JPS6335395B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPS6335395B2 JPS6335395B2 JP57138403A JP13840382A JPS6335395B2 JP S6335395 B2 JPS6335395 B2 JP S6335395B2 JP 57138403 A JP57138403 A JP 57138403A JP 13840382 A JP13840382 A JP 13840382A JP S6335395 B2 JPS6335395 B2 JP S6335395B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- opening
- fingers
- closing
- gears
- fluid
- Prior art date
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- Expired
Links
- 239000012530 fluid Substances 0.000 claims description 5
- 238000000034 method Methods 0.000 description 3
- 210000000707 wrist Anatomy 0.000 description 3
- 210000000078 claw Anatomy 0.000 description 2
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 2
- 210000004247 hand Anatomy 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000003754 machining Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
- B25J15/04—Gripping heads and other end effectors with provision for the remote detachment or exchange of the head or parts thereof
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
- B25J15/0052—Gripping heads and other end effectors multiple gripper units or multiple end effectors
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
- B25J15/02—Gripping heads and other end effectors servo-actuated
- B25J15/0206—Gripping heads and other end effectors servo-actuated comprising articulated grippers
- B25J15/0213—Gripping heads and other end effectors servo-actuated comprising articulated grippers actuated by gears
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Feeding Of Workpieces (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は工業用ロボツトのハンドに関し、特に
二組の把持指部を有したロボツトのダブルハンド
の新規構造に関する。
二組の把持指部を有したロボツトのダブルハンド
の新規構造に関する。
工業用ロボツトハンドにおいて、ダブルハンド
は二組の開閉把持指を有することによつて作業能
率を向上させる目的で種々提供されているが、従
来のロボツトのダブルハンドは開閉把持指の開閉
動作が引き戸式に相互に開閉する構造のものが多
く、従つて開閉把持指は常にハンドベース部から
外方に突出されているためワークを把持すべく接
近する場合には自ずから接近動作に制限を受けて
