CN220097749U - 旋转搬运机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了旋转搬运机器人，属于搬运机器人技术领域。该旋转搬运机器人包括底座、升降机构和夹持机构，升降机构包括升降板、丝杆、连杆、第一导杆和第一滑块，升降板活动安装在底座上部，丝杆转动安装在底座内腔，连杆滑动安装在底座内腔，连杆中部固定安装有螺纹块，螺纹块与丝杆螺纹连接，第一导杆对称固定安装在底座内腔。本实用新型通过设置升降机构，根据货物的高度，可通过电机驱动丝杆转动，驱动螺纹块带动连杆在底座内腔移动，当连杆远离电机方向移动时，可驱动第一撑杆和第二撑杆向垂直方向转动，实现对六轴机械臂的升高操作，驱动电机反转即可降低高度，增加装置的抓取范围，提高了装置的利用率。

Description

旋转搬运机器人

技术领域

本实用新型涉及搬运机器人领域，具体而言，涉及旋转搬运机器人。

背景技术

搬运机器人是可以进行自动化搬运作业的工业机器人。搬运作业是指用一种设备握持工件，是指从一个加工位置移到另一个加工位置。搬运机器人可安装不同的末端执行器以完成各种不同形状和状态的工件搬运工作，大大减轻了人类繁重的体力劳动。被广泛应用于机床上下料、冲压机自动化生产线、自动装配流水线、码垛搬运、集装箱等的自动搬运。搬运机器人是近代自动控制领域出现的一项高新技术，涉及到了力学，机械学，电器液压气压技术，自动控制技术，传感器技术，单片机技术和计算机技术等学科领域，已成为现代机械制造生产体系中的一项重要组成部分。

现有的旋转搬运机器人一般固定安装在地面，通过机械臂与末端执行器相配合进行抓取搬运，但是机械臂长度有限，导致抓取高度有限，降低了机器人的使用范围。

实用新型内容

为了弥补以上不足，本实用新型提供了一种克服上述技术问题或至少部分地解决上述问题的旋转搬运机器人。

本实用新型是这样实现的：

本实用新型提供旋转搬运机器人，包括底座、升降机构和夹持机构，所述升降机构包括

升降板，所述升降板活动安装在底座上部；

丝杆，所述丝杆转动安装在底座内腔；

连杆，所述连杆滑动安装在底座内腔，所述连杆中部固定安装有螺纹块，所述螺纹块与丝杆螺纹连接；

第一导杆，所述第一导杆对称固定安装在底座内腔；

第一滑块，所述第一滑块对称固定安装在连杆两端，所述第一滑块与第一导杆滑动连接。

在一个优选的方案中，所述第一滑块上部转动安装有第一撑杆，所述第一撑杆另一端与升降板转动连接。

在一个优选的方案中，所述底座内腔对称转动安装有第二撑杆，所述第一撑杆与第二撑杆转动连接。

在一个优选的方案中，所述升降板内腔对称固定安装有第二导杆，所述第二导杆表面滑动安装有第二滑块，所述第二滑块与第二撑杆转动连接。

在一个优选的方案中，所述底座侧壁固定安装有电机，所述电机输出端与丝杆固定连接。

在一个优选的方案中，所述升降板上部设置有六轴机械臂。

在一个优选的方案中，所述夹持机构包括安装块、支架、顶块、楔形块和夹持头，所述安装块转动安装在六轴机械臂一端，所述支架固定安装在安装块侧壁，所述安装块内腔固定安装有伸缩气缸，所述顶块转动安装在伸缩气缸伸缩端。

在一个优选的方案中，所述支架内腔对称滑动安装有楔形块，所述顶块侧壁对称固定安装有T形滑块，所述楔形块侧壁开设有T形滑槽，所述T形滑块与T形滑槽滑动连接，所述楔形块侧壁对称固定安装有第三滑块，所述支架内腔对称开设有滑槽，所述第三滑块与滑槽滑动连接，所述楔形块侧壁固定安装有夹持头。

本实用新型提供的旋转搬运机器人，其有益效果包括有：

1、通过设置升降机构，根据货物的高度，可通过电机驱动丝杆转动，驱动螺纹块带动连杆在底座内腔移动，当连杆远离电机方向移动时，可驱动第一撑杆和第二撑杆向垂直方向转动，实现对六轴机械臂的升高操作，驱动电机反转即可降低高度，增加装置的抓取范围，提高了装置的利用率。

