CN213971247U

CN213971247U - 四爪机构

Info

Publication number: CN213971247U
Application number: CN202022807149.4U
Authority: CN
Inventors: 陈方清; 雷鹏; 桂波
Original assignee: Shanghai GKN Huayu Driveline Systems Co Ltd
Current assignee: Shanghai GKN Huayu Driveline Systems Co Ltd
Priority date: 2020-11-26
Filing date: 2020-11-26
Publication date: 2021-08-17
Anticipated expiration: 2030-11-26

Abstract

本实用新型提供一种四爪机构，包括：三角支撑架、第一固定座、第二固定座、第三固定座和第四固定座；所述三角支撑架包括：斜向支撑板和两个相互垂直设置且相连接的第一承接板和第二承接板；所述第一承接板的第一端上设有第一延伸板，第二承接板的第一端上设有第二延伸；第一固定座、第二固定座、第三固定座和第四固定座均为固定块体，所述固定块体的底面的长度方向上的两端分别设有第一安装部和第二安装部；所述固定块体的顶面上安装有夹爪；斜向支撑板上设有安装通孔，旋转气缸的输出端与所述安装通孔连接。本实用新型的四爪机构结构紧凑，使用方便。

Description

四爪机构

技术领域

本实用新型涉及工件抓取装置技术领域，特别是涉及一种四爪机构。

背景技术

为了尽快实现工业4.0，工厂实轴加工时，人工在扫描中频机处进行上下料操作需改为机器手自动上下料，同时机器手需兼顾车床和矫直机上下料。由于扫描中频机空间有限，故一般只能采用两爪结构机器手，但两爪机器手上下料时，切换工件的轨迹大且重复路径多、节拍很长。

实用新型内容

鉴于以上所述现有技术的缺点，本实用新型要解决的技术问题在于提供一种四爪机构。

为了解决上述技术问题，本实用新型提供一种四爪机构，包括：三角支撑架、第一固定座、第二固定座、第三固定座和第四固定座；

所述三角支撑架包括：斜向支撑板和两个相互垂直设置且相连接的第一承接板和第二承接板；所述第一承接板的长度方向上的两端为所述第一承接板的第一端和所述第一承接板的第二端；所述第二承接板的长度方向上的两端为所述第二承接板的第一端和所述第二承接板的第二端；所述斜向支撑板的长度方向上的两端为所述斜向支撑板的第一端和所述斜向支撑板的第二端；所述第一承接板的第一端与所述第二承接板的第一端连接，所述第一承接板的第二端与所述斜向支撑板的第一端连接，所述第二承接板的第二端与所述斜向支撑板的第二端连接；所述第一承接板的第一端上设有第一延伸板，所述第一承接板与所述第一延伸板共面，所述第一延伸板向着远离所述第一承接板的第二端的方向延伸；所述第二承接板的第一端上设有第二延伸板，所述第二承接板与所述第二延伸板共面，所述第二延伸板向着远离所述第二承接板的第二端的方向延伸；所述第一延伸板与所述第二延伸板垂直；所述第一承接板与所述第二承接板的结构相同且尺寸相同；所述第一延伸板与所述第二延伸板的结构相同且尺寸相同；所述第一承接板、所述第二承接板以及所述斜向支撑板围成空腔，所述空腔为等腰直角三角形；

所述第一固定座和所述第二固定座，沿着所述第一承接板的长度方向，依次安装在所述第一承接板上；所述第三固定座和所述第四固定座，沿着所述第二承接板的长度方向，依次安装在所述第二承接板上；

第一固定座、第二固定座、第三固定座和第四固定座均为固定块体，所述固定块体的底面的长度方向上的两端分别设有第一安装部和第二安装部；所述固定块体的顶面上安装有夹爪；

所述第一固定座的第一安装部设置在所述第一延伸板上，所述第一固定座的第二安装部设置在所述第一承接板上；所述第二固定座的第一安装部和所述第二固定座的第二安装部均设置在所述第一承接板上；

所述第三固定座的第一安装部设置在所述第二延伸板上，所述第三固定座的第二安装部设置在所述第二承接板上；所述第四固定座的第一安装部和所述第四固定座的第二安装部均设置在所述第二承接板上；

所述斜向支撑板上设有安装通孔，所述安装通孔与所述空腔连通，所述安装通孔的中轴线通过所述第一承接板与所述第二承接板的连接处；旋转气缸的输出端与所述安装通孔连接。

优选地，所述固定块体的顶面上设有轨道，所述轨道的长度方向与所述固定块体的长度方向同向，所述轨道中设有滑块，所述滑块可沿着所述轨道的长度方向移动；所述夹爪安装于所述滑块上。

