JPS5921754B2 - ハンドリング装置 - Google Patents

ハンドリング装置

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JPS5921754B2
JPS5921754B2 JP237677A JP237677A JPS5921754B2 JP S5921754 B2 JPS5921754 B2 JP S5921754B2 JP 237677 A JP237677 A JP 237677A JP 237677 A JP237677 A JP 237677A JP S5921754 B2 JPS5921754 B2 JP S5921754B2
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JP
Japan
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workpiece
claw
arms
notch
claws
Prior art date
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Expired
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JP237677A
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English (en)
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JPS5389162A (en
Inventor
治 平
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Proterial Ltd
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Hitachi Metals Ltd
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Publication date
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Publication of JPS5389162A publication Critical patent/JPS5389162A/ja
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Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、材料の搬送に使用するマニプレータ設備等に
おけるグリップ機能を有する・・ンドリング装置に係シ
、とくに軟質物品もしくは破損しや Sすて物品を取わ
扱う装置に関するものである。
軟質物品や破損しやすい物品(以下ワークという)は、
成型機等の加工設備からの取出しから搬送に至るまで特
別の配慮が必要である。そして、ワーク相互間の接触を
避けるとともに、他の物品 一の予期しない衝突による
破損を防止するため、その容器、運搬手段に種々の工夫
がなされている。前記ワークの製造もしくは加工に際し
て、従来、最も困難であるとされている作業は製造、加
工設備からのワークの取出し作業である。ワークの特
5性上、通常の・・ンドリング装置のみによつては種種
の支障があり、このため、上記作業は入力によらざるを
得ない。従つて機械化、自動化等が遅れておわ、関連機
器を含めた省力化、機械化等に対し悪影響を与えている
。従来から使用されている・・ンドリング装置は第1図
に示すように、アーム3の各々対向する面に爪1をねじ
2によつて固着する。
そして爪1が対向し、かつアーム3の外端部が支持板5
の一方に突出するようにピン4を介して支持板5に回動
自在に取付けてある。支持板5の他方の側にはシリンダ
9を固着し、ピストンロッド9aに金具8を固定し、こ
の金具8と前記アーム3の内端部とをリンクプレート7
及びピン6を介して連結してある。爪1の対向面はワー
ク10の輪郭に合せた形状とし、したがつて爪1はワー
ク10に対応させるため着脱交換自在としてある。ワー
ク10を把握する場合には、まずシリンダ9を作動させ
てピストンロッド9aを左方に移動させ爪1を開放して
ワーク10の外方に位置させる。
而してシリンダ9を逆方向に作動させると、ピストンロ
ッド9aが右方に移動し、爪1が閉じるからワーク10
を挾持もしくは把握できるのである。しかし、この従来
装置は、先端の爪1に圧力が加わるとワーク10に傷が
つき、変形や割れ等が発生する。また、アームの握力の
調整が非常に困難で、アームもしくは爪の停止機構が要
求され、機構的に複雑で高価なものになる等の欠点があ
つた。本発明は、これらの欠点を解決すると共にワーク
の形状に関係なく、弾性材の板を加圧することなく爪と
してワークをつかむ簡便なハンドリング装置を提供する
ことを目的とするものである。
本発明の実施例を図面について説明する。第2図及び第
3図において、3は爪1と空隙を設けるため、対向面中
央に切欠3aをつけたアームであり開閉自在に支持板5
に対向して1対設ける。アーム3、3の対向面には、弾
性材料よりなる爪1、1をねじ2により片側のみ固着し
、爪1、1、の他方はアーム3,3に設けてあるガイド
溝11,11内に挿入して摺動自在に支持する。ガイド
溝11,11は爪1,1よりや\広く深い溝とし、爪1
,1とアーム3,3との間には空隙を介在させ、爪1,
1がアーム3,3側にたわみ変形自在とする。その他の
構成は第1図のものと同じである。シルンダ9を作動さ
せ、アーム3,3を閉じると、爪1,1は先端がねじ2
で固定されているため、ワーク10で押されると、他方
のガイド溝11,11内で摺動する。
そして第3図に示すように、ワーク10の外周輪郭に沿
つて変形密着し、ワーク10を把握するのである。そし
て、ワーク10を所定位置に搬送してアーム3,3を開
放すれば、爪1,1は弾性により、ガイド溝11,11
を摺動して第2図に示す位置に復元する。以上の実施例
ではアームを回動するものであるが、対向するアームを
平行移動させてもよい。
以上説明したように、本発明によると、従来のもののよ
うに弾性体をワークの形状に合わせたク取付けのための
加工をする必要がない。また1か所の固着部例えばねじ
によつて取付ければよいため、複雑な加工をする必要が
なく、ワークの大小に関係なくこれを把握できる。更に
破損しやすい物品がソフトに把握できるので、製品に傷
や変形割れ等の発生する訃それがなくなり、製品によつ
て弾性材の材質と強度を変え、把握力を簡単に調整でき
る。したがつて、従来人手によつていた取)扱い作業が
機械化、自動化され、関連設備も含めて大巾な省力化、
自動化及び無人化が可能となるものである。
【図面の簡単な説明】
第1図は従来のハンドリング装置を示す一部破断正面図
、第2図は本発明の実施例を示す一部破断正面図、第3
図は爪の作用を示す要部正面図である。 1:爪、2:固着ねじ、3:アーム、3a:切欠、11
:摺動溝。

Claims (1)

    【特許請求の範囲】
  1. 1 1対のアームを開閉自在に対向させたハンドリング
    装置において、前記アームの対向面に切欠を形成し、こ
    の切欠を空隙部として弾性材料よりなる爪を前記切欠の
    一端に固着するとともに他端に摺動自在に取付けたこて
    を特徴とするハンドリング装置。
JP237677A 1977-01-14 1977-01-14 ハンドリング装置 Expired JPS5921754B2 (ja)

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JP237677A JPS5921754B2 (ja) 1977-01-14 1977-01-14 ハンドリング装置

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JP237677A JPS5921754B2 (ja) 1977-01-14 1977-01-14 ハンドリング装置

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Publication Number Publication Date
JPS5389162A JPS5389162A (en) 1978-08-05
JPS5921754B2 true JPS5921754B2 (ja) 1984-05-22

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