KR101951704B1 - 프레스단조 하역로봇의 스크랩과 성형품 이중그립방법 - Google Patents

프레스단조 하역로봇의 스크랩과 성형품 이중그립방법 Download PDF

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    • B21J—FORGING; HAMMERING; PRESSING METAL; RIVETING; FORGE FURNACES
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    • B25J15/0266—Gripping heads and other end effectors servo-actuated comprising parallel grippers actuated by articulated links

Abstract

프레스단조 하역로봇의 이중그립장치에 관한 것으로,
다관절로 이루어진 하역로봇의 최종관절부의 선단에 연결되는 연결부; 연결부의 전방 상부에 마련되고, 성형제품을 파지하는 제1그립부; 연결부의 전방 하부에 마련되고, 스크랩을 파지하는 제2그립부;를 포함하고, 성형제품과 스크랩을 순차적으로 파지 및 하역하는 기술 구성을 통하여
프레스단조 성형작업을 마친 후에 완성된 성형제품과 스크랩의 하나의 하역로봇을 통해 하역할 수 있게 되기 때문에 작업성을 개선할 수 있게 되고, 생산성 향상과 원가 절감을 도모할 수 있게 되는 것이다.

Description

프레스단조 하역로봇의 스크랩과 성형품 이중그립방법 { DOUBLE GRIP METHOD FOR SCRAP AND PRESS-MOLDED PRESS PFORGING ROBOT }
본 발명은 프레스단조 하역로봇의 이중그립장치에 관한 것으로, 더 자세하게는 프레스단조 성형작업후에 금형의 상단부와 하단부에 위치하는 성형제품과 스크랩을 순차적으로 잡은 다음 다른 하역장소에 순차적으로 하역할 수 있도록 하는 것에 관한 것이다.
최근 들어 로봇은 각종 산업현장에서 널리 사용되고 있다.
로봇은 작업환경이 열악한 장소에서 인력을 대체하고 빠르고 정확한 동작으로 제품을 생산할 수 있도록 함으로써 제품 불량을 저감하고 생산성을 향상시키는 데에 큰 역할을 한다.
프레스단조에서 로봇은 프레스기계의 금형에 성형재료를 올려놓는 적재로봇, 그리고 제품성형후에 성형된 제품과 스크랩을 인출하여 하역하는 하역로봇이 사용된다.
프레스단조에서 사용되는 적재로봇은 성형재료 보관장소에서 성형재료를 잡아서 프레스기계의 금형에 올려놓는 작업을 수행하고, 하역로봇은 프레스단조성형이 완료된 후 프레스기계의 금형에서 완성된 성형제품을 잡아서 하역위치로 내려놓는 작업을 수행한다.
한편, 프레스단조에서 성형재료를 프레스성형하게 되면 성형재료 중의 대부분이 금형에 의해 제품형상으로 성형되고, 성형재료의 일부가 스크랩으로 남게 된다.
따라서 성형재료에 대한 프레스성형을 완료한 후에 다음 제품을 성형하기 위해서는 완성된 성형제품뿐만 아니라 성형과정에서 파생되는 스크랩도 금형에서 제거하여야 한다.
하기의 특허문헌 1에는 유도용 다리식 로봇 및 그립 이동기구가 개시되어 있고, 하기의 특허문헌 2에는 전동 구동 방식의 로봇 핸드 시스템이 개시되어 있고, 하기의 특허문헌 3에는 오동작 감지 및 피지력 보강수단이 구비된 사출성형기용 ㅊ취출로봇의 그리퍼가 개시되어 있다.
특허문헌 1 내지 3에 개시된 로봇의 그립장치는 작업대상물이나 성형제품을 파지할 수 있는 것이지만 프레스단조 하역로봇에 적용하는 경우 성형제품이나 스크랩 중의 어느 하나만을 파지할 수밖에 없는 형태이다.
일본 특허공보 특허제5929086호(2016.05.13 등록) 대한민국 공개특허공보 제10-2001-0108960호(2001년 12월 08일 공개) 대한민국 공개특허공보 제10-1992-0021292호(1992년 12월 18일 공개)
특허문헌 1 내지 3을 포함한 종래기술에 따른 프레스단조 하역로봇의 그립장치는 성형제품이나 스크랩 중의 하나만을 파지할 수밖에 없는 구조이므로 프레스단조 성형기계에 적용하기 위해서는 성형제품 취출용 하역로봇과 스크랩 취출용 하역로봇을 별도로 설비하여야 하는 문제가 있었다.
