JP2007210005A - へミング加工機へのワーク投入装置およびワーク投入方法 - Google Patents

へミング加工機へのワーク投入装置およびワーク投入方法 Download PDF

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Abstract

【課題】アウタパネルの内側にインナパネルを組み込んだワークをアウタパネルのフランジをヘミング加工するヘミング加工機に、アウタパネルの意匠面である外表側に傷を付けず、ひずみが生じることなく確実に投入でき、ワーク投入装置を提供する。
【解決手段】アーム11を旋回自在、伸縮自在とするロボットRと、アーム11の先端にワークWの外郭一辺側にアームとの接続部1aと、フレーム2と、接近・離間可能なオートツールチェンジャー1とを備え、さらに、フレーム2にワークWの外郭周縁部を把持する複数の把持具3,4,5,6,7,8を備え、その複数の把持具の中で選択的に使用されるロボットハンド10と、から構成され、裏側、または、アウタパネルOPを下側にして載置されたワークWをアウタパネルOP周縁部の外表面を把持してワークWを投入することを特徴とするヘミング加工機9へのワーク投入装置20である。
【選択図】図2

Description

本発明は、金属板などのワークを折曲加工するヘミング加工機へのワーク投入装置およびワーク投入方法に関する。
従来、へミング加工機へワークを投入する装置として、アウタパネルとインナパネルとを組み込んで投入するための搬送装置が知られている。
図4は、従来の搬送装置を示す断面図である。図4に示すように、この搬送装置は、ヘミング加工機50へのワーク搬入とワーク搬出のためにそれぞれベルトコンベア51,52が備えられ、ヘミング加工機50にはベルトコンベア51が備えられたリフター59が配置されている。これらの装置によりへミング加工機50へのワーク搬入、搬出が行われる。図4に示すように、ベルトコンベア51がワークWであるドアの中央部を支えている(例えば、特許文献1参照)。
しかし、図4に示すように、アウタパネルの中央部で支持すると、そのアウタパネルの外周部にはドアの総重量の約70%を占めるインナパネル(インパクトバーや種々のアセンブリーされたレインフォースメントを含む)が接続されているため、アウタパネルの周縁部に荷重が集中することから、ひずみが生じ易くなるという問題があった。
また、図4のような搬送装置では、ヘミング加工機50での加工方向の性質上、アウタパネルを下にしてへミング加工機50へワークWを搬入、搬出しなければならず、アウタパネルの意匠面である外表面に擦り傷が付いたり、ひずみが生じるといった品質向上を図る上で問題があった。
そこで、このような問題を解決するために、ワーク移載装置(例えば、特許文献2参照)が知られている。
図5は従来のワーク移載装置のロボットハンドの正面図である。図5に示すように、このワーク移載装置のロボット60は、ロボットアーム先端に装着されたロボットハンド61を備えており、このロボットハンド61に、アウタパネルOPの周囲複数の辺のフランジ部68を把持する複数の把持具を備え、ワークWを宙に浮かせた状態でヘミング加工機にワークWを投入することができるようにしたものである。
しかしながら、このロボットハンド61では、アウタパネルOPのフランジ部68が10mm程度しかなく、この狭いフランジ部68を把持しなければならず、さらに、インナパネルIPも含めると、質量が15kgから大きいものでは20kgにもなるワークWを搬送途中に滑り落とすことがあるという問題があった。
その落下防止対策として各把持具に備える開閉自在な1対の把持爪a,bの一方に凸部、他方に凹部を設け、アウタパネルOPの曲げ縁部が凸部と凹部との間に部分的に成形して把持されるようになっているが、アウタパネルOPを成形する大きな力を発生させる大型の把持具にしなければならず、ロボットハンド61の大型化および大重量化を招くという問題があった。