いた。つまり、開閉把持指の開口の向きをワーク
に対して予め定めた向きに指向させてワークを両
把持指間に位置させ、次いで把持指を閉動させる
手順をとらなければ、指とワークが干渉する危惧
を有していた。
は二組の開閉把持指を有することによつて作業能
率を向上させる目的で種々提供されているが、従
来のロボツトのダブルハンドは開閉把持指の開閉
動作が引き戸式に相互に開閉する構造のものが多
く、従つて開閉把持指は常にハンドベース部から
外方に突出されているためワークを把持すべく接
近する場合には自ずから接近動作に制限を受けて
いた。つまり、開閉把持指の開口の向きをワーク
に対して予め定めた向きに指向させてワークを両
把持指間に位置させ、次いで把持指を閉動させる
手順をとらなければ、指とワークが干渉する危惧
を有していた。
依つて本発明の目的は開閉把持指がワークを把
持する閉位置から両指が開いた開位置へ観音開き
式に動作することによつて、該開位置ではハンド
ベース側に開閉把持指を没入するような新規構造
を有したロボツトのダブルハンドを提供せんとす
るものである。
持する閉位置から両指が開いた開位置へ観音開き
式に動作することによつて、該開位置ではハンド
ベース側に開閉把持指を没入するような新規構造
を有したロボツトのダブルハンドを提供せんとす
るものである。
本発明によれば、ロボツトのダブルハンドを構
成するに当つて、互いに噛合回転する一対の歯車
の各歯車軸に各々が取付けられた開閉把持指と、
前記一対の歯車の歯車軸における一方の歯車軸か
らラジアル方向に突出させたレバーの先端に短軸
を枢着させる共にその短軸を受容する長孔を有し
たスライダを一枚のベース板の板面に設けた直線
ガイドに沿つて摺動可能にした揺動レバー機構
と、前記揺動レバー機構のスライダ端を押動また
は牽引することにより、前記レバー機構の揺動を
介して前記一対の歯車を相互に反対方向に回転動
作させる流体作動シリンダと、前記流体作動シリ
ンダへの流体路を制御する制御弁とを具備してな
ることによつて前記流体作動シリンダの作動に応
じて前記一対の開閉把持指を観音開き式に開閉さ
せるようにした把持指部を前記ベース板の両面に
背中合わせに二組設け、かつ前記二組の把持指部
における夫々の開閉指は、その開口が略180゜反対
向きを成して設けられた構成にしたことを特徴と
するロボツトのダブルハンドが得られるもので、
開閉把持指は開いたときに両指がベース側に引つ
込むので、ワークへの接近時にワークとの干渉を
避けることができると共に接近動作の自由度が増
加するのである。以下、本発明を添付図面に示す
実施例に基づいて詳細に説明する。
成するに当つて、互いに噛合回転する一対の歯車
の各歯車軸に各々が取付けられた開閉把持指と、
前記一対の歯車の歯車軸における一方の歯車軸か
らラジアル方向に突出させたレバーの先端に短軸
を枢着させる共にその短軸を受容する長孔を有し
たスライダを一枚のベース板の板面に設けた直線
ガイドに沿つて摺動可能にした揺動レバー機構
と、前記揺動レバー機構のスライダ端を押動また
は牽引することにより、前記レバー機構の揺動を
介して前記一対の歯車を相互に反対方向に回転動
作させる流体作動シリンダと、前記流体作動シリ
ンダへの流体路を制御する制御弁とを具備してな
ることによつて前記流体作動シリンダの作動に応
じて前記一対の開閉把持指を観音開き式に開閉さ
せるようにした把持指部を前記ベース板の両面に
背中合わせに二組設け、かつ前記二組の把持指部
における夫々の開閉指は、その開口が略180゜反対
向きを成して設けられた構成にしたことを特徴と
するロボツトのダブルハンドが得られるもので、
開閉把持指は開いたときに両指がベース側に引つ
込むので、ワークへの接近時にワークとの干渉を
避けることができると共に接近動作の自由度が増
加するのである。以下、本発明を添付図面に示す
実施例に基づいて詳細に説明する。
第１図は本発明によるロボツトのダブルハンド
の実施例を示す正面図で、特に表面カバーを取除
いて内部構造を明示した正面図である。また、第
２図は第１図の底面側から矢視−線に沿つて
見た図、第３図は第１図のハンド先端側の側面か
ら見た側面図である。
の実施例を示す正面図で、特に表面カバーを取除
いて内部構造を明示した正面図である。また、第
２図は第１図の底面側から矢視−線に沿つて
見た図、第３図は第１図のハンド先端側の側面か
ら見た側面図である。
