JPH06295B2 - 自動芯出し把握装置 - Google Patents
自動芯出し把握装置Info
- Publication number
- JPH06295B2 JPH06295B2 JP59277999A JP27799984A JPH06295B2 JP H06295 B2 JPH06295 B2 JP H06295B2 JP 59277999 A JP59277999 A JP 59277999A JP 27799984 A JP27799984 A JP 27799984A JP H06295 B2 JPH06295 B2 JP H06295B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- arm
- grasping
- rod
- lifting
- box frame
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B24—GRINDING; POLISHING
- B24B—MACHINES, DEVICES, OR PROCESSES FOR GRINDING OR POLISHING; DRESSING OR CONDITIONING OF ABRADING SURFACES; FEEDING OF GRINDING, POLISHING, OR LAPPING AGENTS
- B24B41/00—Component parts such as frames, beds, carriages, headstocks
- B24B41/06—Work supports, e.g. adjustable steadies
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Constituent Portions Of Griding Lathes, Driving, Sensing And Control (AREA)
- Machine Tool Units (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は工作機械特に旋盤，研削盤において工作物を搬
送するロボット，ローダのグリッパ部に使用できる装置
或いはベッド上に設ける振れ止めとして使用できる装置
に関する。
送するロボット，ローダのグリッパ部に使用できる装置
或いはベッド上に設ける振れ止めとして使用できる装置
に関する。
従来技術 従来のロボット，ローダ等の把握装置はグリッパが固定
の支点で開閉するようになっており、また振れ止めとし
て公知の特公昭４７−２９８３６号の工作物保持装置と
して示されているものには三本の工作物保持部材が同じ
側から突出しておりその先端が三方向より工作物を把握
し着脱するときは二本の腕部材の先端部を開閉させるた
め一本の棒部材を進退させている。この旋回する二本の
腕部材は旋回するのみで常に突出状態にある。
の支点で開閉するようになっており、また振れ止めとし
て公知の特公昭４７−２９８３６号の工作物保持装置と
して示されているものには三本の工作物保持部材が同じ
側から突出しておりその先端が三方向より工作物を把握
し着脱するときは二本の腕部材の先端部を開閉させるた
め一本の棒部材を進退させている。この旋回する二本の
腕部材は旋回するのみで常に突出状態にある。
発明が解決しようとする問題点 前者は工作物を加工位置に搬入，搬出するときロボット
或いはローダの突出しているグリッパが付属装置と干渉
する恐れがあるため、ロボット或いはローダの動きは干
渉をさけるために大きくなり、アイドル時間が多くなる
とゝもに動きを規制する余分のプログラムが必要となっ
て複雑化する欠点があったまた後者のものが振れ止め装
置として使用せられた場合はやはり保持腕が突出してい
るためロボット，ローダ等の干渉の恐れがあるためその
動きが制限され、プログラム上での特別の注意が必要と
なる不便があった。
或いはローダの突出しているグリッパが付属装置と干渉
する恐れがあるため、ロボット或いはローダの動きは干
渉をさけるために大きくなり、アイドル時間が多くなる
とゝもに動きを規制する余分のプログラムが必要となっ
