JPS5921754B2 - ハンドリング装置 - Google Patents
ハンドリング装置Info
- Publication number
- JPS5921754B2 JPS5921754B2 JP237677A JP237677A JPS5921754B2 JP S5921754 B2 JPS5921754 B2 JP S5921754B2 JP 237677 A JP237677 A JP 237677A JP 237677 A JP237677 A JP 237677A JP S5921754 B2 JPS5921754 B2 JP S5921754B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- workpiece
- claw
- arms
- notch
- claws
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
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- Manipulator (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、材料の搬送に使用するマニプレータ設備等に
おけるグリップ機能を有する・・ンドリング装置に係シ
、とくに軟質物品もしくは破損しや Ｓすて物品を取わ
扱う装置に関するものである。
おけるグリップ機能を有する・・ンドリング装置に係シ
、とくに軟質物品もしくは破損しや Ｓすて物品を取わ
扱う装置に関するものである。
軟質物品や破損しやすい物品（以下ワークという）は、
成型機等の加工設備からの取出しから搬送に至るまで特
別の配慮が必要である。そして、ワーク相互間の接触を
避けるとともに、他の物品 一の予期しない衝突による
破損を防止するため、その容器、運搬手段に種々の工夫
がなされている。前記ワークの製造もしくは加工に際し
て、従来、最も困難であるとされている作業は製造、加
工設備からのワークの取出し作業である。ワークの特
５性上、通常の・・ンドリング装置のみによつては種種
の支障があり、このため、上記作業は入力によらざるを
得ない。従つて機械化、自動化等が遅れておわ、関連機
器を含めた省力化、機械化等に対し悪影響を与えている
。従来から使用されている・・ンドリング装置は第１図
に示すように、アーム３の各々対向する面に爪１をねじ
２によつて固着する。
成型機等の加工設備からの取出しから搬送に至るまで特
別の配慮が必要である。そして、ワーク相互間の接触を
避けるとともに、他の物品 一の予期しない衝突による
破損を防止するため、その容器、運搬手段に種々の工夫
がなされている。前記ワークの製造もしくは加工に際し
て、従来、最も困難であるとされている作業は製造、加
工設備からのワークの取出し作業である。ワークの特
５性上、通常の・・ンドリング装置のみによつては種種
の支障があり、このため、上記作業は入力によらざるを
得ない。従つて機械化、自動化等が遅れておわ、関連機
器を含めた省力化、機械化等に対し悪影響を与えている
。従来から使用されている・・ンドリング装置は第１図
に示すように、アーム３の各々対向する面に爪１をねじ
２によつて固着する。
そして爪１が対向し、かつアーム３の外端部が支持板５
の一方に突出するようにピン４を介して支持板５に回動
自在に取付けてある。支持板５の他方の側にはシリンダ
９を固着し、ピストンロッド９ａに金具８を固定し、こ
の金具８と前記アーム３の内端部とをリンクプレート７
及びピン６を介して連結してある。爪１の対向面はワー
ク１０の輪郭に合せた形状とし、したがつて爪１はワー
ク１０に対応させるため着脱交換自在としてある。ワー
ク１０を把握する場合には、まずシリンダ９を作動させ
てピストンロッド９ａを左方に移動させ爪１を開放して
ワーク１０の外方に位置させる。
の一方に突出するようにピン４を介して支持板５に回動
自在に取付けてある。支持板５の他方の側にはシリンダ
９を固着し、ピストンロッド９ａに金具８を固定し、こ
の金具８と前記アーム３の内端部とをリンクプレート７
及びピン６を介して連結してある。爪１の対向面はワー
ク１０の輪郭に合せた形状とし、したがつて爪１はワー
ク１０に対応させるため着脱交換自在としてある。ワー
ク１０を把握する場合には、まずシリンダ９を作動させ
てピストンロッド９ａを左方に移動させ爪１を開放して
ワーク１０の外方に位置させる。