第１〜第３図において、ダブルハンド１０は一
つの中央ベース板１２、この中央ベース板１２の
両側の略等位置に設けられている側板１４ａ，１
４ｂ、中央ベース板１２と両側板１４ａ，１４ｂ
との間を橋絡する枠部材１６ａ，１６ｂ等からな
るハンドベースを有している。このハンドベース
における中央ベース板１２の前方の両側に各組の
開閉指１８ａ，１８ｂおよび２０ａ，２０ｂが配
置され、本実施例では一方の組の開閉指１８ａ，
１８ｂと他方の組の開閉指２０ａ，２０ｂとは第
１図の上・下に略180゜反対側に開口を有する形態
で設けられている。これら両組の開閉指１８ａ，
１８ｂと２０ａ，２０ｂはそれぞれ独立に開閉動
作するように動作機構が設けられているが、両者
は同じ構成、作用を有するので、以下において
は、第１図に明示された開閉指１８ａ，１８ｂの
組に就いて詳述する。
つの中央ベース板１２、この中央ベース板１２の
両側の略等位置に設けられている側板１４ａ，１
４ｂ、中央ベース板１２と両側板１４ａ，１４ｂ
との間を橋絡する枠部材１６ａ，１６ｂ等からな
るハンドベースを有している。このハンドベース
における中央ベース板１２の前方の両側に各組の
開閉指１８ａ，１８ｂおよび２０ａ，２０ｂが配
置され、本実施例では一方の組の開閉指１８ａ，
１８ｂと他方の組の開閉指２０ａ，２０ｂとは第
１図の上・下に略180゜反対側に開口を有する形態
で設けられている。これら両組の開閉指１８ａ，
１８ｂと２０ａ，２０ｂはそれぞれ独立に開閉動
作するように動作機構が設けられているが、両者
は同じ構成、作用を有するので、以下において
は、第１図に明示された開閉指１８ａ，１８ｂの
組に就いて詳述する。
さて、両開閉指１８ａ，１８ｂは一対の噛合回
転歯車３０ａ，３０ｂに取付けられており、両歯
車３０ａ，３０ｂは同じ歯車諸元を有し、軸３２
ａ，３２ｂのまわりに回転可能に軸承されてい
る。開閉指１８ａ，１８ｂと歯車３０ａ，３０ｂ
の取付けは、それぞれ指の末端で歯車で挾持する
と共にねじ止めによつて指と歯車を一体固定化す
る方法が採られる。歯車３０ａ，３０ｂは同一歯
車諸元を有して噛合しているので、両者の回転方
向は互いに反対方向であるが回転量は同量であ
る。故に歯車３０ａ，３０ｂが互いに反対方向に
同量だけ回転すると、これらの歯車３０ａ，３０
ｂに取付けられた開閉指１８ａ，１８ｂも該歯車
３０ａ，３０ｂの各中心に対して回転し、両指１
８ａ，１８ｂが互いに接近する場合には閉動し、
両指１８ａ，１８ｂが互いに観音開き式に離隔す
る場合には開動がなされるのである。第１図の二
点破線表示は指１８ｂが開動してハンドベース側
に引つ込んだ状態を示したものである。さて、噛
合回転歯車３０ａ，３０ｂにおける一方の歯車３
０ｂには、ハンドベース内に突出した一本のレバ
ー３４の一端が固定されており、他端には短軸３
６がその軸心まわりに回転可能に取付けられ、こ
の短軸３６はスライダ３８に枢着されている。こ
のスライダ３８は中央ベース板１２の一側面に固
定されたガイド４０に沿つて矢印“Ａ”で示す直
線方向（ハンドの前後方向）に摺動自在に設けら
れた摺動部材であり、このスライダ３８の後端の
フランジ部３８ａは、中央ベース板１２の後端部
分に固定された例えばエアシリンダからなる流体
作動シリンダ４４のピストン桿４６にねじ締着等
の固定法で取付けられている。なお、ガイド４０
は第１図に図示のように上・下のガイドレール４
０ａ，４０ｂを有した板状部材であり、ボルト４
２によつて中央ベース板１２に固定されている。
ガイド４０を必要に応じて中央ベース板１２と一
体形成で削成加工することも可能である。このガ
イド４０に沿つて摺動するスライダ３８は、既述
の流体作動シリンダ４４が作動されてピストン桿
４６が突出、後退することによつて生起され、従
つてスライダ３８の摺動量は流体作動シリンダ４
４のピストン桿４６のストロークによつて定ま
る。第１図にはスライダ３８がハンド前方の最先
端位置に達した状態が二点破線で示してあり、そ
の最先端位置に達すると、例えばリミツトスイツ
チ等の検出器５０によつて検出されるように構成
されている。さて、既述のレバー３４の一端に枢
着された短軸３６の一端はスライダ３８に枢着さ
れているが、この場合に短軸３６はスライダ３８
に形成された長孔４８内に嵌入されており、この
長孔４８がスライダ３８の摺動方向と直交する方
向に広がる長孔として形成されているからスライ