て複雑化する欠点があったまた後者のものが振れ止め装
置として使用せられた場合はやはり保持腕が突出してい
るためロボット，ローダ等の干渉の恐れがあるためその
動きが制限され、プログラム上での特別の注意が必要と
なる不便があった。
問題を解決するための手段 偏平で一側を開口する箱枠と、該箱枠の開口側の反対側
中心に取付けられたアクチュエータと、該アクチュエー
タによって直動され工作物の３点把握点の一点を受持つ
ロッドと、前記箱枠に開口部より突出可能に案内され一
辺を前記ロッドと平行とした溝の開口側端よりロッド側
に直角に曲がるＬ形の腕持上げカム溝及び該腕持上げカ
ム溝より開口寄りに前記ロッドに対して把握工作物側が
外方に傾斜する把握作用カム溝が前記ロッドに対称に削
設されロッドと一体で直動されるカム体と、前記箱枠の
前記ロッドと対称位置の前記腕持上げカム溝の外側開口
寄りにそれぞれ一端が枢支され前記それぞれの腕持上げ
カム溝に滑合する第１ピンが他端との中間に植設された
左右同一長さの持上げ腕と、該持上げ腕他端に本端が前
記ロッド側で枢結され先端が工作物の３点把握点の他の
２点をそれぞれ受持ち前記把握作用カム溝に滑合する第
２ピンがその中間にそれぞれ植設された左右同一長さの
把握腕とを含み、前記腕持上げカム溝はカム体の移動に
より第１ピンが直角溝に位置する間持上げ腕を旋回させ
平行溝に位置する間持上げ腕を固定状態とするものであ
り、把握作用カム溝はカム体の移動により把握腕を持上
げ腕の規制のもとに旋回させるものであってロッドと把
握腕先端とが同期して同量求心方向に移動する関係に形
成されてなり、工作物を把持しないときは把握腕を箱枠
内に収容するものである。
中心に取付けられたアクチュエータと、該アクチュエー
タによって直動され工作物の３点把握点の一点を受持つ
ロッドと、前記箱枠に開口部より突出可能に案内され一
辺を前記ロッドと平行とした溝の開口側端よりロッド側
に直角に曲がるＬ形の腕持上げカム溝及び該腕持上げカ
ム溝より開口寄りに前記ロッドに対して把握工作物側が
外方に傾斜する把握作用カム溝が前記ロッドに対称に削
設されロッドと一体で直動されるカム体と、前記箱枠の
前記ロッドと対称位置の前記腕持上げカム溝の外側開口
寄りにそれぞれ一端が枢支され前記それぞれの腕持上げ
カム溝に滑合する第１ピンが他端との中間に植設された
左右同一長さの持上げ腕と、該持上げ腕他端に本端が前
記ロッド側で枢結され先端が工作物の３点把握点の他の
２点をそれぞれ受持ち前記把握作用カム溝に滑合する第
２ピンがその中間にそれぞれ植設された左右同一長さの
把握腕とを含み、前記腕持上げカム溝はカム体の移動に
より第１ピンが直角溝に位置する間持上げ腕を旋回させ
平行溝に位置する間持上げ腕を固定状態とするものであ
り、把握作用カム溝はカム体の移動により把握腕を持上
げ腕の規制のもとに旋回させるものであってロッドと把
握腕先端とが同期して同量求心方向に移動する関係に形
成されてなり、工作物を把持しないときは把握腕を箱枠
内に収容するものである。
実施例 以下本発明の実施例を図面にもとづき説明する。把握装
置の箱枠１は四角形の側板1a，1bが四隅のブロック２を
挟んでボルトにより固着され箱形をなしており、底位置
に箱枠１の中心と同軸にシリンダ４を嵌装したシリンダ
ブロック３が取付けられている。シリンダ４にはピスト
ン５が嵌装され、そのピストンロッド６が箱枠１の中心
に位置し、ピストン５の後退時にはピストンロッド６の
先端の工作物把握面6aが没した状態となる。把握面6aは
本装置をグリッパとして使用するとき工作物の回転を止
めるため平面で形成されているが、振れ止めとして使用
するときは把持ローラが取付けられる。ピストンロッド
６には把握面6a寄りにロッド６を挟んで２枚のカム体7
a，7bが平行に一体に固定され、箱枠１の内側で箱枠外
に突出可能に案内されており、把握面6aが没した状態で
はカム体7a,7bもともに箱枠１内に没した状態となる。
カム体7a，7bはほゞＨ形をしており、ピストンロッド６
を中心として左右対称の同じ位置にピストン５側にそれ
ぞれ逆Ｌ字形をした腕持上げカム溝8a1,8b1・8a2,8b
2が、また外側把握側に把握作用カム溝9a1,9b1・9a2,9b2