特開平8−90108号公報(0012〜0015、図1) 特開平11−333535号公報(0011〜0015、図1)
そこで、本発明は、アウタパネルの内側にインナパネルを組み込んだワークを、アウタ
パネルのフランジをヘミング加工するへミング加工機に、ひずみを生じさせることなく確実に投入でき、小型・軽量化を図ったロボットハンドによるワーク投入装置およびワーク投入方法を提供することを課題とする。
請求項1に係る発明は、ヘミング加工機(9)へのワーク投入装置(20)であって、周囲にフランジを形成したアウタパネル(OP)にインナパネル(IP)をセットし、このアウタパネル(OP)のフランジをヘミング加工して、前記インナパネル(IP)と前記アウタパネル(OP)を一体化するヘミング加工機(9)に左勝手と右勝手のワーク(W)を交互に投入するワーク投入装置(20)において、アーム(11)を旋回自在、伸縮自在とするロボット(R)と、
前記アーム(11)の先端に前記ワーク(W)の外郭一辺側に前記アーム(11)との接続部(1a)と、平面状に形成されたフレーム(2)と、接続・離脱可能なオートツールチェンジャー(1)と、を備え、さらに、前記フレーム(2)に前記ワーク(W)の外郭周縁部を把持する複数の把持具(3,4,5,6,7,8)を備え、その複数の把持具の中で選択的に使用されるロボットハンド(10)と、から構成され、裏側、または、アウタパネル(OP)を下側にして載置された前記ワーク(W)をアウタパネル(OP)周縁部の外表面を把持して前記ワーク(W)を投入することを特徴とする。
請求項2に係る発明は、請求項1に記載のヘミング加工機(9)へのワーク投入装置(20)であって、前記ロボットハンド(10)は、左側ドア(LH)と右側ドア(RH)の共用であり、前記ロボット(R)のアーム(11)先端の接続部(1a)に設けたフレーム(2)に前記ワーク(W)の外郭四辺を把持する複数の把持具(3,4,5,6,7,8)を備え、前記ロボット(R)のアーム(11)先端の接続部(1a)とロボットハンド(10)とを結ぶ延長線上に、車体前後方向の両サイドの前記ワーク(W)を把持する複数種類の前記ワーク(W)を把持可能な共用把持具を設けたことを特徴とする。
請求項3に係る発明は、周囲にフランジを形成したアウタパネル(OP)にインナパネル(IP)をセットし、このアウタパネル(OP)のフランジをヘミング加工して、前記インナパネル(IP)と前記アウタパネル(OP)を一体化するヘミング加工機(9)に左勝手と右勝手のワーク(W)を交互に投入するワーク投入装置(20)において、アーム(11)を旋回自在、伸縮自在とするロボット(R)と、前記アーム(11)の先端に前記ワーク(W)の外郭一辺側に前記アーム(11)との接続部(1a)と、平面状に形成されたフレーム(2)と、接続・離脱可能なオートツールチェンジャー(1)と、を備え、さらに、前記フレーム(2)に前記ワーク(W)の外郭周縁部を把持する複数の把持具(3,4,5,6,7,8)を備え、その複数の把持具の中で選択的に使用されるロボットハンド(10)と、から構成され、裏側、または、アウタパネル(OP)を下側にして載置された前記ワーク(W)をアウタパネル(OP)周縁部の外表面を把持して前記ワーク(W)を投入することを特徴とするヘミング加工機(9)へのワーク投入装置(20)によりワークを投入するワーク投入方法であって、
前記ヘミング加工機(9)のリフターにワーク(W)を載置する第1工程と、前記ロボットハンド(10)に備えられた複数の把持具(3,4,5,6,7,8)の爪(3a,4a,5a,6a)を開放する第2工程と、前記ロボットハンド(10)をヘミング加工機(9)から退避させる第3工程と、前記リフターを下降しワーク(W)をヘミング加工機(9)にセットする第4工程と、を含むことを特徴とする。