优选地，所述夹爪包括相对设置的承接爪部和定位爪部；所述承接爪部与承接部驱动气缸连接，所述定位爪部与所述定位部驱动气缸连接。

进一步地，所述的四爪机构，还包括控制器，所述定位爪部上设有位置感应器，所述位置感应器用于感应所述夹爪所夹持的工件，所述位置感应器、所述承接部驱动气缸、所述定位部驱动气缸和所述旋转气缸均与所述控制器连接。

本实用新型的四爪机构，具有以下有益效果：

本实用新型的四爪机构使用时，旋转气缸启动，旋转气缸驱动三角支撑架旋转，使得三角支撑架的第一承接板上的两个夹爪朝向扫描中频机的门口，第一承接板上的两个夹爪抓取扫描中频机中已加工的工件；之后旋转气缸再次旋转，第二承接板上的两个夹爪朝向扫描中频机的门口，则第二承接板上的两个夹爪上的未加工工件放入扫描中频机中进行加工；本实用新型的四爪机构的第一承接板和第二承接板垂直设置，第一承接板和第二承接板上均设置两个固定块体，则第一承接板和第二承接板的长度较小，第一承接板和第二承接板能够进出空间有限的扫描中频机，本实用新型的四爪机构中的旋转气缸驱动三角支撑架转动，在第一承接板上的两个夹爪抓取扫描中频机中已加工的工件后，能够通过转动三角支撑架转动，切换到第二承接板上的两个夹爪朝向扫描中频机的门口，所以，本实用新型的四爪机构切换动作简单，切换迅速，节拍快；本实用新型的四爪机构结构紧凑，使用方便。

附图说明

图1显示为本实施例的四爪机构的第一固定座的夹爪和第二固定座的夹爪夹持工件时的立体结构示意图。

图2显示为本实施例的四爪机构未夹持工件时立体结构示意图。

图3显示为本实施例的四爪机构的第一固定座上未设置滑块时的立体结构示意图。

图4显示为本实施例的四爪机构的三角支撑架的立体结构示意图。

图5显示为本实施例的四爪机构在控制器控制下的原理图。

附图标号说明

10 工件

100 三角支撑架

101 空腔

110 斜向支撑板

111 安装通孔

120 第一承接板

130 第二承接板

140 第一延伸板

150 第二延伸板

210 第一固定座

220 第二固定座

230 第三固定座

201 第一安装部

202 第二安装部

203 轨道

204 滑块

300 夹爪

310 承接爪部

311 承接部驱动气缸

320 定位爪部

321 定位部驱动气缸

400 旋转气缸

500 位置感应器

600 控制器

具体实施方式

以下由特定的具体实施例说明本实用新型的实施方式，熟悉此技术的人士可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本实用新型的其他优点及功效。

请参阅附图。须知，本说明书所附图式所绘示的结构、比例、大小等，均仅用以配合说明书所揭示的内容，以供熟悉此技术的人士了解与阅读，并非用以限定本实用新型可实施的限定条件，故不具技术上的实质意义，任何结构的修饰、比例关系的改变或大小的调整，在不影响本实用新型所能产生的功效及所能达成的目的下，均应仍落在本实用新型所揭示的技术内容得能涵盖的范围内。同时，本说明书中所引用的如“上”、“下”、“左”、“右”、“中间”及“一”等的用语，亦仅为便于叙述的明了，而非用以限定本实用新型可实施的范围，其相对关系的改变或调整，在无实质变更技术内容下，当亦视为本实用新型可实施的范畴。

如图1至图5所示，本实施例的四爪机构，包括：三角支撑架100、第一固定座210、第二固定座220、第三固定座230和第四固定座240；

三角支撑架100包括：斜向支撑板110和两个相互垂直设置且相连接的第一承接板120和第二承接板130；第一承接板120的长度方向上的两端为第一承接板120的第一端和第一承接板120的第二端；第二承接板130的长度方向上的两端为第二承接板130的第一端和第二承接板130的第二端；斜向支撑板110的长度方向上的两端为斜向支撑板110的第一端和斜向支撑板110的第二端；第一承接板120的第一端与第二承接板130的第一端连接，第一承接板120的第二端与斜向支撑板110的第一端连接，第二承接板130的第二端与斜向支撑板110的第二端连接；第一承接板120的第一端上设有第一延伸板140，第一承接板120与第一延伸板140共面，第一延伸板140向着远离第一承接板120的第二端的方向延伸；第二承接板130的第一端上设有第二延伸板150，第二承接板130与第二延伸板150共面，第二延伸板150向着远离第二承接板130的第二端的方向延伸；第一延伸板140与第二延伸板150垂直；第一承接板120与第二承接板130的结构相同且尺寸相同；第一延伸板140与第二延伸板150的结构相同且尺寸相同；第一承接板120、第二承接板130以及斜向支撑板110围成空腔101，空腔101为等腰直角三角形；

