JPS6138888A - ロボットのハンド装置 - Google Patents

ロボットのハンド装置

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JPS6138888A
JPS6138888A JP15766184A JP15766184A JPS6138888A JP S6138888 A JPS6138888 A JP S6138888A JP 15766184 A JP15766184 A JP 15766184A JP 15766184 A JP15766184 A JP 15766184A JP S6138888 A JPS6138888 A JP S6138888A
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JP
Japan
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hand
workpiece
detector
support frame
robot
Prior art date
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Application number
JP15766184A
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English (en)
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JPS6359815B2 (ja
Inventor
山崎　明敏
宮内　和則
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Tsubakimoto Chain Co
Original Assignee
Tsubakimoto Chain Co
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Publication date
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Priority to US06/759,025 priority patent/US4664589A/en
Priority to KR1019850005383A priority patent/KR890003256B1/ko
Priority to EP85109526A priority patent/EP0171698B1/en
Priority to DE8585109526T priority patent/DE3564779D1/de
Publication of JPS6138888A publication Critical patent/JPS6138888A/ja
Publication of JPS6359815B2 publication Critical patent/JPS6359815B2/ja
Priority to SG548/90A priority patent/SG54890G/en
Granted legal-status Critical Current

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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/08—Gripping heads and other end effectors having finger members
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J13/00—Controls for manipulators
    • B25J13/08—Controls for manipulators by means of sensing devices, e.g. viewing or touching devices
    • B25J13/081—Touching devices, e.g. pressure-sensitive
    • B25J13/082—Grasping-force detectors
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/0052—Gripping heads and other end effectors multiple gripper units or multiple end effectors
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10S—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10S294/00—Handling: hand and hoist-line implements
    • Y10S294/907—Sensor controlled device

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  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Manipulator (AREA)
  • Feeding Of Workpieces (AREA)

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は、ワークフィーダのワーク置台と加工機械との
間でロボットにより未加工ワークの供給及び加工済みワ
ークの回収等のワーク交換を行う場合に、ハンドが所定
のワーク掴み位置及び解放位置に自動停止するロボット
のダブルハンド装置に関する。
従来の技術 従来、ロボットハンドの停止位置制御は教示されたプロ
グラムに従って行われていたので、ワーク寸法やワーク
段積数が変わるごとに教示を行う必要があり、甚だ面倒
であるという欠点があった。また従来ロボットハンドに
設けていた検出器はワーク把持の有無検出用のみであっ
た。
発明が解決しようとする問題点 本発明は、ロボットハンドの停止位置制御をハンドに設
けた検出器を用いて行うことにより、ワークの寸法や段
積数に対する教示を不要ならしめようとするものである
。
問題点を解決するための手段 本発明は、リストの割出回転によりワーク掴み位置又は
解放位置にくるハンド支持フレームに、支持フレームの
一側に固定した第１のハンドと、第１のハンドが把持す
るワークに当接してばね力に抗し後退するストライカと
、ストライカの後退により作動する第１の検出器と、支
持フレームの他側において係止位置から支持フレームの
方へ傾動可能に基部が枢着され且つばねにより係止位置
の方へ付勢された第２のハンドと、第２のハンドの前記
傾動により作動する第２の検出器とを設け、第１．第２
の検出器の各検出信号により、夫々第１のハンドのワー
クへの接近動作及び第２のハンドのワーク置台への接近
動作を停止するロボン）のダブルハント装置の構成を要
旨とする。
作　　　　　　用 第１のハンドが例えば未加工ワークを把持するべくこれ
に接近すると、把持位置に達する前に先ずストライカが
ワークに当って後退せしめられ、把持位置に達したこる
第１の検出器が作動してワークへの接近動作を停止し、
ワークの所定位置に対する把持が行われる。また第２の
ハンドが加工済みワークを把持してワーク置台上に置く
べくこれに接近すると、先ずワークがワーク置台に当接
してハンドを傾動させ、これにより第２の検出器が作動
してワーク置台への接近動作を停止する。そののち第２
のハンドはワークを解放し、ワーク置台から離れる。
第１．第２のハンドは夫々ワークを授受すべきワーク置
台と加工機械との間を往復する間にリストにおいて同時
に割出回転されるが、この点は本発明と直接関係がない
から説明を省略する。
実　　施　　例 第１図、第２図において、１はロボットハンドの支持フ
レームで、下端がリストに固定される。支持フレーム１
の一側には第１のハンド２が固定され、ワークを把持す
る左右のフィンガー３の間において支持フレーム１にス
トライカ４がその軸方向に摺動可能に案内支持され、そ
の先端はワーク不把持のときはフィンガー３より外側方
に突出するようばね５にて付勢されている。
支持フレーム１の他側には第２のハンド６の基部７の下
端がヒンジ８により傾動可能に枢着され、基部７に固定
した傾動板９が、支持フレーム１に固定したロッド１０
の頭１１にばね１２にて押しつけられ、図示の係止位置
から支持フレーム１の方へのみ傾動可能に構成され、傾
動板９にはストライカ１３が突設されている。
支持フレーム１内には、ストライカ４，１３の後退によ
って夫々作動する第１の検出器１４及び第２の検出器１
５が設けられる。第１の検出器１４は、フィンガー３が
ワークを把持するためこれに接近していくとき、先ずス
トライカ４がワークに当って後退せしめられ、これによ
り検出・器１４が作動してフィンガー３のワークへの接
近動作を停止させる。また、第２の検出器１５は、フィ
ンガー１６が把持したワークをワーク置台上へ置くべく
これに接近していくとき、先ずワークがワーク置台に当
接すると、基部７がばね１２を圧縮して傾動し、これに
よりストライカ１３が第２の検出器１５を作動させ、フ
ィンガー１６のワーク置合方向への接近動作を停止させ
る。
発明の効果 本発明は上記構成を有し、第１．第２のハンドの停止位
置は、ワークの寸法やワーク置台の高さ或はワークの段
積数に対して自動的に定まるから、従来の如き停止位置
に関する教示が不要となり、各種サイズのワークの取扱
いに甚だ便利である上に、構造も至って簡易である効果
がある。
【図面の簡単な説明】
図面は本発明の一実施例を示し、第１図は立面図、第２
図は側面図である。 １・・・支持フレーム　　　２・・・第１のハンド４・
・・ストライカ　　　　５・・・ばね６・・・第２のハ
ンド　　　７・・・基部１２・・・ばね　　　　　　　
１４・・・第１の検出器１５・・・第２の検出器 代理人　弁理士　祐用尉−外１名 第１図　　　　　　　第２図