請求項4に係る発明は、周囲にフランジを形成したアウタパネル(OP)にインナパネル(IP)をセットし、このアウタパネル(OP)のフランジをヘミング加工して、前記インナパネル(IP)と前記アウタパネル(OP)を一体化するヘミング加工機(9)に左勝手と右勝手のワーク(W)を交互に投入するワーク投入装置(20)において、アーム(11)を旋回自在、伸縮自在とするロボット(R)と、前記アーム(11)の先端に前記ワーク(W)の外郭一辺側に前記アーム(11)との接続部(1a)と、平面状に形成されたフレーム(2)と、接続・離脱可能なオートツールチェンジャー(1)と、を備え、さらに、前記フレーム(2)に前記ワーク(W)の外郭周縁部を把持する複数の把持具(3,4,5,6,7,8)を備え、その複数の把持具の中で選択的に使用されるロボットハンド(10)と、から構成され、裏側、または、アウタパネル(OP)を下側にして載置された前記ワーク(W)をアウタパネル(OP)周縁部の外表面を把持して前記ワーク(W)を投入することを特徴とするヘミング加工機(9)へのワーク投入装置(20)によりワークを投入するワーク投入方法であって、前記複数の把持具の把持爪(3a,4a,7a,8a)のうち、斜めにした場合に下方になる把持爪(7a)を開放し、前記ヘミング加工機(9)のヘムダイ(9a)上面の一対応辺部にそのアウタパネル(OP)の一辺部をアウタパネル(OP)とヘムダイ(9a)上面が所定角度をなすように傾けて当接させる第1工程と、前記ロボットハンド(10)に備えられた複数の把持爪(3a,4a)が、ヘミング加工機(9)にアウタパネル(OP)のセット作業進行とともに順つぎ開放する第2工程と、前記ロボットハンド(10)を操作してアウタパネル(OP)の他辺部を下降させて水平置きにセットする第3工程と、を含むことを特徴とする。
請求項1に係る発明によれば、ロボットアームとワークを把持したロボットハンドがヘミング加工機への投入姿勢において平面状に形成されて薄く構成できたので、ヘミング加工機の可動ストロークを短くでき、生産性が向上し、省エネにもよい。また、機器が重複せず水平に配列できるので、メンテナンス性についてもよい。さらに、ロボットアームをヘミング機の中央部まで挿入の必要がないので、タクト向上とロボット負担も軽減できるため、寿命の延長が可能である。また、インナパネルの荷重が集中するアウタパネルの周縁部を支持するとともに、アウタパネルの外表面との接触面積を大きくして面圧を下げたことにより、ひずみを生じさせることなく確実に投入できる。さらに、ロボットハンドの大型化、大重量化を招くことなく、小型、軽量にできる。
請求項2に係る発明によれば、設備費削減可能、かつ、ロボットハンドの重量も削減でき、ロボットの小型化と省エネが可能である。なお、複数のワーク(RH、LH)に対応するため把持具の移動機構を設けると駆動部等が必要となり結果的に重量が嵩むことになるが、本発明のワーク投入装置にはそれがなく、軽量化ができる。
請求項3に係る発明によれば、ヘミング加工機のリフターにワークを載置する第1工程と、ロボットハンドに備えられた複数の把持具の爪を開放する第2工程と、ロボットハンドをヘミング加工機から退避させる第3工程と、リフターを下降しワークをヘミング加工機にセットする第4工程と、を含むヘミング加工機へのワーク投入方法により、アウタパネルの外表面との接触面積を大きくして面圧を下げたことから、ひずみを生じさせることなく確実に投入でき、しかも、小型・軽量化を図ったロボットハンドによるワーク投入方法を提供することができる。
請求項4に係る発明によれば、複数の把持具の把持爪のうち、斜めにした場合に下方になる把持爪を開放し、ヘミング加工機のヘムダイ上面の一対応辺部にそのアウタパネルの一辺部をアウタパネルとヘムダイ上面が所定角度をなすように傾けて当接させる第1工程と、ロボットハンドに備えられた複数の把持爪が、ヘミング加工機にアウタパネルのセット作業進行とともに順つぎ開放する第2工程と、ロボットハンドを操作してアウタパネルの他辺部を下降させて水平置きにセットする第3工程と、を含むヘミング加工機へのワーク投入方法により、ヘミング加工機のリフターを必要とせず、スムーズなワークセットが可能なため、生産性が高く、初期設備コストが節減も可能で省エネ効果が期待できる。