종래기술과 같이 성형제품과 스크랩을 별도의 하역로봇으로 취출하는 경우에는 작업공간이 많이 필요하게 되고 두개의 로봇이 동작하는 작업시간이 많이 소요되어 생산성 저하 및 원가상승이 유발되는 문제가 있었다.
본 발명은 상기 종래 기술의 문제점을 해결하기 위한 것으로, 그 목적이 프레스단조 성형작업후에 완성된 성형제품 및 스크랩을 하나의 하역로봇을 통해 순차적으로 파지하고, 하역장소로 이동한 후 순차적으로 하역함으로써 작업공간의 축소 및 생산성 향상, 원가절감을 도모할 수 있도록 하는 프레스단조 하역로봇의 이중그립장치를 제공하는 데에 있는 것이다.
본 발명은 그 다른 목적이 그립 접촉면과 제품 파지면이 평행을 유지하도록 하는 것에 의해 성형제품 또는 스크랩을 보다 안정적으로 파지할 수 있도록 하는 프레스단조 하역로봇의 이중그립장치를 제공하는 데에 있는 것이다.
상기한 바와 같은 목적을 달성하기 위하여, 본 발명에 따른 프레스단조 하역로봇의 이중그립장치는 다관절로 이루어진 하역로봇의 최종관절부의 선단에 연결되는 연결부; 연결부의 전방 상부에 마련되고, 성형제품을 파지하는 제1그립부; 연결부의 전방 하부에 마련되고, 스크랩을 파지하는 제2그립부;를 포함하고, 성형제품과 스크랩을 순차적으로 파지 및 하역하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 따른 프레스단조 하역로봇의 이중그립장치는 연결부가 최종관절부의 전방에 고정 설치되는 연결프레임; 연결프레임의 전방에 고정 설치되는 실린더박스; 실린더박스의 전방 상부에 고정 설치되는 제1그립가이드; 실린더박스의 전방 하부에 고정 설치되는 제2그립가이드;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 따른 프레스단조 하역로봇의 이중그립장치는 제1그립부가 실린더박스의 내부 상부에 설치되는 제1실린더; 제1실린더의 제1작동로드의 선단에 접속되는 제1이송부재; 제1그립가이드의 내부 양측에 대향 설치되고, 제1이송부재의 양측에 좌우방향으로 회전 가능하게 접속되는 한 쌍의 제1회동레버; 각 제1회동레버의 선단에 좌우방향으로 회전 가능하게 접속되는 제1그립부재; 제1그립가이드와 제1그립부재 사이에 설치되는 제1링크부재;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 따른 프레스단조 하역로봇의 이중그립장치는 제2그립부가 실린더박스의 내부 하부에 설치되는 제2실린더; 제2실린더의 제2작동로드의 선단에 접속되는 제2이송부재; 제2그립가이드의 내부 양측에 대향 설치되고, 제2이송부재의 양측에 좌우방향으로 회전 가능하게 접속되는 한 쌍의 제2회동레버; 각 제2회동레버의 선단에 좌우방향으로 회전 가능하게 접속되는 제2그립부재; 제2그립가이드와 제2그립부재 사이에 설치되는 제2링크부재;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 따른 프레스단조 하역로봇의 이중그립장치에 의하면, 프레스기계에서 프레스단조 성형작업을 마친 후에 완성된 성형제품과 스크랩의 하나의 하역로봇을 통해 하역할 수 있게 되기 때문에 작업성을 개선할 수 있게 되고, 생산성 향상과 원가 절감을 도모할 수 있게 된다.
본 발명에 따른 프레스단조 하역로봇의 이중그립장치에 의하면, 성형제품이나 스크랩의 파지면과 제1그립이나 제2그립의 접촉면이 항상 평행을 이루기 때문에 성형제품 또는 스크랩을 보다 안정적으로 파지할 수 있게 된다.
도 1은 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 프레스단조 하역로봇의 이중그립장치의 평면도,
도 2는 동 바람직한 실시 예에 따른 프레스단조 하역로봇의 이중그립장치의 측면도,
도 3a 내지 도 3e는 동 바람직한 실시 예에 따른 프레스단조 하역로봇의 이중그립장치의 성형제품 및 스크랩 하역과정도.