第一固定座210和第二固定座220，沿着第一承接板120的长度方向，依次安装在第一承接板120上；第三固定座230和第四固定座240，沿着第二承接板130的长度方向，依次安装在第二承接板130上；

第一固定座210、第二固定座220、第三固定座230和第四固定座240均为固定块体，固定块体的底面的长度方向上的两端分别设有第一安装部201和第二安装部202；固定块体的顶面上安装有夹爪300；

第一固定座210的第一安装部201设置在第一延伸板140上，第一固定座210的第二安装部202设置在第一承接板120上；第二固定座220的第一安装部201和第二固定座220的第二安装部202均设置在第一承接板120上；

第三固定座230的第一安装部201设置在第二延伸板150上，第三固定座230的第二安装部202设置在第二承接板130上；第四固定座240的第一安装部201和第四固定座240的第二安装部202均设置在第二承接板130上；

斜向支撑板110上设有安装通孔111，安装通孔111与空腔101连通，安装通孔111的中轴线通过第一承接板120与第二承接板130的连接处；旋转气缸400的输出端与安装通孔111连接。

本实施例的四爪机构使用时，旋转气缸400启动，旋转气缸400驱动三角支撑架100旋转，使得三角支撑架100的第一承接板120上的两个夹爪300朝向扫描中频机的门口，第一承接板120上的两个夹爪300抓取扫描中频机中已加工的工件；之后旋转气缸400再次旋转，第二承接板130上的两个夹爪300朝向扫描中频机的门口，则第二承接板130上的两个夹爪300上的未加工工件放入扫描中频机中进行加工；本实施例的四爪机构的第一承接板120和第二承接板130垂直设置，第一承接板120和第二承接板130上均设置两个固定块体，则第一承接板120和第二承接板130的长度较小，使得本实施例的四爪机构采用紧凑的结构就能够实现第一承接板120和第二承接板130进出空间有限的扫描中频机，本实施例的四爪机构中的旋转气缸400驱动三角支撑架100转动，在第一承接板120上的两个夹爪300抓取扫描中频机中已加工的工件后，能够通过转动三角支撑架100，切换到第二承接板130上的两个夹爪300朝向扫描中频机的门口，所以本实施例的四爪机构切换动作简单，切换迅速，节拍快；通过旋转气缸400切换第一承接板120和第二承接板130的位置，使得本实施例的四爪机构使用方便。

由于第一固定座210的第一安装部201设置在第一延伸板140上，第一延伸板140的宽度小于第一承接板120的宽度；第二固定座220的第一安装部201设置在第二延伸板150上，第二延伸板150的宽度小于第二承接板130的宽度；则安装后的第一固定座210和第二固定座220有重叠，则使得本实施例的四爪机构结构更紧凑。

本实施例中，图4的箭头A的方向为第一承接板120的长度方向，图4中箭头B的方向为第二承接板130的长度方向，图4中箭头C的方向为斜向支撑板110的长度方向。

如图1至图5所示，固定块体的顶面上设有轨道203，轨道203的长度方向与固定块体的长度方向同向，轨道203中设有滑块204，滑块204可沿着轨道203的长度方向移动；夹爪300安装于滑块204上。该结构使得夹爪300能够沿着固定块体的长度方向稳定地移动，便于定位夹爪300。

夹爪300包括相对设置的承接爪部310和定位爪部320；承接爪部310与承接部驱动气缸311连接，定位爪部320与定位部驱动气缸321连接。承接部驱动气缸311驱动承接爪部310移动，定位部驱动气缸321驱动定位爪部320移动，以便于控制承接爪部310与定位爪部320之间的间隔，以自由控制夹爪300的开闭度，保证任何直径的轴类工件都能够被抓取，且不会对工件10造成损伤。

四爪机构，还包括控制器600，定位爪部320上设有位置感应器500，位置感应器500用于感应夹爪300所夹持的工件，位置感应器500、承接部驱动气缸311、定位部驱动气缸321和旋转气缸400均与控制器600连接。位置感应器500将感应到的夹爪300所夹持的工件的实际位置信息发送到控制器600，控制器600将该实际位置信息与预设的理论位置信息进行比较，以控制承接部驱动气缸311和定位部驱动气缸321运行，这就能够保证夹爪300能够稳定地夹住工件。

本实施例的四爪机构应用于给车床、扫描中频机以及矫直机自动上下料，它能在完全满足现有的两爪机器手的工作需求，同时，四爪机构与现有技术中的扫描中频机上下料的两爪机器手相比，切换工件时间减少3s，整体节拍降低3s，等效于产能提升约15％，且四爪机构能够满足所有轴类产品夹持。

