JPS5837590Y2 - シャフトワ−ク用ダブルハンド - Google Patents
シャフトワ−ク用ダブルハンドInfo
- Publication number
- JPS5837590Y2 JPS5837590Y2 JP1980142630U JP14263080U JPS5837590Y2 JP S5837590 Y2 JPS5837590 Y2 JP S5837590Y2 JP 1980142630 U JP1980142630 U JP 1980142630U JP 14263080 U JP14263080 U JP 14263080U JP S5837590 Y2 JPS5837590 Y2 JP S5837590Y2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- band
- opening
- fingers
- double
- wrist
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
- B25J15/0052—Gripping heads and other end effectors multiple gripper units or multiple end effectors
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J1/00—Manipulators positioned in space by hand
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Feeding Of Workpieces (AREA)
Description
【考案の詳細な説明】
本考案は工作機械へのワークの着脱を行なう工業用ロボ
ットのバンド、とくにシャフトワーク用ダブルバンドに
関する。
ットのバンド、とくにシャフトワーク用ダブルバンドに
関する。
工作機械へのワーク着脱用ロボットのバンドは工作機械
の待ち時間を少なくするためにダブルバンドを用いて、
一方のバンドユニットで次のワークを把持したまま他方
のバンドユニットで加工済みワークを工作機械から取外
し、バンドを反転して前記法のワークを工作機械にロー
ディングする。
の待ち時間を少なくするためにダブルバンドを用いて、
一方のバンドユニットで次のワークを把持したまま他方
のバンドユニットで加工済みワークを工作機械から取外
し、バンドを反転して前記法のワークを工作機械にロー
ディングする。
このためつかみ中心軸線方向に２つのバンドユニットを
重ねてダブルバンドを構成するのが一般的であるが、シ
ャフトワークになるとワークの寸法が軸方向に長いため
前記の寸法が軸方向に長いため前記の構成がとれなくな
り、又機械内でのバンドの反転ができないという不具合
が生ずる。
重ねてダブルバンドを構成するのが一般的であるが、シ
ャフトワークになるとワークの寸法が軸方向に長いため
前記の寸法が軸方向に長いため前記の構成がとれなくな
り、又機械内でのバンドの反転ができないという不具合
が生ずる。
しかし工作機械の内部例えばチャックの前は下方及び奥
の方には充分な空間がないが、上方向は空いているのが
一般的であるので、本考案においてはチャック上部の空
間を利用してワークの着脱を迅速に行ないうるダブルバ
ンドを得ることを目的としている。
の方には充分な空間がないが、上方向は空いているのが
一般的であるので、本考案においてはチャック上部の空
間を利用してワークの着脱を迅速に行ないうるダブルバ
ンドを得ることを目的としている。
本考案によれば、工業用ロボットの手首先端に取付ける
ダブルバンドユニットにおいて、前記手首先端への取付
板を有するバンド基体部と、前記バンド基体部に取付け
られるとともにシャフトワークを把持する少くとも一対
の開閉指を各々が備えた２つのバンドユニットと、前記
２つのバンドユニットをそれぞれの指の開口側が相反す
る方向を向くように背面合せに前記バンド基体部に取付
けるとともに該両バンドユニットの各ワーク把持中心線
が前記手首の回転中心に垂直な平面と平行な一平面内に
在るような配置構造と、前記バンド基体部内に前記開閉
指を含む平面に沿って並設され前記両バンドユニットの
それぞれの開閉指を独立に駆動する２つの指駆動機構部
とを具備して構威されたことを特徴とするシャフトワー
ク用ダブルハンドが提供される。
ダブルバンドユニットにおいて、前記手首先端への取付
板を有するバンド基体部と、前記バンド基体部に取付け
られるとともにシャフトワークを把持する少くとも一対
の開閉指を各々が備えた２つのバンドユニットと、前記
２つのバンドユニットをそれぞれの指の開口側が相反す
る方向を向くように背面合せに前記バンド基体部に取付
けるとともに該両バンドユニットの各ワーク把持中心線
が前記手首の回転中心に垂直な平面と平行な一平面内に
在るような配置構造と、前記バンド基体部内に前記開閉
指を含む平面に沿って並設され前記両バンドユニットの
それぞれの開閉指を独立に駆動する２つの指駆動機構部
とを具備して構威されたことを特徴とするシャフトワー
ク用ダブルハンドが提供される。
次に図面にもとづいて本考案を詳細に説明する。
第１図は本考案によるダブルハンドを好適に使用しうる
工業用ロボットの１例の斜視図を示す。
工業用ロボットの１例の斜視図を示す。
第１図の工業用ロボットにおいては、アーム１はＸ軸に
沿う左右直線運動、水平位置と直立位置との間のＡ軸に
沿う上下旋回運動、直立位置からＢ軸に沿う垂直ひねり
運動、Ｚ軸に沿う上下直線運動、Ｃ軸に沿う水平旋回運
；動を夫々サーボ制御により行ないうるよう構成されて
いる。
沿う左右直線運動、水平位置と直立位置との間のＡ軸に
沿う上下旋回運動、直立位置からＢ軸に沿う垂直ひねり