以下、本発明の実施の形態を、図面を参照しながらへミング加工機にワークを投入するワーク投入装置を説明する。図1は車両用ドアの製造ラインを示し、一連の動作を示すロボットハンドを備えたロボットであるワーク投入装置の平面図である。
図1に示すように、ワーク投入装置であるロボットR1はアウタパネルOPの左勝手と右勝手のワークWである左側ドアLHと右側ドアRHとを担当し、交互に半回転テーブルT1に搬入する。したがって、ワークWは、ここでは左側ドアLHと右側ドアRHとするが、ドア以外であってもよい。
また、ワーク投入装置の一つであるロボットR3はインナパネルIPの右側ドアRHと左側ドアLHを交互に搬入して、組み立てる。そして、ワーク投入装置20である投入ロボットR4は、ヘミング加工機9にインナパネルIPとアウタパネルOPを組付けたワークWをヘミング加工機9に投入する。半回転テーブルT1は180度ごとに回転する。
ヘミング加工機9は、アウタパネルOPのフランジをヘミング加工してインナパネルIPとアウタパネルOPを一体化する加工機である。このヘミング加工機9のテーブルT2の上にはヘム型であるヘムダイ9aが載置されている。また、この型の中央の窪みには、図4に図示したようなリフターが配置されている。
加工ラインの上流から順に説明すると、搬入ロボットR1のロボットで半回転テーブルT1にアウタパネルOPを載置する第1組立ステーションS1と、シラーロボットR2がアウタパネルOPにシラーを塗布する第2組立ステーションS2と、搬送ロボットR3がこのアウタパネルOPの上にインナパネルIPを組み立てる第3組立ステーションS3と、投入ロボットR4がこの組み付けられたワークをつぎのヘミング加工機へ搬送し、このヘミング加工機の型の中に装着されたリフター(図4参照)の上にワークを乗せ、ロボットハンドを離して元の位置に戻ると同時に、前記リフターが下がり、ワークがヘムダイ9aにセットされ、ラムが降下してヘミング加工を行うヘミング加工機9による第4ヘミング加工ステーションS4と、取出しロボットR5が、リフターによりワークが上昇する前に、ワークを把持してワークを取出し、つぎの工程のワーク置き台に載置する第5組立ステーションS5と、から構成されている。なお、ワークWとは、アウタパネルOPとインナパネルIPの単体、および、アウタパネルOPとインナパネルIPとの組立品をいう。
ワーク投入装置であるロボット(R1,R2,R3,R4,R5)は、それぞれ6自由度を持つ多間接ロボットであり、アーム11が旋回自在、伸縮自在に変形する。
なお、へミング加工機へのワーク投入装置20は、ロボットR4が該当する。
また、ロボットハンド10は、アーム11の先端にはワークWの外郭一辺側にアーム11との接続部1aと、フレーム2と、さらに、フレーム2にワークWの外郭周縁部を把持する複数の把持具3,4,5,6,7,8が備えられている。この中の4つずつ、例えば、左側ドアLH用の把持具3,4,5,6と、右側ドアRH用の把持具3,4,7,8とが選択的に使用される。さらに、接続・離脱可能なオートツールチェンジャー(ATC)1を備えている。ヘミング加工機9へのワーク投入装置20であるロボットR4は、裏側、または、アウタパネルOPを下側にして載置された前記ワークWをアウタパネルOP周縁部の意匠面側を把持してワークWを投入する。
オートツールチェンジャー(ATC)1は、図2に示すように、ロボットハンド側の接続部1aとロボットアーム側の接続部1bとから構成されている。
接続部1aと接続部1bは、ロボットハンド10の基端部とロボットアームの先端部にあり、自動着脱機構が内蔵されている。そして、着脱のプログラムの指令により、自動で着脱可能になっている(型式XC−30:ニッタ株式会社、オートマチックツールチェンジャーシステム参照)。
