自在に支持されており、スライド枠８
３に、モータ８４ｂを搭載すると共に、モータ８４ｂに
よりベベルギア８４ｃを介して駆動される１対のボール
ねじ８４ｄ，８４ｄを軸支し、各ボールねじ８４ｄを各
可動枠８４に固定したナット８４ｅに螺挿し、モータ８
４ｂにより両可動枠８４，８４が前記両辺ＷＯｃ，ＷＯ
ｄの対向方向に接近、離間されるようにしている。

【００４１】ところで、前記両辺ＷＯｃ，ＷＯｄの曲げ
縁部ＷＯｅの第２と第３の把持具８２₂，８２₃による把
持箇所の法線方向は両辺ＷＯｃ，ＷＯｄの湾曲度合によ
って変化する。そこで、第２と第３の各把持具８２₂，
８２₃を、各可動枠８４に、各把持具８２₂，８２₃の吊
設方向に長手の軸線回りに旋回自在に軸支し、各把持具
８２₂，８２₃の把持爪８２ｂ，８２ｃを閉じる際、各把
持具８２₂，８２₃が曲げ縁部ＷＯｅの把持箇所の向きに
倣って旋回し、曲げ縁部ＷＯｅがその把持箇所の法線方
向から確実に把持されるようにしている。各把持具８２
₂，８２₃は、その上端に取付けたインナレース８２ｆを
可動枠８４に固定したアウタレース８２ｇに下方から挿
入し、インナレース８２ｆの上端に抜け止め用のナット
８２ｈを螺着することにより、可動枠８４に旋回自在に
軸支される。また、アウタレース８２ｇの下端に、イン
ナレース８２ｆの下端の角形フランジ８２ｉが当接する
ストッパ８２ｊを取付け、把持具８２₂，８２₃が所定角
度範囲で旋回されるようにしている。尚、本実施形態で
は、第１把持具８２₁をベース枠８１ａに上記と同様の
軸支構造で旋回自在に軸支しているが、第１把持具８２
₁で把持するのは直真な第１の辺ＷＯａの曲げ縁部ＷＯ
ｅであるから、ベース枠８１ａに第１把持具８２₁を固
定しても良い。

【００４２】前記ワーク払出装置１１は、上記ロボット
６０，８０と同様の、ロボット本体１１０ａと第１ロボ
ットアーム１１０ｂと第２ロボットアーム１１０ｃと３
軸構造の手首１１０ｄとを有する６軸構造のロボット１
１０と、ロボット１１０の動作端たる手首１１０ｄに取
付けたロボットハンド１１１とで構成される。ロボット
１１０は、第１ヘミング装置７₁側の右ドアＷＲ用払出
位置と、第２ヘミング装置７₂側の左ドアＷＬ用払出位
置とにガイドレール１１０ｅに沿って移動自在となって
いる。そして、左ドアＷＬ用払出位置の近傍に溶接ステ
ーションＳ４を配置し、払出すドアが右ドアＷＲである
場合は、ロボット１１０を右ドアＷＲ用払出位置に移動
してロボットハンド１１１により第１ヘミング装置７₁
からドアを取出した後、ロボット１１０を左ドアＷＬ用
払出位置に移動してドアを溶接ステーションＳ４に投入
し、払出すドアが左ドアＷＬである場合は、ロボット１
１０を左ドアＷＬ用払出位置に置いたままロボットハン
ド１１１により第２ヘミング装置７₂からドアを取出し
て溶接ステーションＳ４に投入する。ロボットハンド１
１１は、各ドアＷＲ，ＷＬのドアインナＷＲＩ，ＷＬＩ
の上記３個の穴ＷＩａ，ＷＩｂ，ＷＩｃの孔縁部を把持
する第１乃至第３の３個の把持具を有する、ワーク移載
装置６のロボットハンド６１と同一構造のものであり、
その詳細な説明は省略する。尚、ワーク移載装置６のロ
ボットハンド６１とワーク払出装置１１のロボットハン
ド１１１は、左ドアＷＲと右ドアＷＬに共用できるが、
ドアがフロントドアからリヤドアに変更された場合や、
別車種のドアに変更された場合はロボットハンド６１，
１１１を交換する。