2、通过设置夹持机构，当伸缩气缸收缩时，可驱动顶块向后移动，使两个T形滑块在两个T形滑槽中移动，驱动两个楔形块在支架内腔相互靠近滑动，通过夹持头对货物进行夹持，伸缩气缸伸出时，即可解除夹持，使用方便，提高搬运效率。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施方式的技术方案，下面将对实施方式中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本实用新型的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1是本实用新型实施方式提供的立体图；

图2为本实用新型实施方式提供的主视剖面结构示意图；

图3为本实用新型实施方式提供的图2中A处放大图；

图4为本实用新型实施方式提供的夹持机构立体图。

图中：1、底座；2、升降机构；201、升降板；202、丝杆；203、连杆；204、螺纹块；205、第一导杆；206、第一滑块；207、电机；208、第一撑杆；209、第二撑杆；210、第二导杆；211、第二滑块；3、六轴机械臂；4、夹持机构；401、安装块；402、支架；403、伸缩气缸；404、顶块；405、楔形块；406、T形滑块；407、T形滑槽；408、第三滑块；409、滑槽；410、夹持头。

具体实施方式

为使本实用新型实施方式的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施方式中的附图，对本实用新型实施方式中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施方式是本实用新型一部分实施方式，而不是全部的实施方式。基于本实用新型中的实施方式，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本实用新型保护的范围。

实施例

参照图1-4，本实用新型提供一种技术方案：旋转搬运机器人，包括底座1、升降机构2和夹持机构4，升降机构2包括升降板201、丝杆202、连杆203、第一导杆205和第一滑块206，升降板201活动安装在底座1上部，用于安装六轴机械臂3，丝杆202转动安装在底座1内腔，用于驱动连杆203，连杆203滑动安装在底座1内腔，用于驱动第一撑杆208，连杆203中部固定安装有螺纹块204，螺纹块204与丝杆202螺纹连接，第一导杆205对称固定安装在底座1内腔，用于连接第一滑块206，第一滑块206对称固定安装在连杆203两端，第一滑块206与第一导杆205滑动连接。

参照图1-2，在一个优选的实施方式中，第一滑块206上部转动安装有第一撑杆208，第一撑杆208另一端与升降板201转动连接，用于驱动升降板201进行升降，底座1内腔对称转动安装有第二撑杆209，第一撑杆208与第二撑杆209转动连接。升降板201内腔对称固定安装有第二导杆210，用于对第二撑杆209起导向作用，第二导杆210表面滑动安装有第二滑块211，第二滑块211与第二撑杆209转动连接。底座1侧壁固定安装有电机207，电机207与外接电源电性连接，用于驱动丝杆202，电机207输出端与丝杆202固定连接。

在一个优选的方案中，使用时，根据货物的高度，可通过电机207驱动丝杆202转动，驱动螺纹块204带动连杆203在底座1内腔移动，当连杆203远离电机207方向移动时，可驱动第一撑杆208和第二撑杆209向垂直方向转动，实现对六轴机械臂3的升高操作，驱动电机207反转即可降低高度，增加装置的抓取范围，提高了装置的利用率。

参照图1-4，在一个优选的实施方式中，升降板201上部设置有六轴机械臂3，需要说明的是六轴机械臂3为现有成熟技术，故不再赘述，夹持机构4包括安装块401、支架402、顶块404、楔形块405和夹持头410，安装块401转动安装在六轴机械臂3一端，用于安装支架402，支架402固定安装在安装块401侧壁，安装块401内腔固定安装有伸缩气缸403，用于驱动顶块404，顶块404转动安装在伸缩气缸403伸缩端,用于驱动楔形块405，支架402内腔对称滑动安装有楔形块405，用于安装夹持头410，顶块404侧壁对称固定安装有T形滑块406，楔形块405侧壁开设有T形滑槽407，T形滑块406与T形滑槽407滑动连接，楔形块405侧壁对称固定安装有第三滑块408，支架402内腔对称开设有滑槽409，第三滑块408与滑槽409滑动连接，楔形块405侧壁固定安装有夹持头410,用于抓取货物。