運動、Ｚ軸に沿う上下直線運動、Ｃ軸に沿う水平旋回運
；動を夫々サーボ制御により行ないうるよう構成されて
いる。
又Ｘ軸に沿う手首回転はオンオフ制御によってＯ’／９
０゜またはＯ’／１８０°の選択的回転位置をとること
ができる。
０゜またはＯ’／１８０°の選択的回転位置をとること
ができる。
第２図は本考案によるシャフトワーク用ダブルハンドの
１実施例の側面図第３図はその上面図を示す。
１実施例の側面図第３図はその上面図を示す。
第２図及び第３図において２−１．２−２は第１ハンド
ユニツトの指、２−３．２−４は爪を示し、３−１．３
＝２は第２ハンドユニツトの指、３−３．３−４は爪を
示ス。
ユニツトの指、２−３．２−４は爪を示し、３−１．３
＝２は第２ハンドユニツトの指、３−３．３−４は爪を
示ス。
Ｐ １． Ｐ ２は各ハンドユニットのつかみ中心軸を
示し、この中心軸Ｐ １． Ｐ ２は互いに平行かつ上
下に所定の間隔をおかれている。
示し、この中心軸Ｐ １． Ｐ ２は互いに平行かつ上
下に所定の間隔をおかれている。
第１ハンドユニツトの指２−１．２−２の開口部側は上
方を向き、第２ハンドユニツトの指３−１．３−２の開
口部側は下方を向くように各ハンドユニットの指２−１
．３−１の背面部が互いに近接して略背面合せの状態に
配列されている。
方を向き、第２ハンドユニツトの指３−１．３−２の開
口部側は下方を向くように各ハンドユニットの指２−１
．３−１の背面部が互いに近接して略背面合せの状態に
配列されている。
４はダブルハンドの基体部でありつかみ中心軸の軸線方
向の寸法をできるだけ小さくするために、各ユニットの
指の駆動機構が後述するように上下（第２図）に即ち指
を含む平面に沿って配列されて収納されている。
向の寸法をできるだけ小さくするために、各ユニットの
指の駆動機構が後述するように上下（第２図）に即ち指
を含む平面に沿って配列されて収納されている。
５はダブルハンドの取付板を示しダブルハンドはこれを
介してロボットの手首に固定される。
介してロボットの手首に固定される。
第４図は本考案によるダブルハンドの指の開閉駆動機構
を示し、第１のハンドユニットの駆動機構と第２のハン
ドユニットの駆動機構とも全く対象的に同一構成であり
、指の開閉平面又は指を含む平面に沿って上下に並設さ
れている。
を示し、第１のハンドユニットの駆動機構と第２のハン
ドユニットの駆動機構とも全く対象的に同一構成であり
、指の開閉平面又は指を含む平面に沿って上下に並設さ
れている。
４１．４１’は電磁弁、４２．４２’はエアシリンダ機
構、４３．４３’、４４．４４’は互いに平行なガイド
ロッド、４５．４５’、４６．４６’は各指のボス部、
４７．４７’はリンク、４８，４８′はピボット軸、５
０．５０’、５１．５１’はリミットスイッチ、５２，
５２′はドッグを示す。
構、４３．４３’、４４．４４’は互いに平行なガイド
ロッド、４５．４５’、４６．４６’は各指のボス部、
４７．４７’はリンク、４８，４８′はピボット軸、５
０．５０’、５１．５１’はリミットスイッチ、５２，
５２′はドッグを示す。
次に第１ハンドユニツトの動作を説明する。
第４図においては指２−１．２−２は全開状態を示して
おり、リミットスイッチ５０がドッグ５２により作動さ
れており全開状態が確認されている。
おり、リミットスイッチ５０がドッグ５２により作動さ
れており全開状態が確認されている。
電磁弁４１を切換えて、シリンダ機構４２のピストンロ
ッドを押出すと、これに連結された指２−２のボス部４
５がロッド４３に沿って右方に移動し、かつノンク４７
は軸４８を中心に回動し、指２−１のボス部４６はロッ
ド４４に沿って左方に移動し、その結果指２−１．２−
２は全開状態に向って移動する。
ッドを押出すと、これに連結された指２−２のボス部４
５がロッド４３に沿って右方に移動し、かつノンク４７
は軸４８を中心に回動し、指２−１のボス部４６はロッ
ド４４に沿って左方に移動し、その結果指２−１．２−
２は全開状態に向って移動する。
全開状態はリミットスイッチ５１により確認される。
電磁弁４１を反対側に切換えることにより、前記と逆の
動作が行なわれ、指２−１．２−２は図示状態に復帰す
る。
動作が行なわれ、指２−１．２−２は図示状態に復帰す
る。
尚第２ユニツトの動作についても全く同様で゛ある。
以上のように本考案によれば、２つのハンドユニットの
指の開口部側が夫々上下を向くよう相反する方向に配列
され、かつ背面側が夫々背中合せに配列されているので
、工作機械のチャック上方の空間を利用して迅速なワー
ク着脱が可能なダブルハンドが得られる。
指の開口部側が夫々上下を向くよう相反する方向に配列
され、かつ背面側が夫々背中合せに配列されているので
、工作機械のチャック上方の空間を利用して迅速なワー
ク着脱が可能なダブルハンドが得られる。
又ハンドのつかみ中心軸方向の寸法は、各ハンドユニッ
トの指間閉駆動機構部を上下に並設しているのでこれを
小さくできる利点がある。
トの指間閉駆動機構部を上下に並設しているのでこれを
小さくできる利点がある。
第１図は本考案によるシャフトワーク用ダブルハンドを
好適に使用しうる工業用ロボットの斜視図、第２図は本
考案によるシャフトワーク用ダブルハンドの１実施例の
側面図、第３図はその上面図、第４図は各ハンドユニッ
トの指間閉駆動機構の側面図を示す。 １・・・・・・アーム、２−１．２−２．３−１．３−
２・・・・・・指、４・・・・・・ハンド基体部、５・
・・・・・取付板。
好適に使用しうる工業用ロボットの斜視図、第２図は本
考案によるシャフトワーク用ダブルハンドの１実施例の
側面図、第３図はその上面図、第４図は各ハンドユニッ
トの指間閉駆動機構の側面図を示す。 １・・・・・・アーム、２−１．２−２．３−１．３−
２・・・・・・指、４・・・・・・ハンド基体部、５・