이하 본 발명에 따른 프레스단조 하역로봇의 이중그립장치를 첨부된 도면에 의거하여 상세하게 설명하면 다음과 같다.
이하에서, "상방", "하방", "전방" 및 "후방" 및 그 외 다른 방향성 용어들은 도면에 도시된 상태를 기준으로 정의한다.
도 1은 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 프레스단조 하역로봇의 이중그립장치의 평면도이고, 도 2는 동 바람직한 실시 예에 따른 프레스단조 하역로봇의 이중그립장치의 측면도이다.
본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 프레스단조 하역로봇의 이중그립장치(100)는 성형제품(P)과 스크랩(S)을 동시에 파지할 수 있는 것으로, 연결부(A), 제1그립부(B), 제2그립부(C)를 포함한다.
연결부(A)는 다관절로 이루어진 하역로봇의 최종관절부(Z)의 선단에 연결되는 부분이다.
연결부(A)는 최종관절부(Z)에 상하방향으로 회전 가능하게 설치된다.
연결부(A)는 연결프레임(110), 실린더박스(120), 제1그립가이드(130), 제2그립가이드(140)를 포함한다.
연결프레임(110)은 최종관절부(Z)의 전방에 고정 설치되고, 실린더박스(120)는 연결프레임(110)의 전방에 고정 설치되고, 제1그립가이드(130) 및 제2그립가이드(140)는 실린더박스(120)의 전방에 고정 설치된다.
실린더박스(120)의 내부 상부에는 제1그립부(B)의 제1실린더(210)가 설치되고, 실린더박스(120)의 내부 하부에는 제2그립부(C)의 제2실린더(310)가 설치된다.
제1그립가이드(130)는 제1그립부(B)의 제1회동부재(230) 및 제1링크부재(250)의 회전을 지지하는 것으로, 실린더박스(120)의 전방 상부에 설치된다.
제1그립가이드(130)는 상하방향으로 이격된 한 쌍의 가이드판으로 이루어진다.
제2그립가이드(140)는 제2그립부(C)의 제2회동부재(330) 및 제2링크부재(350)의 회전을 지지하는 것으로, 실린더박스(120)의 전방 하부에 설치된다.
제2그립가이드(140)는 제1그립가이드(130)와 마찬가지로 상하방향으로 이격된 한 쌍의 가이드판으로 구성된다.
제1그립부(B)는 성형제품(P)을 파지하기 위한 것으로, 연결부(A)의 전방 상부에 마련된다.
제1그립부(B)는 제1실린더(210), 제1이송부재(220), 한 쌍의 제1회동레버(230), 한 쌍의 제1그립부재(240), 한 쌍의 제1링크부재(250)를 포함한다.
제1실린더(210)는 전술한 바와 같이 실린더박스(120)의 내부 상부에 설치된다.
제1실린더(210)의 제1작동로드(211)는 실린더박스(120)의 전방으로 돌출되고, 제1그립가이드(130)의 내부 중앙에 위치된다.
제1실린더(210)의 제1작동로드(211)의 선단에는 제1이송부재(220)가 접속된다.
그에 따라 제1실린더(210)의 제1작동로드(211)가 신장 작동되는 경우 제1이송부재(220)는 전방으로 이동하고, 제1실린더(210)의 제1작동로드(211)가 수축 작동되는 경우 제1이송부재(220)는 후방으로 이동하게 된다.
제1이송부재(220)는 제1실린더(210)의 작동력을 제1회동부재(230)에 전달하기 위한 것으로, 제1실린더(210)의 제1작동로드(211)의 전방에 설치된다.
제1이송부재(220)의 양측 중앙에는 제1회동부재(230)를 접속하기 위한 접속홈이 마련된다.
제1회동레버(230)는 제1그립부재(240)를 좌우방향으로 이동시키는 것으로, 제1그립가이드(130)의 내부 양측에 대향 설치된다.
제1회동부재(230)는 가로방향의 제1이송부재 접속부(231)의 외측 전방에 세로방향의 제1그립부재 접속부(232)가 일체로 마련된 형태이고, 제1이송부재 접속부(231)의 외측 부위면서 제1그립부재 접속부(232)의 후단 부위인 지점에 설치되는 제1회동중심핀(233)을 통해 제1그립가이드(130)에 좌우방향으로 회전 가능하게 접속된다.