Claims (1)

    【特許請求の範囲】
  1. ロボットハンドの支持フレームに、支持フレームの一側
    に固定した第１のハンドと、第１のハンドが把持するワ
    ークと当接してばね力に抗し後退するストライカと、ス
    トライカの前記後退により作動する第１の検出器と、支
    持フレームの他側において係止位置から支持フレームの
    方へ傾動可能に基部が枢着され且つばねにより前記係止
    位置の方へ付勢された第２のハンドと、第２のハンドの
    前記傾動により作動する第２の検出器とを設け、第１、
    第２の検出器の各検出信号により夫々第１のハンドのワ
    ークへの接近動作及び第２のハンドのワーク置台への接
    近動作を係止することを特徴とするロボットのダブルハ
    ンド装置。
JP15766184A 1984-07-30 1984-07-30 ロボットのハンド装置 Granted JPS6138888A (ja)

Priority Applications (6)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP15766184A JPS6138888A (ja) 1984-07-30 1984-07-30 ロボットのハンド装置
US06/759,025 US4664589A (en) 1984-07-30 1985-07-25 Two-handed robot device
KR1019850005383A KR890003256B1 (ko) 1984-07-30 1985-07-26 로보트의 더블 핸드장치
EP85109526A EP0171698B1 (en) 1984-07-30 1985-07-29 Two-handed robot device
DE8585109526T DE3564779D1 (en) 1984-07-30 1985-07-29 Two-handed robot device
SG548/90A SG54890G (en) 1984-07-30 1990-07-16 Two-handed robot device

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP15766184A JPS6138888A (ja) 1984-07-30 1984-07-30 ロボットのハンド装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JPS6138888A true JPS6138888A (ja) 1986-02-24
JPS6359815B2 JPS6359815B2 (ja) 1988-11-21

Family

ID=15654608

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP15766184A Granted JPS6138888A (ja) 1984-07-30 1984-07-30 ロボットのハンド装置

Country Status (6)

Country Link
US (1) US4664589A (ja)
EP (1) EP0171698B1 (ja)
JP (1) JPS6138888A (ja)
KR (1) KR890003256B1 (ja)
DE (1) DE3564779D1 (ja)
SG (1) SG54890G (ja)

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Also Published As

Publication number Publication date
DE3564779D1 (en) 1988-10-13
KR860000936A (ko) 1986-02-20
EP0171698B1 (en) 1988-09-07
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EP0171698A1 (en) 1986-02-19

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