その結果、機種チェンジのプログラム指令によって、今使用中のロボットハンドをロボットハンドマガジン(図示しない)に格納し、新たなロボットハンドをロボットハンドマガジンより取出し、ロボットアームの先端部に自動で装着して、つぎの生産車種への切り替えに備えることができる。
図2は図1に示す左ドアを把持したe部拡大図であり、(a)は平面図、(b)は右側面図、(c)は正面図、(d)は(c)に示すf部拡大図である。
図2の(a)に示すように、へミング加工機へのワーク投入装置20である投入ロボットR4のロボットハンド10は、ちょうど左側ドアLHを把持した様子を示している。投入ロボットR4の先端部には、ロボットハンド10が接続されている。このロボットハンド10は接続部1aと、フレーム2と、そのフレーム2の四方にかんざし状に突設した把持具3,4,5,6,7,8とによって構成されており、各把持具3,4,5,6,7,8の先端部には、ワークWを把持する把持爪3a,4a,5a,6a,7a,8aがそれぞれ装着されている。
なお、投入ロボットR4と取出しロボットR5とは同様の仕様になっている。
フレーム2は、平面状に形成され、かつ、平面視で月の字状に形成されている。このフレーム2の形状は、この平面状で月の字状の他に、コの字状、口の字状、日の字状、または、これ以外の形状であっても構わない。
また、図2の(a)に示すように、前記半回転テーブルT1に載置されたワークWを車種確認センサで左側ドアLHであることを投入ロボットR4に車種(データ)転送すると、左側ドアの場合は、各把持具3,4,5,6の先端部のワークを把持する把持爪3a,4a,5a,6aの4個だけがそれぞれ作動し、開放から閉鎖するようになっている。つまり、4箇所の把持爪によって、ワークWを把持する。
図2の(d)に示すように、本発明のロボットハンド10の把持爪4aは、アウタパネルOPのフランジ部とインナパネルIPのフランジ部が接している部分の胴体部をアウタパネルOPの外表面側から把持するようにしたため、インナパネルIPの質量も接触面積の広い把持爪3a,4a,5a,6aで直接支持することになり、アウタパネルOPにひずみを生じさせることがない。また、把持爪の接触面には、プラスチック等の金属より柔らかい材料、例えば、テフロン(登録商標)やウレタンゴム等の高分子化合物の板状小片を貼付しているため、アウタパネルの外表面に傷が付いたりすることがない。
さらに、図2の(b)に示すように、アウタパネルOPの外表面側にソフトにタッチするようにロボットハンドを制御することにより、傷の発生を防ぐことができる。
図3は図1に示す右側ドアを把持したd部拡大図であり、(a)は平面図、(b)は右側面図、(c)は正面図、(d)は(c)に示すg部拡大図である。この図3は、投入ロボットR4のロボットハンド10が、今度は左側ドアLHから右側ドアRHに持ち替えて把持した様子を示している。
投入ロボットR4のロボットハンド10は、このように、右側ドアと左側ドアを交互に把持生産できるように共通化を図ったハンドを持つマテハンロボットになっている。
したがって、この生産システムでは1台分のロットには、右側ドアと左側ドアから構成されるため、勝手違いのドアであっても問題なく交互に生産できる。
図3の(a)に示すように、投入ロボットR4のロボットハンド10は、ちょうど右側(RH)ドアを把持した様子を示している。
したがって、図1に示すように、ロボットハンド10は、右側ドアRHであることを識別すると、今度は、各把持具3,4,7,8,の先端部のワークを把持する把持爪3a,4a,7a,8aだけがそれぞれ作動するようになっている。つまり、こちらも4箇所の把持爪によって、ワークを把持する。
また、ワークWの把持方法は、ちょうど、ワークWの重心を4方向から包み込むように把持するとともに、ワークWの外周縁を広く把持するようにしたため、自重によるひずみの他に、慣性力によるひずみを生じさせることなく、確実にヘミング加工機9へ投入できる。なお、把持具3〜8は、空圧シリンダのアクチュエータから構成されている。