제1회동부재(230)의 제1이송부재 접속부(231)의 내측에는 제1이송부재(220)의 제1회동부재 접속홈에 삽입되는 제1이송부재 접속핀(234)이 설치된다.
상기에서 제1회동부재(230)의 내측은 제1그립가이드(130) 내부 중앙의 제1실린더(210)의 제1작동로드(211) 방향을 의미한다.
제1그립부재(240)는 성형제품(P)을 파지하는 것으로, 제1회동부재(230) 및 제1링크부재(250)와 접속되는 제1접속블록(241); 및 제1접속블록(241)의 내측에 설치되는 제1파지블록(242)으로 이루어진다.
제1접속블록(241)의 외측 후방은 제1회동부재 접속핀(243)을 통해 제1회동부재(230)의 제1그립부재 접속부(232)의 선단에 좌우방향으로 회전가능하게 결합된다.
제1링크부재(250)는 제1회동부재(230)를 통해 좌우방향으로 이동하는 제1그립부재(240)가 성형제품(P)의 파지면과 평행을 이루도록 하는 것으로, 제1그립가이드(130)와 제1그립부재(240) 사이에 설치된다.
제1링크부재(250)의 선단은 제1그립부재 접속핀(251)을 통해 제1그립부재(240)의 제1접속블록(241)의 내측 후방에 좌우방향으로 회전 가능하게 접속되고, 제1링크부재(250)의 후단은 제1그립가이드 접속핀(252)을 통해 제1그립가이드(130)의 외측 전방에 좌우방향으로 회전 가능하게 접속된다.
제2그립부(C)는 프레스단조성형과정에서 발생하는 스크랩(C)을 파지하기 위한 것으로, 연결부(A)의 전방 하부에 마련된다.
제2그립부(C)는 제2실린더(310), 제2이송부재(320), 한 쌍의 제2회동레버(330), 한 쌍의 제2그립부재(340), 한 쌍의 제2링크부재(350)를 포함한다.
스크랩(C)을 파지하기 위한 제2그립부(C)의 구성은 성형제품(P)을 파지하기 위한 제1그립부(B)와 동일하므로 그에 대한 구체적인 설명을 생략한다.
본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 프레스단조 하역로봇의 이중그립장치(100)는 프레스단조성형후에 완성된 성형제품(P)과 성형과정에서 발생된 스크랩(S)을 순차적으로 파지하여 이동시킬 수 있고, 각기 다른 장소에 하역할 수 있게 된다.
도 3a 내지 도 3e는 동 바람직한 실시 예에 따른 프레스단조 하역로봇의 이중그립장치의 성형제품 및 스크랩 하역과정도이다.
본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 프레스단조 하역로봇의 이중그립장치(100)를 통해 성형제품(P) 및 스크랩(S)을 하역하는 과정은 다음과 같다.
우선 프레스기계에서 제품성형이 완료된 후에 하역로봇의 이중그립장치(100)가 금형쪽으로 이동하여 제1그립부재(240)가 프레스단조를 통해 완성된 성형제품(P)을 파지한다.(S1)
상기에서 제1그립부재(240)가 성형제품(P)을 파지할 때는 신장작동상태의 제1실린더(210)가 수축작동하게 된다.
즉, 도 3a와 같이 제1실린더(210)의 신장작동상태에서는 제1이동부재(220)가 전방으로 이동되어 한 쌍의 제1회동부재(230)의 제1그립부재 접속부(232)가 외측으로 회전된 상태에 있게 되고, 그에 따라 대향된 한 쌍의 제1그립부재(240)가 벌어진 상태가 된다.
상기의 상태에서 제1실린더(210)의 수축작동하게 되면 제1실린더(210)의 제1작동로드(211) 및 제1이동부재(220)가 후방으로 이동하게 되고, 각 제1회동부재(230)의 제1이송부재 접속부(231)의 내측이 후방으로 당겨지게 그에 따라 좌측 제1회동부재(230)는 제1회동중심핀(233)을 중심으로 시계반대방향으로 회전하게 되고, 우측 제1회동부재(230)는 제1회동중심핀(233)를 중심으로 시계방향으로 회전하게 된다.