・・・・・取付板。
Claims (1)
- 工業用ロボットの手首先端に取付けるダブルバンドユニ
ットにおいて、前記手首先端への取付板を有するバンド
基体部と、前記バンド基体部に取付けられるとともにシ
ャフトワークを把持する少くとも一対の開閉指を各々が
備えた２つのバンドユニットと、前記２つのバンドユニ
ットをそれぞれの指の開口側が相反する方向を向くよう
に背面合せに前記バンド基体部に取付けるとともに該両
バンドユニットの各ワーク把持中心線が前記手首の回転
中心に垂直な平面と平行な一平面内に在るような配置構
造と、前記バンド基体部内に前記開閉指を含む平面に沿
って並設され前記両バンドユニットのそれぞれの開閉指
を独立に駆動する２つの指駆動機構部とを具備して構成
されたことを特徴とするシャフトワーク用ダブルバンド
。
Priority Applications (7)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1980142630U JPS5837590Y2 (ja) | 1980-10-08 | 1980-10-08 | シャフトワ−ク用ダブルハンド |
| DE8181902754T DE3174512D1 (en) | 1980-10-08 | 1981-10-07 | Double hands |
| PCT/JP1981/000265 WO1982001153A1 (en) | 1980-10-08 | 1981-10-07 | Double hands |
| KR2019810006826U KR850000126Y1 (ko) | 1980-10-08 | 1981-10-07 | 샤프트 워어크용 더블 핸드(double hand) |
| US06/387,881 US4484855A (en) | 1980-10-08 | 1981-10-07 | Double-hand unit |
| EP81902754A EP0061502B1 (en) | 1980-10-08 | 1981-10-07 | Double hands |
| SU823455499A SU1138010A3 (ru) | 1980-10-08 | 1982-06-07 | Узел манипул тора |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1980142630U JPS5837590Y2 (ja) | 1980-10-08 | 1980-10-08 | シャフトワ−ク用ダブルハンド |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5768790U JPS5768790U (ja) | 1982-04-24 |
| JPS5837590Y2 true JPS5837590Y2 (ja) | 1983-08-24 |
Family
ID=15319802
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1980142630U Expired JPS5837590Y2 (ja) | 1980-10-08 | 1980-10-08 | シャフトワ−ク用ダブルハンド |
Country Status (7)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4484855A (ja) |
| EP (1) | EP0061502B1 (ja) |
| JP (1) | JPS5837590Y2 (ja) |
| KR (1) | KR850000126Y1 (ja) |
| DE (1) | DE3174512D1 (ja) |
| SU (1) | SU1138010A3 (ja) |
| WO (1) | WO1982001153A1 (ja) |
Families Citing this family (15)
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| JPS5913710A (ja) * | 1982-07-15 | 1984-01-24 | Shiseido Co Ltd | 養毛料 |
| JPS5930693A (ja) * | 1982-08-11 | 1984-02-18 | フアナツク株式会社 | ロボツトのダブルハンド |
| JPS5959366A (ja) * | 1982-09-22 | 1984-04-05 | フアナツク株式会社 | 産業用ロボツト |
| EP0114096A1 (en) * | 1983-01-13 | 1984-07-25 | Western Electric Company, Incorporated | Robotic arm |
| JPS6138888A (ja) * | 1984-07-30 | 1986-02-24 | 株式会社椿本チエイン | ロボットのハンド装置 |
| US4813732A (en) * | 1985-03-07 | 1989-03-21 | Epsilon Technology, Inc. | Apparatus and method for automated wafer handling |
| JPS6316988A (ja) * | 1986-07-09 | 1988-01-23 | 日立建機株式会社 | 物品のつかみ装置 |
| US4759108A (en) * | 1987-06-01 | 1988-07-26 | General Motors Corporation | Tooling apparatus and method for robotic or like mechanized installation of rocker arm assemblies |