図2、図3に示すように、ロボットハンド10は、左側ドア(図2参照)と右側ドア(図3参照)の共用になっている。図2に示すように、投入ロボットR4のアーム11の先端の接続部1に設けられたフレーム2には、ワークWの外郭四辺を把持する複数の把持具3,4,5,6,7,8が備えられていて、左側ドアであれば、そのうち、把持具3,4,5,6が可動する。
また、図3に示すように、フレーム2には、ワークWの外郭四辺を把持する複数の把持具3,4,5,6,7,8が備えられていて、そのうち、右側ドアであれば、把持具3,4,7,8が可動する。
このように、ロボットRのアーム11先端の接続部1bと、ロボットハンド10と、を結ぶ延長線上に、車体前後方向の両サイドのワークWを把持する複数種類のワークを把持可能な共用把持具を設けている。
つぎに、ワーク投入装置20である投入ロボットR4のヘミング加工機9へワークWを投入するワーク投入方法について、説明する。
第1工程は、図1に示すように、ヘミング加工機9のリフター(図示せず)にワークWを載置する。
第2工程は、ロボットハンド10に備えられた複数の把持爪3a,4a,5a,6aを開放する。
第3工程は、ロボットハンド10をヘミング加工機9から退避させる。
第4工程は、リフターを下降し、ワークWをヘミング加工機9にセットする。
そして、ヘミング加工機9へのワーク投入方法は、これらの工程を含むことを特徴としている。
もう1つのヘミング加工機9へのワーク投入方法を説明する。
第1工程は、複数の把持具の把持爪3a,4a,7a,8aのうち、斜めにした場合に下方になる把持爪7aを開放し、ヘミング加工機9のヘムダイ9a上面の一対応辺部にそのアウタパネルOPの一辺部をアウタパネルOPとヘムダイ(9a)上面が所定角度をなすように傾けて当接させる。
第2工程は、ロボットハンド10に備えられた複数の把持爪3a,4aが、ヘミング加工機9にアウタパネルOPのセット作業進行と共に順次開放する。
第3工程は、ロボットハンド10を操作してアウタパネルOPの他辺部を下降させて水平置きにセットする。
そして、ヘミング加工機9へのワーク投入方法は、これらの工程を含むことを特徴としている。
ここで、本発明のへミング加工機9へのワーク投入装置20である投入ロボットR4のロボットハンド10の動作について、図1、図2を参照しながら説明する。
投入ロボットR4(図1には同じR4が2つ図示有るが別動作を示す)にへミング加工機9へのワークW投入の指令が入ると、図1に示すように、半回転テーブルT1上のドアを半回転テーブルT1に設けられている車種確認センサが右ドアRHか左ドアLHかを識別する。そしてこの識別された車種データが投入ロボットR4に転送される。
その結果、投入ロボットR4はつぎにへミング加工機9へ投入するワークWが右ドアRHであると判る(図3参照)と、複数の把持爪3a,4a,5a,6a,7a,8aは開放された状態で、プログラムされた干渉することのない最短経路により素早く半回転テーブルT1上のワークWに接近し、そして、複数の把持爪3a,4a,7a,8aを閉鎖し右ドアRHを把持する。このとき、把持爪5a,6aは、左ドア用であるため、開放状態が維持される。ひとたび、右ドアRHの重心位置を四方から把持されると、プログラムされた干渉のない経路によりヘミング加工機9に接近し、そして、この中央の窪みに配置されたリフターにそっと載置する。そして、複数の把持爪3a,4a,7a,8aを開放すると、素早く姿勢を変えながらレール13を左方向へ移動して退避する。なお、この投入ロボットR4の退避位置は、半回転テーブルT1からドアを取り上げる取上位置となっている。