ダ３８の直線摺動に応じてレバー３４は矢印
“Ｂ”で示すように歯車３０ｂの中心まわりに円
滑に揺動することができるのである。つまり、短
軸３６が自転と共にスライダ３８の長孔４８内を
移動し得るので、スライダ３８の直線摺動に対応
してレバー３４の揺動が円滑に達成されるのであ
ろう。こうしてスライダ３８の直線摺動によつて
レバー３４が揺動旋回すると、該レバー３４が固
定された歯車３０ｂが回転し、故にこれと噛合し
た歯車３０ａも回転する。そして、既述のように
両歯車３０ａ，３０ｂが回転すれば、両開閉指１
８ａ，１８ｂの開閉動作が生ずるのである。な
お、５２ａ，５２ｂは開閉指１８ａ，１８ｂに設
けられた爪であり、この爪５２ａ，５２ｂは把持
するワークの形状に応じて交替取付けされること
は言うまでもない。なお、既述のようにスライダ
３８の摺動は流体作動シリンダ４４のピストン桿
４６のストローク量によつて定まるが、検出手段
５０によつてスライダ３８が最大摺動量に達した
ことが検出されることにより、究極的に開閉指１
８ａ，１８ｂが最も開いた状態に達したことが検
出されるようになつている。つまり、この検出信
号を受信することにより、開閉指１８ａ，１８ｂ
が観音開き式に最大値に亘つて開動したことがわ
かるので、その後にハンドを移動させてワーク等
を接近させることができるのである。なお、流体
作動シリンダ４４をエアシリンダによつて形成す
る場合には、ロボツト本体側からロボツト手首
（図示なし）を介して送入される圧力空気を導入
管６０からハンドに導入し、電磁弁６２を制御す
ることによつて、マニホールド６４を介してエア
シリンダ内のピストン両側に形成された空気圧室
に交互に該圧力空気を導入すれば、究極的に開閉
指１８ａ，１８ｂの開閉動を容易に制御作動させ
ることができる。６６は本ハンドをロボツトの手
首部に結合するためのブラケツトであり、通常は
このブラケツトとロボツト手首部との間に周知の
安全継手（図示なし）が介挿される。
転歯車３０ａ，３０ｂに取付けられており、両歯
車３０ａ，３０ｂは同じ歯車諸元を有し、軸３２
ａ，３２ｂのまわりに回転可能に軸承されてい
る。開閉指１８ａ，１８ｂと歯車３０ａ，３０ｂ
の取付けは、それぞれ指の末端で歯車で挾持する
と共にねじ止めによつて指と歯車を一体固定化す
る方法が採られる。歯車３０ａ，３０ｂは同一歯
車諸元を有して噛合しているので、両者の回転方
向は互いに反対方向であるが回転量は同量であ
る。故に歯車３０ａ，３０ｂが互いに反対方向に
同量だけ回転すると、これらの歯車３０ａ，３０
ｂに取付けられた開閉指１８ａ，１８ｂも該歯車
３０ａ，３０ｂの各中心に対して回転し、両指１
８ａ，１８ｂが互いに接近する場合には閉動し、
両指１８ａ，１８ｂが互いに観音開き式に離隔す
る場合には開動がなされるのである。第１図の二
点破線表示は指１８ｂが開動してハンドベース側
に引つ込んだ状態を示したものである。さて、噛
合回転歯車３０ａ，３０ｂにおける一方の歯車３
０ｂには、ハンドベース内に突出した一本のレバ
ー３４の一端が固定されており、他端には短軸３
６がその軸心まわりに回転可能に取付けられ、こ
の短軸３６はスライダ３８に枢着されている。こ
のスライダ３８は中央ベース板１２の一側面に固
定されたガイド４０に沿つて矢印“Ａ”で示す直
線方向（ハンドの前後方向）に摺動自在に設けら
れた摺動部材であり、このスライダ３８の後端の
フランジ部３８ａは、中央ベース板１２の後端部
分に固定された例えばエアシリンダからなる流体
作動シリンダ４４のピストン桿４６にねじ締着等
の固定法で取付けられている。なお、ガイド４０
は第１図に図示のように上・下のガイドレール４
０ａ，４０ｂを有した板状部材であり、ボルト４
２によつて中央ベース板１２に固定されている。
ガイド４０を必要に応じて中央ベース板１２と一
体形成で削成加工することも可能である。このガ
イド４０に沿つて摺動するスライダ３８は、既述
の流体作動シリンダ４４が作動されてピストン桿
４６が突出、後退することによつて生起され、従
つてスライダ３８の摺動量は流体作動シリンダ４
４のピストン桿４６のストロークによつて定ま
る。第１図にはスライダ３８がハンド前方の最先
端位置に達した状態が二点破線で示してあり、そ
の最先端位置に達すると、例えばリミツトスイツ
チ等の検出器５０によつて検出されるように構成
されている。さて、既述のレバー３４の一端に枢