が逆ハ字形に穿設されている。箱枠１の側板1a，1bの左
右両横のブロック２の中間に支持された支軸10a,10bに
持上げ腕11a,11b端がそれぞれ枢支されており、該持上
げ腕11a,11bに支軸10a,10bと平行に挿通されたピン12a
の両側突出端がカム体7a，7bの腕持上げカム溝8a1,8b1
に隙間なく嵌装され、また同様に持上げ腕11bに支軸10b
と平行に挿通されたピン12bの両側突出端がカム体7a，7
bの持上げカム溝8a2,8b2に隙間なく嵌装されて、カム体
7a，7bのピストンロッド６の移動により揺動される。更
に持上げ腕11a,11bの先端には工作物把握腕13a,13bがそ
れぞれ支軸14a,14bで枢結されている。把握腕13aに支軸
14aに平行に挿通されたピン15aの両側突出端がカム体7
a，7bの把握作用カム溝9a1,9b1に嵌装され、また把握腕
13bに支軸14bに平行に挿通されたピン15bの両側突出端
がカム体7a，7bの把握作用カム溝9a2,9b2に隙間なく嵌
装されていて、把握腕13a,13bの把握端にはそれぞれ支
軸16a,16bにより工作物Ｗを把握するローラ17a,17bが隙
間なく軸承されている。而して逆Ｌ字形の持上げ用カム
溝8a1,8a2:8b1,8b2はカム体7a，7bが収納されていると
きピストンロッド６と直角方向の溝にピン12a,12bが位
置しており、この溝部において持上げ腕11a,11bが旋回
され、ピストンロッド６と平行な溝部にピン12a,12bが
位置するとき持上げ腕11a,11bは固定状態となる。また
把握作用カム溝9a1,9b1:9a2,9b2の形状はピストンロッ
ド６の移動量に対し把握ローラ17a，17bの移動量が同量
同期して把握中心に向って移動するような関係となるよ
うにつくられていて内側に凹となる２次曲線となってい
る。このため工作物の把握範囲の大きさのものに対し常
に把握中心が一定位置となるものである。本把握装置を
ロボットまたはローダのグリッパとして使用するため、
ロボットまたはローダアームにシリンダブロック３がね
じ穴3aにおいてボルトにより固定されており、シリンダ
４の前室の流路3b，後室の流路3cが配管により図示しな
い切換弁を介して圧力源と接続されている。また本把握
装置を振れ止めとして使用できることは勿論である。
置の箱枠１は四角形の側板1a，1bが四隅のブロック２を
挟んでボルトにより固着され箱形をなしており、底位置
に箱枠１の中心と同軸にシリンダ４を嵌装したシリンダ
ブロック３が取付けられている。シリンダ４にはピスト
ン５が嵌装され、そのピストンロッド６が箱枠１の中心
に位置し、ピストン５の後退時にはピストンロッド６の
先端の工作物把握面6aが没した状態となる。把握面6aは
本装置をグリッパとして使用するとき工作物の回転を止
めるため平面で形成されているが、振れ止めとして使用
するときは把持ローラが取付けられる。ピストンロッド
６には把握面6a寄りにロッド６を挟んで２枚のカム体7
a，7bが平行に一体に固定され、箱枠１の内側で箱枠外
に突出可能に案内されており、把握面6aが没した状態で
はカム体7a,7bもともに箱枠１内に没した状態となる。
カム体7a，7bはほゞＨ形をしており、ピストンロッド６
を中心として左右対称の同じ位置にピストン５側にそれ
ぞれ逆Ｌ字形をした腕持上げカム溝8a1,8b1・8a2,8b
2が、また外側把握側に把握作用カム溝9a1,9b1・9a2,9b2
が逆ハ字形に穿設されている。箱枠１の側板1a，1bの左
右両横のブロック２の中間に支持された支軸10a,10bに
持上げ腕11a,11b端がそれぞれ枢支されており、該持上
げ腕11a,11bに支軸10a,10bと平行に挿通されたピン12a
の両側突出端がカム体7a，7bの腕持上げカム溝8a1,8b1
に隙間なく嵌装され、また同様に持上げ腕11bに支軸10b
と平行に挿通されたピン12bの両側突出端がカム体7a，7
bの持上げカム溝8a2,8b2に隙間なく嵌装されて、カム体
7a，7bのピストンロッド６の移動により揺動される。更
に持上げ腕11a,11bの先端には工作物把握腕13a,13bがそ
れぞれ支軸14a,14bで枢結されている。把握腕13aに支軸