이때 좌측 제1회동부재(230)의 선단에 접속된 제1그립부재(240)이 우측으로 이동하게 되는 동시에 우측 제1회동부재(230) 선단에 접속된 제1그립부재(240)가 좌측으로 이동하게 되므로 간격이 점차 좁아지게 되는 한 쌍의 제1그립부재(240)의 사이에 위치된 성형제품(P)이 파지될 수 있게 된다.
도 3b와 같이 한 쌍의 제1그립부재(240)에 의해 성형제품(P)이 파지되는 때에 각 제1그립부재(240)와 제1그립가이드(130) 사이에 설치된 제1링크부재(250)는 제1그립부재(240)의 접촉면이 성형제품(P)의 파지면과 평행을 유지하도록 제1그립부재(240)를 지지한다.(S2)
성형제품(P)이 파지된 후에는 제1그립부재(240)와 제2그립부재(340)가 상승되어 성형제품(P)을 금형과 분리하게 되고,(S3)
이젝터에 의해 스크랩(S)이 제2그립부재(340)의 위치로 상승되면 신장작동상태의 제2실린더(310)가 수축작동하게 된다.(S4)
제2실린더(310)가 수축작동하게 되면 도 3b와 같이 벌어진 상태였던 한 쌍의 제2그립부재(340)가 도 3c와 같이 오므려지면서 한 쌍의 제2그립부재(340) 사이에 스크랩(S)이 파지된다.(S5)
상기 제2실린더(310)의 수축작동을 통한 스크랩(S)의 파지동작은 전술한 제1실린더(210)의 수축작동을 통한 성형제품(P)의 파지동작과 동일하므로 그에 대한 구체적인 설명을 생략한다.
도 3c와 같이 제1그립부재(240)를 통해 성형제품(P)을 파지하고, 제2그립부재(340)를 통해 스크랩(S)을 파지한 후에는 하역로봇의 이중그립장치(100)가 스크랩 폐기장소로 이동하게 된다.(S6)
스크랩 폐기장소로 이동한 후 제2실린더(310)가 신장작동하게 되면 도 3d와 같이 한 쌍의 제2그립부재(340)의 사이가 벌어지면서 스크랩(S)이 폐기 컨베이어로 낙하하게 된다.(S7)
스크랩(S)을 폐기한 후에는 하역로봇의 이중그립장치(100)가 성형제품 하역장소로 이동하게 되고,(S8)
성형제품 하역장소에서 제1실린더(210)가 신장작동하게 되면 도 3 e와 같이 한 쌍의 제1그립부재(240)의 사이가 벌어지면서 성형제품(P)이 하역 컨베이어로 낙하하게 된다.(S9)
본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 프레스단조 하역로봇의 이중그립방법은 프레스단조 성형작업이 완료된 후 금형에 위치하는 성형제품(P)과 스크랩(S)을 순차적으로 파지할 수 있게 된다.
또한, 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 프레스단조 하역로봇의 이중그립방법은 스크랩 폐기위치로 이동한 후 스크랩(S)을 폐기하고, 성형제품 하역위치로 이동한 후 성형제품(P)을 하역한다.
이처럼 본 발명의 바람직한 실시 예에 따른 프레스단조 하역로봇의 이중그립방법은 성형제품(P)의 하역과 스크랩(S)의 폐기를 하나의 하역로봇에서 수행하도록 함으로써 작업공간을 축소할 수 있게 되고, 생산성 향상과 원가절감에 기여할 수 있게 된다.
이상 본 발명자에 의해서 이루어진 발명을 상기 실시 예에 따라 구체적으로 설명하였지만, 본 발명은 상기 실시 예에 한정되는 것은 아니고 그 요지를 이탈하지 않는 범위에서 여러 가지로 변경 가능한 것은 물론이다.