着された短軸３６の一端はスライダ３８に枢着さ
れているが、この場合に短軸３６はスライダ３８
に形成された長孔４８内に嵌入されており、この
長孔４８がスライダ３８の摺動方向と直交する方
向に広がる長孔として形成されているからスライ
ダ３８の直線摺動に応じてレバー３４は矢印
“Ｂ”で示すように歯車３０ｂの中心まわりに円
滑に揺動することができるのである。つまり、短
軸３６が自転と共にスライダ３８の長孔４８内を
移動し得るので、スライダ３８の直線摺動に対応
してレバー３４の揺動が円滑に達成されるのであ
ろう。こうしてスライダ３８の直線摺動によつて
レバー３４が揺動旋回すると、該レバー３４が固
定された歯車３０ｂが回転し、故にこれと噛合し
た歯車３０ａも回転する。そして、既述のように
両歯車３０ａ，３０ｂが回転すれば、両開閉指１
８ａ，１８ｂの開閉動作が生ずるのである。な
お、５２ａ，５２ｂは開閉指１８ａ，１８ｂに設
けられた爪であり、この爪５２ａ，５２ｂは把持
するワークの形状に応じて交替取付けされること
は言うまでもない。なお、既述のようにスライダ
３８の摺動は流体作動シリンダ４４のピストン桿
４６のストローク量によつて定まるが、検出手段
５０によつてスライダ３８が最大摺動量に達した
ことが検出されることにより、究極的に開閉指１
８ａ，１８ｂが最も開いた状態に達したことが検
出されるようになつている。つまり、この検出信
号を受信することにより、開閉指１８ａ，１８ｂ
が観音開き式に最大値に亘つて開動したことがわ
かるので、その後にハンドを移動させてワーク等
を接近させることができるのである。なお、流体
作動シリンダ４４をエアシリンダによつて形成す
る場合には、ロボツト本体側からロボツト手首
（図示なし）を介して送入される圧力空気を導入
管６０からハンドに導入し、電磁弁６２を制御す
ることによつて、マニホールド６４を介してエア
シリンダ内のピストン両側に形成された空気圧室
に交互に該圧力空気を導入すれば、究極的に開閉
指１８ａ，１８ｂの開閉動を容易に制御作動させ
ることができる。６６は本ハンドをロボツトの手
首部に結合するためのブラケツトであり、通常は
このブラケツトとロボツト手首部との間に周知の
安全継手（図示なし）が介挿される。
以上、本発明の実施例を一組の開閉指１８ａ，
１８ｂに係る動作機構とその作用に就き説明した
が、他方の組の開閉指２０ａ，２０ｂに係る動体
機構とその作用も同じに形成され、従つて二組の
開閉指１８ａ，１８ｂ，２０ａ，２０ｂを有する
ダブルハンドとして構成されているのである。し
かも上述の説明からも理解されるように開閉指１
８ａ，１８ｂに係る電磁弁６２と開閉指２０ａ，
２０ｂに係る電磁弁（図示なし）とをそれぞれ独
立に制御することにより、両開閉指１８ａ，１８
ｂ，２０ａ，２０ｂを相互に独立に作動させるこ
とができるのである。６８は開閉指２０ａ，２０
ｂに係る圧力空気の導入管である。
１８ｂに係る動作機構とその作用に就き説明した
が、他方の組の開閉指２０ａ，２０ｂに係る動体
機構とその作用も同じに形成され、従つて二組の
開閉指１８ａ，１８ｂ，２０ａ，２０ｂを有する
ダブルハンドとして構成されているのである。し
かも上述の説明からも理解されるように開閉指１
８ａ，１８ｂに係る電磁弁６２と開閉指２０ａ，
２０ｂに係る電磁弁（図示なし）とをそれぞれ独
立に制御することにより、両開閉指１８ａ，１８
ｂ，２０ａ，２０ｂを相互に独立に作動させるこ
とができるのである。６８は開閉指２０ａ，２０
ｂに係る圧力空気の導入管である。
以上の説明から本発明によれば、二組の開閉把
持指を有するロボツトのダブルハンドにおいて、
これら各組の開閉把持指はその開動作用が観音開
き式におこなわれて、最大開動時にはハンドベー
ス側に該開閉把持指が引つ込んでいるので、ワー
クに接近した際にワークと突出指とが干渉し合う
欠点が解消され、しかも大きな開口が形成される
ので、ワーク接近動作において、特定方向からの
接近動作のみに制限されるような不都合も解消で
きるのである。特に、一枚の中央ベース板の両面
に背中合わせで二組の開閉把持指を設け、夫々の
開閉把持指の観音開き式開閉作用を該中央ベース
板の両面に設けた揺動レバー機構を介して歯車を
回転させることにより、達成するようにしたか
ら、一枚のベース板の中心に対して180度、ハン
ドを旋回させることにより、第１に把持部と第２
の把持部とを反転できるコンパクトなダブルハン