在一个优选的实施方式中，使用时，当伸缩气缸403收缩时，可驱动顶块404向后移动，使两个T形滑块406在两个T形滑槽407中移动，驱动两个楔形块405在支架402内腔相互靠近滑动，通过夹持头410对货物进行夹持，伸缩气缸403伸出时，即可解除夹持，使用方便，提高搬运效率。

具体的，该旋转搬运机器人的工作过程或工作原理为：使用时，根据货物的高度，可通过电机207驱动丝杆202转动，驱动螺纹块204带动连杆203在底座1内腔移动，当连杆203远离电机207方向移动时，可驱动第一撑杆208和第二撑杆209向垂直方向转动，实现对六轴机械臂3的升高操作，驱动电机207反转即可降低高度，增加装置的抓取范围，提高了装置的利用率。

当伸缩气缸403收缩时，可驱动顶块404向后移动，使两个T形滑块406在两个T形滑槽407中移动，驱动两个楔形块405在支架402内腔相互靠近滑动，通过夹持头410对货物进行夹持，伸缩气缸403伸出时，即可解除夹持，使用方便，提高搬运效率。

以上仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

需要说明的是，电机207、六轴机械臂3和伸缩气缸403为现有技术存在的装置或设备，或者为现有技术可实现的装置或设备，其供电、具体组成及其原理对本领域技术人员来说是清楚的，故不再详细赘述。

Claims (8)

1.旋转搬运机器人，其特征在于，包括底座(1)、升降机构(2)和夹持机构(4)，所述升降机构(2)包括

升降板(201)，所述升降板(201)活动安装在底座(1)上部；

丝杆(202)，所述丝杆(202)转动安装在底座(1)内腔；

连杆(203)，所述连杆(203)滑动安装在底座(1)内腔，所述连杆(203)中部固定安装有螺纹块(204)，所述螺纹块(204)与丝杆(202)螺纹连接；

第一导杆(205)，所述第一导杆(205)对称固定安装在底座(1)内腔；

第一滑块(206)，所述第一滑块(206)对称固定安装在连杆(203)两端，所述第一滑块(206)与第一导杆(205)滑动连接。

2.根据权利要求1所述的旋转搬运机器人，其特征在于，所述第一滑块(206)上部转动安装有第一撑杆(208)，所述第一撑杆(208)另一端与升降板(201)转动连接。

3.根据权利要求2所述的旋转搬运机器人，其特征在于，所述底座(1)内腔对称转动安装有第二撑杆(209)，所述第一撑杆(208)与第二撑杆(209)转动连接。

4.根据权利要求1所述的旋转搬运机器人，其特征在于，所述升降板(201)内腔对称固定安装有第二导杆(210)，所述第二导杆(210)表面滑动安装有第二滑块(211)，所述第二滑块(211)与第二撑杆(209)转动连接。

5.根据权利要求1所述的旋转搬运机器人，其特征在于，所述底座(1)侧壁固定安装有电机(207)，所述电机(207)输出端与丝杆(202)固定连接。

6.根据权利要求1所述的旋转搬运机器人，其特征在于，所述升降板(201)上部设置有六轴机械臂(3)。

7.根据权利要求6所述的旋转搬运机器人，其特征在于，所述夹持机构(4)包括安装块(401)、支架(402)、顶块(404)、楔形块(405)和夹持头(410)，所述安装块(401)转动安装在六轴机械臂(3)一端，所述支架(402)固定安装在安装块(401)侧壁，所述安装块(401)内腔固定安装有伸缩气缸(403)，所述顶块(404)转动安装在伸缩气缸(403)伸缩端。

8.根据权利要求7所述的旋转搬运机器人，其特征在于，所述支架(402)内腔对称滑动安装有楔形块(405)，所述顶块(404)侧壁对称固定安装有T形滑块(406)，所述楔形块(405)侧壁开设有T形滑槽(407)，所述T形滑块(406)与T形滑槽(407)滑动连接，所述楔形块(405)侧壁对称固定安装有第三滑块(408)，所述支架(402)内腔对称开设有滑槽(409)，所述第三滑块(408)与滑槽(409)滑动连接，所述楔形块(405)侧壁固定安装有夹持头(410)。