【００４３】

【発明の効果】以上の説明から明らかなように、本発明
によれば、サブアッセンブリステーションとワーク投入
装置とを２種類のワークに共用するため、ワークの種類
毎に専用のラインを設けるものに比し、スペース効率が
向上すると共に設備費が安くなり、而も、専用ラインを
設ける場合と同程度の能率で２種類のワークをヘミング
加工でき、生産性が大幅に向上する。

【図面の簡単な説明】

【図１】 本発明を適用したドア製造ラインの一例の平
面図

【図２】 図１の矢印II方向から見たヘミングステーシ
ョンの正面図

【図３】 アウタ供給ラインの拡大平面図

【図４】 図３の矢印IV方向から見たアウタ供給ライン
の正面図

【図５】 図３の矢印V方向から見たアウタ供給ライン
の側面図

【図６】 ワーク移載装置のロボットハンドの平面図

【図７】 （Ａ）図６のVIIA-VIIA線截断面図、（Ｂ）
図６のVIIB-VIIB線截断面図、（Ｃ）図６のVIIC-VIIC線
截断面図

【図８】 ワーク投入装置のロボットハンドの平面図

【図９】 図８の矢印IX方向から見たロボットハンドの
正面図

【図１０】 図８の矢印X方向から見たロボットハンド
の側面図

【図１１】 図８のロボットハンドに吊設した把持具の
下端部分の拡大図

【符号の説明】

ＷＲ，ＷＬ ドア（ワーク） ＷＲＯ，ＷＬＯ アウタパネル（アウタ部材） ＷＲＩ，ＷＬＩ ドアインナ（インナ部材） Ｓ２ サブアッセンブリステーション ７₁，７₂ ヘミング装置 ７ｅ 油圧源 ７ｆ 切換バルブ ８ ワーク投入装置 １１ ワーク払出装
置

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 寺山 和宏 埼玉県狭山市新狭山１丁目10番１ ホンダ エンジニアリング株式会社内 (72)発明者 深川 泰生 埼玉県狭山市新狭山１丁目10番１ ホンダ エンジニアリング株式会社内 (72)発明者 北濱 道弘 埼玉県狭山市新狭山１丁目10番１ ホンダ エンジニアリング株式会社内

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 アウタ部材とインナ部材とをヘミング加
   工で一体化して成る形状の異なる２種類のワークを製造
   するヘミング加工ワークの製造装置において、 アウタ部材とインナ部材とを組合わせて２種類のワーク
   を交互にサブアッセンブリする共通のサブアッセンブリ
   ステーションと、 第１種類のワークに適合する第１ヘミング装置と、第２
   種類のワークに適合する第２ヘミング装置とをサブアッ
   センブリステーションに対し並列に装置したヘミングス
   テーションと、 サブアッセンブリステーションでサブアッセンブリされ
   た第１種類のワークと第２種類のワークとを第１ヘミン
   グ装置と第２ヘミング装置とに交互に投入する共通のワ
   ーク投入装置とを備え、 第１と第２の両ヘミング装置の一方のヘミング装置にお
   いてワークの払出しと次のワークの投入とを行っている
   間に、他方のヘミング装置において型締めから型開きま
   でのヘミング加工工程を実行するようにしたことを特徴
   とするヘミング加工ワークの製造装置。
2. 【請求項２】 第１と第２の両ヘミング装置は夫々油圧
   プレスで構成され、両ヘミング装置に共通の油圧源から
   切換バルブを介して油圧を選択的に供給することを特徴
   とする請求項１に記載のヘミング加工ワークの製造装
   置。
3. 【請求項３】 第１ヘミング装置でヘミング加工された
   第１種類のワークと第２ヘミング装置でヘミング加工さ
   れた第２種類のワークとをこれらヘミング装置から交互
   に払出す共通のワーク払出装置を設けることを特徴とす
   る請求項１又は２に記載のヘミング加工ワークの製造装
   置。