ド構造を実現できて、工作機械のワークの着脱等
に狭い作業空間で作動可能にした効果も奏するも
のである。
持指を有するロボツトのダブルハンドにおいて、
これら各組の開閉把持指はその開動作用が観音開
き式におこなわれて、最大開動時にはハンドベー
ス側に該開閉把持指が引つ込んでいるので、ワー
クに接近した際にワークと突出指とが干渉し合う
欠点が解消され、しかも大きな開口が形成される
ので、ワーク接近動作において、特定方向からの
接近動作のみに制限されるような不都合も解消で
きるのである。特に、一枚の中央ベース板の両面
に背中合わせで二組の開閉把持指を設け、夫々の
開閉把持指の観音開き式開閉作用を該中央ベース
板の両面に設けた揺動レバー機構を介して歯車を
回転させることにより、達成するようにしたか
ら、一枚のベース板の中心に対して180度、ハン
ドを旋回させることにより、第１に把持部と第２
の把持部とを反転できるコンパクトなダブルハン
ド構造を実現できて、工作機械のワークの着脱等
に狭い作業空間で作動可能にした効果も奏するも
のである。
第１図は本発明によるロボツトのダブルハンド
の一実施例における内部構造を明示する正面図、
第２図は第１図の−線に沿つて見た同ダブル
ハンドの底面、第３図は同ダブルハンドの先端側
における側面図。 １０……ダブルハンド、１２……中央ベース
板、１４ａ，１４ｂ……側板、１６ａ，１６ｂ…
…枠部材、１８ａ，１８ｂ……開閉指、２０ａ，
２０ｂ……開閉指、３０ａ，３０ｂ……歯車、３
２ａ，３２ｂ……軸、３４……レバー、３８……
スライダ、４０……ガイド、４４……流体作動シ
リンダ、４６……ピストン桿、６２……電磁弁。
の一実施例における内部構造を明示する正面図、
第２図は第１図の−線に沿つて見た同ダブル
ハンドの底面、第３図は同ダブルハンドの先端側
における側面図。 １０……ダブルハンド、１２……中央ベース
板、１４ａ，１４ｂ……側板、１６ａ，１６ｂ…
…枠部材、１８ａ，１８ｂ……開閉指、２０ａ，
２０ｂ……開閉指、３０ａ，３０ｂ……歯車、３
２ａ，３２ｂ……軸、３４……レバー、３８……
スライダ、４０……ガイド、４４……流体作動シ
リンダ、４６……ピストン桿、６２……電磁弁。
Claims (1)
- １ 互いに噛合回転する一対の歯車の各歯車軸に
各々が取付けられた開閉把持指と、前記一対の歯
車の歯車軸における一方の歯車軸からラジアル方
向に突出させたレバーの先端に短軸を枢着させる
共にその短軸を受容する長孔を有したスライダを
一枚のベース板の板面に設けた直線ガイドに沿つ
て摺動可能にした揺動レバー機構と、前記揺動レ
バー機構のスライダ端を押動または牽引すること
により、前記レバー機構の揺動を介して前記一対
の歯車を相互に反対方向に回転動作させる流体作
動シリンダと、前記流体作動シリンダへの流体路
を制御する制御弁とを具備してなることによつて
前記流体作動シリンダの作動に応じて前記一対に
開閉把持指を観音開き式に開閉させるようにした
把持指部を前記ベース板の両面に背中合わせに二
組設け、かつ前記二組の把持指部における夫々の
開閉指は、その開口が略180゜反対向きを成して設
けられた構成にしたことを特徴とするロボツトの
ダブルハンド。
Priority Applications (5)
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| JP57138403A JPS5930693A (ja) | 1982-08-11 | 1982-08-11 | ロボツトのダブルハンド |
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Applications Claiming Priority (1)
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| JP57138403A JPS5930693A (ja) | 1982-08-11 | 1982-08-11 | ロボツトのダブルハンド |
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| JPS5930693A JPS5930693A (ja) | 1984-02-18 |
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