100 : 이중그립장치
A : 연결부
B : 제1그립부
C : 제2그립부
P : 성형제품
S : 스크랩
210 : 제1실린더
240 : 제1그립부재
310 : 제2실린더
340 : 제2그립부재

Claims (4)

  1. 다관절로 이루어진 하역로봇의 최종관절부(Z)의 선단에 연결되는 연결부(A); 연결부(A)의 전방 상부에 마련되고, 성형제품(P)을 파지하는 제1그립부(B); 연결부(A)의 전방 하부에 마련되고, 스크랩(S)을 파지하는 제2그립부(C);를 포함하고,
    연결부(A)는, 최종관절부(Z)의 전방에 고정 설치되는 연결프레임(110); 연결프레임(110)의 전방에 고정 설치되는 실린더박스(120); 실린더박스(120)의 전방 상부에 고정 설치되는 제1그립가이드(130); 실린더박스(120)의 전방 하부에 고정 설치되는 제2그립가이드(140);를 포함하고,
    제1그립부(B)는, 실린더박스(120)의 내부 상부에 설치되는 제1실린더(210); 제1실린더(210)의 제1작동로드(211)의 선단에 접속되는 제1이송부재(220); 제1그립가이드(130)의 내부 양측에 대향 설치되고, 제1이송부재(220)의 양측에 좌우방향으로 회전 가능하게 접속되는 한 쌍의 제1회동레버(230); 각 제1회동레버(230)의 선단에 좌우방향으로 회전 가능하게 접속되는 제1그립부재(240); 제1그립가이드(130)와 제1그립부재(240) 사이에 설치되는 제1링크부재(250);를 포함하고,
    제2그립부(C)는, 실린더박스(120)의 내부 하부에 설치되는 제2실린더(310); 제2실린더(310)의 제2작동로드의 선단에 접속되는 제2이송부재(320); 제2그립가이드(140)의 내부 양측에 대향 설치되고, 제2이송부재(320)의 양측에 좌우방향으로 회전 가능하게 접속되는 한 쌍의 제2회동레버(330); 각 제2회동레버(230)의 선단에 좌우방향으로 회전 가능하게 접속되는 제2그립부재(340); 제2그립가이드(140)와 제2그립부재(340) 사이에 설치되는 제2링크부재(350);를 포함하는 프레스단조 하역로봇의 이중그립장치(100)를 이용하여 성형제품(P)과 스크랩(S)을 순차적으로 잡은 다음 다른 하역장소에 순차적으로 하역할 수 있도록 하는 프레스단조 하역로봇의 스크랩과 성형품 이중그립방법으로,
    프레스기계에서 제품성형이 완료된 후 하역로봇의 이중그립장치(100)가 금형쪽으로 이동하여 한 쌍의 제1그립부재(240)가 프레스단조를 통해 완성된 성형제품(P)을 파지하고,(S1)
    다음으로, 한 쌍의 제1그립부재(240)에 의해 성형제품(P)이 파지되는 때 각 제1그립부재(240)와 제1그립가이드(130) 사이에 설치된 제1링크부재(250)는 제1그립부재(240)의 접촉면이 성형제품(P)의 파지면과 평행을 유지하도록 제1그립부재(240)를 지지하며,(S2)
    다음으로, 성형제품(P)이 파지된 후에 제1그립부재(240)와 제2그립부재(340)가 상승되어 성형제품(P)을 금형과 분리하고,(S3)
    다음으로, 스크랩(S)이 제2그립부재(340)의 위치로 상승되면 신장작동상태의 제2실린더(310)가 수축작동하며,(S4)
    다음으로, 제2실린더(310)가 수축작동하게 되면 벌어진 상태였던 한 쌍의 제2그립부재(340)가 오므려지면서 한 쌍의 제2그립부재(340) 사이에 스크랩(S)이 파지되고,(S5)
    다음으로, 제1그립부재를 통해 성형제품을 파지하고, 제2그립부재를 통해 스크랩을 파지한 후에는 하역로봇의 이중그립장치(100)가 스크랩 폐기장소로 이동하며,(S6)
    다음으로, 스크랩 폐기장소로 이동한 후 제2실린더(310)가 신장작동하게 되면, 한 쌍의 제2그립부재(340)의 사이가 벌어지면서 스크랩(S)이 폐기 컨베이어로 낙하하고,(S7)
    다음으로, 스크랩(S)을 폐기한 후에 하역로봇의 이중그립장치(100)가 성형제품 하역장소로 이동하게 되고,(S8)
    다음으로, 성형제품 하역장소에서 제1실린더(210)가 신장작동하게 되면, 한 쌍의 제1그립부재(240)의 사이가 벌어지면서 성형제품(P)이 하역 컨베이어로 낙하하는 공정(S9)이 순차적으로 진행되는 것을 특징으로 하는 프레스단조 하역로봇의 스크랩과 성형품 이중그립방법.
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