14aに平行に挿通されたピン15aの両側突出端がカム体7
a，7bの把握作用カム溝9a1,9b1に嵌装され、また把握腕
13bに支軸14bに平行に挿通されたピン15bの両側突出端
がカム体7a，7bの把握作用カム溝9a2,9b2に隙間なく嵌
装されていて、把握腕13a,13bの把握端にはそれぞれ支
軸16a,16bにより工作物Ｗを把握するローラ17a,17bが隙
間なく軸承されている。而して逆Ｌ字形の持上げ用カム
溝8a1,8a2:8b1,8b2はカム体7a，7bが収納されていると
きピストンロッド６と直角方向の溝にピン12a,12bが位
置しており、この溝部において持上げ腕11a,11bが旋回
され、ピストンロッド６と平行な溝部にピン12a,12bが
位置するとき持上げ腕11a,11bは固定状態となる。また
把握作用カム溝9a1,9b1:9a2,9b2の形状はピストンロッ
ド６の移動量に対し把握ローラ17a，17bの移動量が同量
同期して把握中心に向って移動するような関係となるよ
うにつくられていて内側に凹となる２次曲線となってい
る。このため工作物の把握範囲の大きさのものに対し常
に把握中心が一定位置となるものである。本把握装置を
ロボットまたはローダのグリッパとして使用するため、
ロボットまたはローダアームにシリンダブロック３がね
じ穴3aにおいてボルトにより固定されており、シリンダ
４の前室の流路3b，後室の流路3cが配管により図示しな
い切換弁を介して圧力源と接続されている。また本把握
装置を振れ止めとして使用できることは勿論である。
作用 ロボットが待機状態にあるときシリンダ４の前室に流路
3bより圧力空気が供給せられピストン５を後退させてピ
ストンロッド６，カム体7a，7bを後退させる。この後退
のときそのストロークの前半で持上げカム溝8a1,8b1:8a
2,8b2のピストンロッド６と平行溝内に持上げ腕11a,11b
のピン12a,12bが位置する間、該腕11a,11bは固定状態に
あり、把握腕13a,13bのピン15a,15bが把握作用カム溝9a
1,9b1:9a2,9b2により把握ローラ17a,17bを開く方向に移
動される。ストロークの後半でピン12a,12bが持上げカ
ム溝の8a1,8b1:8a2,8b2のピストンロッド６と平行な溝
の端に当り、直角な溝内に入ると、持上げ腕11a,11bは
互に内方に旋回される。この旋回にともない支軸14a,14
bで枢結された把握腕13a,13bは開いたまゝ箱枠１内に引
き込まれ収容される。このように把握腕13a,13bが納め
られたロボットが指令によって移動され把握すべき工作
物Ｗの中心とロボットの把握装置の把握中心とが一致し
た位置に位置決めされるとシリンダ４の後室の流路3cに
圧力流体が供給され、ピストン５，ピストンロッド６，
カム体7a，7bが前進される。この前進で持上げ腕11a,11
bはピン12a,12bで持上げカム溝8a1,8b1:8a2,8b2のロッ
ド６との直角溝により外方に旋回され、把握腕13a,13b
を開いた状態で持上げる。ピン12a,12bが直角溝の外端
に達するとロッドとの平行溝に入り、持上げ腕11a,11b
は固定状態となる。また把握腕13a,13bはピン15a,15bで
把握作用カム溝9a1,9b1:9a2,9b2により規制されて腕先
端が狭まる方向に旋回され、把握ローラ17a,17bはピス
トンロッド６端の把握面6aとゝもに同時に同量把握中心
に向って移動し工作物Ｗを把握する。そして工作部Ｗは
把握面6aの面でブレーキがかけられて旋回することはな
い。ロボットが工作機械等のチャックに工作物Ｗを搬送
しシリンダ４に圧力流体が送られ把握装置を開閉して受
渡しを行うものである。
3bより圧力空気が供給せられピストン５を後退させてピ
ストンロッド６，カム体7a，7bを後退させる。この後退
のときそのストロークの前半で持上げカム溝8a1,8b1:8a
2,8b2のピストンロッド６と平行溝内に持上げ腕11a,11b
のピン12a,12bが位置する間、該腕11a,11bは固定状態に
あり、把握腕13a,13bのピン15a,15bが把握作用カム溝9a
1,9b1:9a2,9b2により把握ローラ17a,17bを開く方向に移