| FR2627418B1 (fr) * | 1988-02-23 | 1990-09-14 | Videocolor | Procede de prehension automatique d'objet permettant de conserver au moins un element de reference geometrique qui lui est lie, et pince de prehension pour sa mise en oeuvre |
| JPH0639697B2 (ja) * | 1990-11-30 | 1994-05-25 | 株式会社芝浦製作所 | 基板のローディング装置 |
| US5125709A (en) * | 1991-07-22 | 1992-06-30 | Ford Motor Company | Robotic gripper assembly |
| US5237468A (en) * | 1991-10-15 | 1993-08-17 | International Business Machines Corporation | Camera and gripper assembly for an automated storage library |
| DE102007021494B4 (de) * | 2007-05-08 | 2010-06-10 | Grenzebach Maschinenbau Gmbh | Vorrichtung und Verfahren zum Erfassen und Abstellen von stoßempfindlichen Platten |
| CN102642766B (zh) * | 2012-02-28 | 2014-04-23 | 上海中技桩业股份有限公司 | 一种带三座标测距的双工位吊具 |
Family Cites Families (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE1170597B (de) * | 1962-02-12 | 1964-05-21 | Miag Muehlenbau | Vorrichtung zum Aufnehmen von auf Quer-traegern abgesetzten Lasten |
| DE1958827A1 (de) * | 1969-11-22 | 1971-06-03 | W & M Automation Karl Mueller | Greiferkopf |
| JPS5117653Y2 (ja) * | 1971-07-09 | 1976-05-12 | ||
| JPS5111385B2 (ja) * | 1971-11-01 | 1976-04-10 | ||
| SE425951B (sv) * | 1978-11-13 | 1982-11-29 | Smt Machine Co Ab | Detaljvexlare vid svarvar |
| US4345866A (en) * | 1980-02-22 | 1982-08-24 | Acco Industries Inc. | Loader-unloader system for work pieces |
| US4343590A (en) * | 1980-09-17 | 1982-08-10 | Litton Industrial Products, Inc. | Loader for a machine tool |
-
1980
- 1980-10-08 JP JP1980142630U patent/JPS5837590Y2/ja not_active Expired
-
1981
- 1981-10-07 US US06/387,881 patent/US4484855A/en not_active Expired - Lifetime
- 1981-10-07 KR KR2019810006826U patent/KR850000126Y1/ko active
- 1981-10-07 DE DE8181902754T patent/DE3174512D1/de not_active Expired
- 1981-10-07 EP EP81902754A patent/EP0061502B1/en not_active Expired
- 1981-10-07 WO PCT/JP1981/000265 patent/WO1982001153A1/ja active IP Right Grant
-
1982
- 1982-06-07 SU SU823455499A patent/SU1138010A3/ru active
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| KR850000126Y1 (ko) | 1985-02-13 |
| EP0061502B1 (en) | 1986-04-30 |
| JPS5768790U (ja) | 1982-04-24 |
| EP0061502A1 (en) | 1982-10-06 |
| WO1982001153A1 (en) | 1982-04-15 |
| KR830001494U (ko) | 1983-10-17 |
| EP0061502A4 (en) | 1984-03-01 |
| DE3174512D1 (en) | 1986-06-05 |
| US4484855A (en) | 1984-11-27 |
| SU1138010A3 (ru) | 1985-01-30 |
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