而してシリンダ９を逆方向に作動させると、ピストンロ
ッド９ａが右方に移動し、爪１が閉じるからワーク１０
を挾持もしくは把握できるのである。しかし、この従来
装置は、先端の爪１に圧力が加わるとワーク１０に傷が
つき、変形や割れ等が発生する。また、アームの握力の
調整が非常に困難で、アームもしくは爪の停止機構が要
求され、機構的に複雑で高価なものになる等の欠点があ
つた。本発明は、これらの欠点を解決すると共にワーク
の形状に関係なく、弾性材の板を加圧することなく爪と
してワークをつかむ簡便なハンドリング装置を提供する
ことを目的とするものである。
ッド９ａが右方に移動し、爪１が閉じるからワーク１０
を挾持もしくは把握できるのである。しかし、この従来
装置は、先端の爪１に圧力が加わるとワーク１０に傷が
つき、変形や割れ等が発生する。また、アームの握力の
調整が非常に困難で、アームもしくは爪の停止機構が要
求され、機構的に複雑で高価なものになる等の欠点があ
つた。本発明は、これらの欠点を解決すると共にワーク
の形状に関係なく、弾性材の板を加圧することなく爪と
してワークをつかむ簡便なハンドリング装置を提供する
ことを目的とするものである。
本発明の実施例を図面について説明する。第２図及び第
３図において、３は爪１と空隙を設けるため、対向面中
央に切欠３ａをつけたアームであり開閉自在に支持板５
に対向して１対設ける。アーム３、３の対向面には、弾
性材料よりなる爪１、１をねじ２により片側のみ固着し
、爪１、１、の他方はアーム３，３に設けてあるガイド
溝１１，１１内に挿入して摺動自在に支持する。ガイド
溝１１，１１は爪１，１よりや＼広く深い溝とし、爪１
，１とアーム３，３との間には空隙を介在させ、爪１，
１がアーム３，３側にたわみ変形自在とする。その他の
構成は第１図のものと同じである。シルンダ９を作動さ
せ、アーム３，３を閉じると、爪１，１は先端がねじ２
で固定されているため、ワーク１０で押されると、他方
のガイド溝１１，１１内で摺動する。
３図において、３は爪１と空隙を設けるため、対向面中
央に切欠３ａをつけたアームであり開閉自在に支持板５
に対向して１対設ける。アーム３、３の対向面には、弾
性材料よりなる爪１、１をねじ２により片側のみ固着し
、爪１、１、の他方はアーム３，３に設けてあるガイド
溝１１，１１内に挿入して摺動自在に支持する。ガイド
溝１１，１１は爪１，１よりや＼広く深い溝とし、爪１
，１とアーム３，３との間には空隙を介在させ、爪１，
１がアーム３，３側にたわみ変形自在とする。その他の
構成は第１図のものと同じである。シルンダ９を作動さ
せ、アーム３，３を閉じると、爪１，１は先端がねじ２
で固定されているため、ワーク１０で押されると、他方
のガイド溝１１，１１内で摺動する。
そして第３図に示すように、ワーク１０の外周輪郭に沿
つて変形密着し、ワーク１０を把握するのである。そし
て、ワーク１０を所定位置に搬送してアーム３，３を開
放すれば、爪１，１は弾性により、ガイド溝１１，１１
を摺動して第２図に示す位置に復元する。以上の実施例
ではアームを回動するものであるが、対向するアームを
平行移動させてもよい。
つて変形密着し、ワーク１０を把握するのである。そし
て、ワーク１０を所定位置に搬送してアーム３，３を開
放すれば、爪１，１は弾性により、ガイド溝１１，１１
を摺動して第２図に示す位置に復元する。以上の実施例
ではアームを回動するものであるが、対向するアームを
平行移動させてもよい。
以上説明したように、本発明によると、従来のもののよ
うに弾性体をワークの形状に合わせたク取付けのための
加工をする必要がない。また１か所の固着部例えばねじ
によつて取付ければよいため、複雑な加工をする必要が
なく、ワークの大小に関係なくこれを把握できる。更に
破損しやすい物品がソフトに把握できるので、製品に傷
や変形割れ等の発生する訃それがなくなり、製品によつ
て弾性材の材質と強度を変え、把握力を簡単に調整でき
る。したがつて、従来人手によつていた取）扱い作業が
機械化、自動化され、関連設備も含めて大巾な省力化、
自動化及び無人化が可能となるものである。
うに弾性体をワークの形状に合わせたク取付けのための
加工をする必要がない。また１か所の固着部例えばねじ
によつて取付ければよいため、複雑な加工をする必要が
なく、ワークの大小に関係なくこれを把握できる。更に
破損しやすい物品がソフトに把握できるので、製品に傷
や変形割れ等の発生する訃それがなくなり、製品によつ
て弾性材の材質と強度を変え、把握力を簡単に調整でき