動される。ストロークの後半でピン12a,12bが持上げカ
ム溝の8a1,8b1:8a2,8b2のピストンロッド６と平行な溝
の端に当り、直角な溝内に入ると、持上げ腕11a,11bは
互に内方に旋回される。この旋回にともない支軸14a,14
bで枢結された把握腕13a,13bは開いたまゝ箱枠１内に引
き込まれ収容される。このように把握腕13a,13bが納め
られたロボットが指令によって移動され把握すべき工作
物Ｗの中心とロボットの把握装置の把握中心とが一致し
た位置に位置決めされるとシリンダ４の後室の流路3cに
圧力流体が供給され、ピストン５，ピストンロッド６，
カム体7a，7bが前進される。この前進で持上げ腕11a,11
bはピン12a,12bで持上げカム溝8a1,8b1:8a2,8b2のロッ
ド６との直角溝により外方に旋回され、把握腕13a,13b
を開いた状態で持上げる。ピン12a,12bが直角溝の外端
に達するとロッドとの平行溝に入り、持上げ腕11a,11b
は固定状態となる。また把握腕13a,13bはピン15a,15bで
把握作用カム溝9a1,9b1:9a2,9b2により規制されて腕先
端が狭まる方向に旋回され、把握ローラ17a,17bはピス
トンロッド６端の把握面6aとゝもに同時に同量把握中心
に向って移動し工作物Ｗを把握する。そして工作部Ｗは
把握面6aの面でブレーキがかけられて旋回することはな
い。ロボットが工作機械等のチャックに工作物Ｗを搬送
しシリンダ４に圧力流体が送られ把握装置を開閉して受
渡しを行うものである。
効果 以上詳述したように本発明は把握面を有するピストンロ
ッドと一体のカム体の進退によって２本の把握腕を開閉
させるとゝもに前記把握面と同時に同方向に同量移動さ
せうるようにして把握中心を一定となし且把握腕は持上
げ腕によって非把握時は箱枠内に収納するようになした
ので、ロボット，ローダ等の把持装置として使用すると
き、グリッパ部の干渉の恐れが少くなりロボットの動き
が少くてすみ、搬送時間が短縮できるとゝもに制御プロ
グラムも簡素化できる効果がある。またこの把握装置を
振れ止めとして使用するときもローダ等の干渉の恐れが
少くなるとゝもに付属装置の取付の制限が緩和される効
果がある。
ッドと一体のカム体の進退によって２本の把握腕を開閉
させるとゝもに前記把握面と同時に同方向に同量移動さ
せうるようにして把握中心を一定となし且把握腕は持上
げ腕によって非把握時は箱枠内に収納するようになした
ので、ロボット，ローダ等の把持装置として使用すると
き、グリッパ部の干渉の恐れが少くなりロボットの動き
が少くてすみ、搬送時間が短縮できるとゝもに制御プロ
グラムも簡素化できる効果がある。またこの把握装置を
振れ止めとして使用するときもローダ等の干渉の恐れが
少くなるとゝもに付属装置の取付の制限が緩和される効
果がある。
第１図は本発明の縦断面図で右半分は把握腕を収納した
図，左半分は工作物を把握したときの図、第２図は第１
図のＡ−Ａ線断面図、第３図は工作物を把握する位置に
ある本装置の斜視図、第４図は把握腕を収納した本装置
の斜視図である。 １…箱枠 ４…リンダ ５…ピストン ６…ピストンロッド 7a,7b…カム体 8a1,8a2:8b1,8b2…持上げカム溝 9a1,9a2,9b1,9b2…把握作用カム溝 11a,11b…持上げ腕 12a,12b…ピン 13a,13b…把握腕 15a,15b…ピン 17a,17b…把握ローラ
図，左半分は工作物を把握したときの図、第２図は第１
図のＡ−Ａ線断面図、第３図は工作物を把握する位置に
ある本装置の斜視図、第４図は把握腕を収納した本装置
の斜視図である。 １…箱枠 ４…リンダ ５…ピストン ６…ピストンロッド 7a,7b…カム体 8a1,8a2:8b1,8b2…持上げカム溝 9a1,9a2,9b1,9b2…把握作用カム溝 11a,11b…持上げ腕 12a,12b…ピン 13a,13b…把握腕 15a,15b…ピン 17a,17b…把握ローラ
Claims (1)
- 【請求項１】偏平で一側を開口する箱枠と、該箱枠の開
口側の反対側中心に取付けられたアクチュエータと、該
アクチュエータによって直動され工作物の３点把握点の
一点を受持つロッドと、前記箱枠に開口部より突出可能