综上，本实用新型有效克服了现有技术中的种种缺点而具高度产业利用价值。

上述实施例仅例示性说明本实用新型的原理及其功效，而非用于限制本实用新型。任何熟悉此技术的人士皆可在不违背本实用新型的精神及范畴下，对上述实施例进行修饰或改变。因此，举凡所属技术领域中具有通常知识者在未脱离本实用新型所揭示的精神与技术思想下所完成的一切等效修饰或改变，仍应由本实用新型的权利要求所涵盖。

Claims

1.一种四爪机构，其特征在于，包括：三角支撑架(100)、第一固定座(210)、第二固定座(220)、第三固定座(230)和第四固定座(240)；

所述三角支撑架(100)包括：斜向支撑板(110)和两个相互垂直设置且相连接的第一承接板(120)和第二承接板(130)；所述第一承接板(120)的长度方向上的两端为所述第一承接板(120)的第一端和所述第一承接板(120)的第二端；所述第二承接板(130)的长度方向上的两端为所述第二承接板(130)的第一端和所述第二承接板(130)的第二端；所述斜向支撑板(110)的长度方向上的两端为所述斜向支撑板(110)的第一端和所述斜向支撑板(110)的第二端；所述第一承接板(120)的第一端与所述第二承接板(130)的第一端连接，所述第一承接板(120)的第二端与所述斜向支撑板(110)的第一端连接，所述第二承接板(130)的第二端与所述斜向支撑板(110)的第二端连接；所述第一承接板(120)的第一端上设有第一延伸板(140)，所述第一承接板(120)与所述第一延伸板(140)共面，所述第一延伸板(140)向着远离所述第一承接板(120)的第二端的方向延伸；所述第二承接板(130)的第一端上设有第二延伸板(150)，所述第二承接板(130)与所述第二延伸板(150)共面，所述第二延伸板(150)向着远离所述第二承接板(130)的第二端的方向延伸；所述第一延伸板(140)与所述第二延伸板(150)垂直；所述第一承接板(120)与所述第二承接板(130)的结构相同且尺寸相同；所述第一延伸板(140)与所述第二延伸板(150)的结构相同且尺寸相同；所述第一承接板(120)、所述第二承接板(130)以及所述斜向支撑板(110)围成空腔(101)，所述空腔(101)为等腰直角三角形；

所述第一固定座(210)和所述第二固定座(220)，沿着所述第一承接板(120)的长度方向，依次安装在所述第一承接板(120)上；所述第三固定座(230)和所述第四固定座(240)，沿着所述第二承接板(130)的长度方向，依次安装在所述第二承接板(130)上；

第一固定座(210)、第二固定座(220)、第三固定座(230)和第四固定座(240)均为固定块体，所述固定块体的底面的长度方向上的两端分别设有第一安装部(201)和第二安装部(202)；所述固定块体的顶面上安装有夹爪(300)；

所述第一固定座(210)的第一安装部(201)设置在所述第一延伸板(140)上，所述第一固定座(210)的第二安装部(202)设置在所述第一承接板(120)上；所述第二固定座(220)的第一安装部(201)和所述第二固定座(220)的第二安装部(202)均设置在所述第一承接板(120)上；

所述第三固定座(230)的第一安装部(201)设置在所述第二延伸板(150)上，所述第三固定座(230)的第二安装部(202)设置在所述第二承接板(130)上；所述第四固定座(240)的第一安装部(201)和所述第四固定座(240)的第二安装部(202)均设置在所述第二承接板(130)上；

所述斜向支撑板(110)上设有安装通孔(111)，所述安装通孔(111)与所述空腔(101)连通，所述安装通孔(111)的中轴线通过所述第一承接板(120)与所述第二承接板(130)的连接处；旋转气缸(400)的输出端与所述安装通孔(111)连接。

2.根据权利要求1所述的四爪机构，其特征在于：所述固定块体的顶面上设有轨道(203)，所述轨道(203)的长度方向与所述固定块体的长度方向同向，所述轨道(203)中设有滑块(204)，所述滑块(204)可沿着所述轨道(203)的长度方向移动；所述夹爪(300)安装于所述滑块(204)上。

3.根据权利要求1所述的四爪机构，其特征在于：所述夹爪(300)包括相对设置的承接爪部(310)和定位爪部(320)；所述承接爪部(310)与承接部驱动气缸(311)连接，所述定位爪部(320)与定位部驱动气缸(321)连接。

4.根据权利要求3所述的四爪机构，其特征在于：还包括控制器(600)，所述定位爪部(320)上设有位置感应器(500)，所述位置感应器(500)用于感应所述夹爪(300)所夹持的工件，所述位置感应器(500)、所述承接部驱动气缸(311)、所述定位部驱动气缸(321)和所述旋转气缸(400)均与所述控制器(600)连接。