る。したがつて、従来人手によつていた取）扱い作業が
機械化、自動化され、関連設備も含めて大巾な省力化、
自動化及び無人化が可能となるものである。
第１図は従来のハンドリング装置を示す一部破断正面図
、第２図は本発明の実施例を示す一部破断正面図、第３
図は爪の作用を示す要部正面図である。 １：爪、２：固着ねじ、３：アーム、３ａ：切欠、１１
：摺動溝。
、第２図は本発明の実施例を示す一部破断正面図、第３
図は爪の作用を示す要部正面図である。 １：爪、２：固着ねじ、３：アーム、３ａ：切欠、１１
：摺動溝。
Claims (1)
- １ １対のアームを開閉自在に対向させたハンドリング
装置において、前記アームの対向面に切欠を形成し、こ
の切欠を空隙部として弾性材料よりなる爪を前記切欠の
一端に固着するとともに他端に摺動自在に取付けたこて
を特徴とするハンドリング装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP237677A JPS5921754B2 (ja) | 1977-01-14 | 1977-01-14 | ハンドリング装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP237677A JPS5921754B2 (ja) | 1977-01-14 | 1977-01-14 | ハンドリング装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5389162A JPS5389162A (en) | 1978-08-05 |
| JPS5921754B2 true JPS5921754B2 (ja) | 1984-05-22 |
Family
ID=11527521
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP237677A Expired JPS5921754B2 (ja) | 1977-01-14 | 1977-01-14 | ハンドリング装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5921754B2 (ja) |
Families Citing this family (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6136424A (ja) * | 1984-07-28 | 1986-02-21 | Katsunori Tanada | セメント運搬装置兼土砂掘削すくい取り用バケット装置兼長尺物把持装置 |
| JP5341654B2 (ja) * | 2009-07-28 | 2013-11-13 | パナソニック株式会社 | ワーク把持装置およびワーク移送装置 |
| JP2014168835A (ja) * | 2013-03-05 | 2014-09-18 | Seiko Epson Corp | ロボットハンド、ロボットおよび被挟持物をロボットで保持する保持方法 |
| JP6079315B2 (ja) * | 2013-03-05 | 2017-02-15 | セイコーエプソン株式会社 | ロボットハンド、ロボットおよび被挟持物をロボットで保持する保持方法 |
| JP2015085439A (ja) * | 2013-10-31 | 2015-05-07 | セイコーエプソン株式会社 | 把持装置、ロボット、及び、把持方法 |
| CN104552322A (zh) * | 2013-10-28 | 2015-04-29 | 精工爱普生株式会社 | 把持装置、机器人以及把持方法 |
| WO2015198764A1 (ja) * | 2014-06-26 | 2015-12-30 | 株式会社日立ハイテクノロジーズ | 自動分析装置 |
| JP6789705B2 (ja) * | 2016-07-20 | 2020-11-25 | 大和製罐株式会社 | 把持装置 |
-
1977
- 1977-01-14 JP JP237677A patent/JPS5921754B2/ja not_active Expired
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS5389162A (en) | 1978-08-05 |
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