つづいて、もう一つのワーク投入方法を用いたロボットハンド10の動作について説明する。投入ロボットR4にへミング加工機9へのワークW投入の指令が入ると、図1に示すように、半回転テーブルT1上のドアを半回転テーブルT1に設けられている車種確認センサが右ドアRHか左ドアLHかを識別する。そしてこの識別された車種データが投入ロボットR4に転送される。その結果、投入ロボットR4はつぎにへミング加工機9へ投入するワークWが右ドアRHであると判る(図3参照)と、複数の把持爪3a,4a,5a,6a,7a,8aは開放された状態で、プログラムされた干渉することのない最短経路により素早く半回転テーブルT1上のワークWに接近し、そして、複数の把持爪3a,4a,7a,8aを閉鎖し、右ドアRHを把持する。このとき、把持爪5a,6aは、左ドア用であるため、開放状態が維持される。
ひとたび、右ドアRHを四方から把持されると、右ドアRHの重心位置がしっかりと把持され、プログラムされた干渉のない経路によりヘミング加工機9に接近し、ロボットハンド10を操作して把持具の把持爪7aを開放する。そして、ヘミング加工機9のワークWをセットするヘムダイ9a上面の一対応辺部に、そのアウタパネルOPの一辺部をアウタパネルOPとヘムダイ9aの上面が所定角度、例えば、図示しない30度に傾けて当接させる。
そして、ロボットハンド10を操作してヘムダイ9a上面とアウタパネルOPが当接している一辺部と対しているアウタパネルOPの他辺部を下降させてロボットハンド10に備えられた複数の把持具の把持爪3a,4aを、ヘミング加工機9にアウタパネルOPのセット作業進行とともに順つぎ開放する。
さらに、ロボットハンド10を操作してアウタパネルOPの他辺部を下降させて水平置きにしてワークWをヘムダイ9aの上面にセットした後、残りの把持爪8aを開放する。そして、素早く姿勢を変えながらレール13を左方向へ移動して退避する。
なお、本発明は、その技術思想の範囲内で種々の改造、変更が可能である。たとえば、投入ロボットR4のロボットハンド10は、取出しロボットR5のロボットハンド10であってもよいし、搬送ロボットR3のロボットハンド10であっても構わない。また、請求項4に記載の所定角度は、ここでは30度とするが、これ以外の角度であっても構わない。また、この場合の把持爪も4方向の4個としたが、把持爪7aを1個削除し、3個の把持爪3a,4a,8aとしても構わない。
車両用ドアの製造ラインを示し、一連の動作を示すロボットハンドを備えたロボットであるワーク投入装置の平面図である。 図1に示す左ドアを把持したe部拡大図であり、(a)は平面図、(b)は右側面図、(c)は正面図、(d)は(c)に示すf部拡大図である。 図1に示す右側ドアを把持したd部拡大図であり、(a)は平面図、(b)は右側面図、(c)は正面図、(d)は(c)に示すg部拡大図である。 従来の搬送装置を示す断面図である。 従来のワーク移載装置のロボットハンドの正面図である。
符号の説明
1 オートツールチェンジャー(ATC)
1a,1b 接続部
2 フレーム
3,4,5,6,7,8 把持具
3a,4a,5a,6a,7a,8a 把持爪
9 ヘミング加工機
9a ヘムダイ
10 ロボットハンド
11 アーム
12 センサ
13 レール
20 ワーク投入装置
LH 左側ドア
RH 右側ドア
R1 搬入ロボット
R2 シラーロボット
R3 搬入ロボット
R4 投入ロボット
R5 取出しロボット
S1 第1組立ステーション
S2 第2組立ステーション
S3 第3組立ステーション
S4 第4組立ステーション
S5 第5組立ステーション
T1 半回転テーブル

Claims (4)

  1. 周囲にフランジを形成したアウタパネルにインナパネルをセットし、このアウタパネルのフランジをヘミング加工して、前記インナパネルと前記アウタパネルを一体化するヘミング加工機に左勝手と右勝手のワークを交互に投入するワーク投入装置において、
    アームを旋回自在、伸縮自在とするロボットと、