に案内され一辺を前記ロッドと平行とした溝の開口側端
よりロッド側に直角に曲がるＬ形の腕持上げカム溝及び
該腕持上げカム溝より開口寄りに前記ロッドに対して把
握工作物側が外方に傾斜する把握作用カム溝が前記ロッ
ドに対称に削設されロッドと一体で直動されるカム体
と、前記箱枠の前記ロッドと対称位置の前記腕持上げカ
ム溝の外側開口寄りにそれぞれ一端が枢支され前記それ
ぞれの腕持上げカム溝に滑合する第１ピンが他端との中
間に植設された左右同一長さの持上げ腕と、該持上げ腕
他端に本端が前記ロッド側で枢結され先端が工作物の３
点把握点の他の２点をそれぞれ受持ち前記把握作用カム
溝に滑合する第２ピンがその中間にそれぞれ植設された
左右同一長さの把握腕とを含み、前記腕持上げカム溝は
カム体の移動により第１ピンが直角溝に位置する間持上
げ腕を旋回させ平行溝に位置する間持上げ腕を固定状態
とするものであり、把握作用カム溝はカム体の移動によ
り把握腕を持上げ腕の規制のもとに旋回させるものであ
ってロッドと把握腕先端とが同期して同量求心方向に移
動する関係に形成されてなり、工作物を把持しないとき
は把握腕を箱枠内に収容することを特徴とする自動芯出
し把握装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59277999A JPH06295B2 (ja) | 1984-12-28 | 1984-12-28 | 自動芯出し把握装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59277999A JPH06295B2 (ja) | 1984-12-28 | 1984-12-28 | 自動芯出し把握装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61159343A JPS61159343A (ja) | 1986-07-19 |
| JPH06295B2 true JPH06295B2 (ja) | 1994-01-05 |
Family
ID=17591214
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59277999A Expired - Lifetime JPH06295B2 (ja) | 1984-12-28 | 1984-12-28 | 自動芯出し把握装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06295B2 (ja) |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE4238613A1 (de) * | 1992-11-16 | 1994-05-19 | Smw Schneider & Weishaupt Gmbh | Selbstzentrierende Lünette |
| IT240522Y1 (it) * | 1996-03-19 | 2001-04-02 | Morari Giuseppe E Marilena S N | Lunetta autocentrante con bracci di presa retrattili |
| EP0899056A1 (de) * | 1997-08-27 | 1999-03-03 | FORKARDT GmbH | Einrichtung zum Aufspannen und/oder zur Halterung von Werkstücken auf einer Drehmaschine |
| CN101898330A (zh) * | 2010-07-16 | 2010-12-01 | 湖南宇环同心数控机床有限公司 | 一种用于精密磨床的改进的中心架 |
-
1984
- 1984-12-28 JP JP59277999A patent/JPH06295B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS61159343A (ja) | 1986-07-19 |
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