    前記アームの先端に前記ワークの外郭一辺側に前記アームとの接続部と、平面状に形成されたフレームと、接続・離脱可能なオートツールチェンジャーと、を備え、
    さらに、前記フレームに前記ワークの外郭周縁部を把持する複数の把持具を備え、
    その複数の把持具の中で選択的に使用されるロボットハンドと、から構成され、
    裏側、または、アウタパネルを下側にして載置された前記ワークをアウタパネル周縁部の外表面を把持して前記ワークを投入することを特徴とするヘミング加工機へのワーク投入装置。
  2. 前記ロボットハンドは、左勝手と右勝手のワーク共用であり、前記ロボットのアーム先端の接続部に設けた前記フレームに前記ワークの外郭四辺を把持する前記複数の把持具を備え、
    前記ロボットのアーム先端の接続部と前記ロボットハンドとを結ぶ延長線上に、車体前後方向の両サイドの前記ワークを把持する複数種類の前記ワークを把持可能な共用把持具を設けたことを特徴とする請求項1に記載のヘミング加工機へのワーク投入装置。
  3. 周囲にフランジを形成したアウタパネルにインナパネルをセットし、このアウタパネルのフランジをヘミング加工して、前記インナパネルと前記アウタパネルを一体化するヘミング加工機に左勝手と右勝手のワークを交互に投入するワーク投入装置において、アームを旋回自在、伸縮自在とするロボットと、前記アームの先端に前記ワークの外郭一辺側に前記アームとの接続部と、平面状に形成されたフレームと、接続・離脱可能なオートツールチェンジャーと、を備え、さらに、前記フレームに前記ワークの外郭周縁部を把持する複数の把持具を備え、その複数の把持具の中で選択的に使用されるロボットハンドと、から構成され、裏側、または、アウタパネルを下側にして載置された前記ワークをアウタパネル周縁部の意匠面側を把持して前記ワークを投入することを特徴とするヘミング加工機へのワーク投入装置によりワークを投入するワーク投入方法であって、
    前記ヘミング加工機のリフターにワークを載置する第1工程と、
    前記ロボットハンドに備えられた複数の把持具の爪を開放する第2工程と、
    前記ロボットハンドをヘミング加工機から退避させる第3工程と、
    前記リフターを下降しワークをヘミング加工機にセットする第4工程と、
    を含むことを特徴とするヘミング加工機へのワーク投入方法。
  4. 周囲にフランジを形成したアウタパネルにインナパネルをセットし、このアウタパネルのフランジをヘミング加工して、前記インナパネルと前記アウタパネルを一体化するヘミング加工機に左勝手と右勝手のワークを交互に投入するワーク投入装置において、アームを旋回自在、伸縮自在とするロボットと、前記アームの先端に前記ワークの外郭一辺側に前記アームとの接続部と、平面状に形成されたフレームと、接続・離脱可能なオートツールチェンジャーと、を備え、さらに、前記フレームに前記ワークの外郭周縁部を把持する複数の把持具を備え、その複数の把持具の中で選択的に使用されるロボットハンドと、から構成され、裏側、または、アウタパネルを下側にして載置された前記ワークをアウタパネル周縁部の意匠面側を把持し、前記ワークを投入することを特徴とするヘミング加工機へのワーク投入装置によりワークを投入するワーク投入方法であって、
    前記複数の把持具の把持爪のうち、斜めにした場合に下方になる把持爪を開放し、前記ヘミング加工機のヘムダイ上面の一対応辺部にそのアウタパネルの一辺部をアウタパネルとヘムダイ上面が所定角度をなすように傾けて当接させる第1工程と、
    前記ロボットハンドに備えられた複数の把持爪が、ヘミング加工機にアウタパネルのセット作業進行とともに順次開放する第2工程と、
    前記ロボットハンドを操作してアウタパネルの他辺部を下降させて水平置きにセットする第3工程と、
    を含むことを特徴とするヘミング加工機へのワーク投入方法。
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