CN219095129U - 一种高自由度多关节机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型属于机械手技术领域，公开了一种高自由度多关节机械手，包括机械手本体、固定板、下液压缸和L型杆，下液压缸的下表面设置有下液压柱，下液压柱远离下液压缸的一端外表面固定连接有连接板，连接板的下表面两侧铰接有拉动杆，拉动杆远离连接板的一端外表面与L型杆相铰接，L型杆远离机械手本体的一端外表面铰接有夹板，L型杆拐角处的外表面固定连接有侧液压缸，侧液压缸的输出端设置有侧液压柱，侧液压柱远离侧液压缸的一端与夹板的外侧面上端相铰接，夹板的数量为两个，且两个夹板相靠近一侧面的下端固定连接有铲条；通过以上结构的配合可以将放置在地面上的物品翘起并夹持，提高机械手本体夹持搬运物品时的效率。

Description

一种高自由度多关节机械手

技术领域

本实用新型属于机械手技术领域，具体为一种高自由度多关节机械手。

背景技术

机械手是可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，可以模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。

在一些机械加工制造和物流运输领域中，工作人员往往需要对一些加工好的工件或物流货物进行夹持搬运，而目前不少工厂和货物分拣车间大多通过人工推动小车进行搬运运输和分拣，工作人员的劳动强度较大，且搬运的效率欠佳。

实用新型内容

本实用新型的目的在于：为了将放置在地面上的物品翘起并夹持，提高机械手本体夹持搬运物品时的效率，本申请提供一种高自由度多关节机械手。

本申请提供一种高自由度多关节机械手，采用如下的技术方案：

一种高自由度多关节机械手，包括机械手本体和相对设置的两个固定板，所述机械手本体的下表面中部固定连接有下液压缸，所述下液压缸相对称两侧的所述机械手本体下表面铰接有L型杆，所述下液压缸的下表面设置有下液压柱，所述下液压柱远离所述下液压缸的一端外表面固定连接有连接板，所述连接板的下表面两侧铰接有拉动杆，所述拉动杆远离所述连接板的一端外表面与所述L型杆相铰接，所述L型杆远离所述机械手本体的一端外表面铰接有夹板，所述L型杆拐角处的外表面固定连接有侧液压缸，所述侧液压缸的输出端设置有侧液压柱，所述侧液压柱远离所述侧液压缸的一端与所述夹板的外侧面上端相铰接，所述夹板的数量为两个，且两个所述夹板相靠近一侧面的下端固定连接有铲条。

通过采用上述技术方案，在对物品进行夹持时，使两个夹板分别位于物品的两侧，然后启动侧液压缸使侧液压柱带动两个夹板的上端相靠近，此时倾斜的夹板会带动铲条微微倾斜，以便更好的将两个铲条相靠近的一端插入物品与地面之间的间隙中并翘起，接着启动侧液压缸使侧液压柱带动两个夹板的上端相远离，直到两个夹板相靠近的一侧面相平行，与此同时启动下液压缸使下液压柱带动连接板向上收缩，向上收缩的连接板可以通过铰接的拉动杆拉动两个L型杆相靠近，两个相靠近的L型杆可以带动平行后的两个夹板不断靠近，直到两个夹板将物品夹持住，通过以上结构的配合可以将放置在地面上的物品翘起并夹持，提高机械手本体夹持搬运物品时的效率。

可选的，左端所述固定板的右侧面固定连接有电机和滑杆，右端所述固定板的左侧面固定连接有固定槽体，所述电机的输出端固定连接有丝杆，所述丝杆远离所述电机的一端与所述固定槽体的内表面转动连接。

可选的，所述丝杆的外表面螺纹连接有移动块，所述滑杆的外表面滑动连接有滑块，所述滑块的上表面固定连接有连接杆，所述连接杆远离所述滑块的一端外表面与所述移动块的下表面固定连接。

可选的，所述滑块的下表面固定连接有上液压缸，所述上液压缸的下表面设置有上液压柱，所述上液压柱远离所述上液压缸的一端外表面与所述机械手本体的上表面固定连接。

通过采用上述技术方案，在不同位置进行物品夹持时，可以启动电机使丝杆进行旋转，而移动块可以在丝杆的转动作用下进行左右移动，同时左右移动的移动块可以通过连接杆带动滑块在滑杆的外表面进行滑动，滑杆、连接杆和滑块的配合可以防止移动块随着丝杆进行同向转动，当滑块通过上液压缸和上液压柱带动机械手本体移动到合适位置后，可以启动上液压缸使上液压柱向下伸缩，进而带动机械手本体向下移动，以便两个夹板能够对物品进行夹持，通过以上结构的配合可以对两个固定板之间不同位置的物品进行夹持，从而提高机械手本体夹持搬运物品时的效率。

可选的，所述电机、所述上液压缸、所述下液压缸和所述侧液压缸的输入端与外部电源电性连接。

通过采用上述技术方案，外部电源可以为电机、上液压缸、下液压缸和侧液压缸的启动提供电能。

综上，由于采用了上述技术方案，本实用新型的有益效果是：

1、在该实用新型中，在对物品进行夹持时，使两个夹板分别位于物品的两侧，然后启动侧液压缸使侧液压柱带动两个夹板的上端相靠近，此时倾斜的夹板会带动铲条微微倾斜，以便更好的将两个铲条相靠近的一端插入物品与地面之间的间隙中并翘起，接着启动侧液压缸使侧液压柱带动两个夹板的上端相远离，直到两个夹板相靠近的一侧面相平行，与此同时启动下液压缸使下液压柱带动连接板向上收缩，向上收缩的连接板可以通过铰接的拉动杆拉动两个L型杆相靠近，两个相靠近的L型杆可以带动平行后的两个夹板不断靠近，直到两个夹板将物品夹持住，通过以上结构的配合可以将放置在地面上的物品翘起并夹持，提高机械手本体夹持搬运物品时的效率。

2、在该实用新型中，在不同位置进行物品夹持时，可以启动电机使丝杆进行旋转，而移动块可以在丝杆的转动作用下进行左右移动，同时左右移动的移动块可以通过连接杆带动滑块在滑杆的外表面进行滑动，滑杆、连接杆和滑块的配合可以防止移动块随着丝杆进行同向转动，当滑块通过上液压缸和上液压柱带动机械手本体移动到合适位置后，可以启动上液压缸使上液压柱向下伸缩，进而带动机械手本体向下移动，以便两个夹板能够对物品进行夹持，通过以上结构的配合可以对两个固定板之间不同位置的物品进行夹持，从而提高机械手本体夹持搬运物品时的效率。

附图说明

图1为本实用新型的整体结构立体图；

图2为本实用新型中部分结构的剖面图；

图3为本实用新型中图1的A处放大图。

图中标记：1-固定板、2-电机、3-滑杆、4-移动块、5-固定槽体、6-连接杆、7-滑块、8-上液压缸、9-上液压柱、10-机械手本体、11-下液压缸、12-下液压柱、13-连接板、14-L型杆、15-拉动杆、16-侧液压缸、17-侧液压柱、18-夹板、19-铲条、20-丝杆。

具体实施方式

为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

下面将结合图1-图3对本申请进行详细的说明。

实施例：

本申请公开一种高自由度多关节机械手。参考图1和图2，一种高自由度多关节机械手，包括机械手本体10和相对设置的两个固定板1，左端固定板1的右侧面固定连接有电机2和滑杆3，右端固定板1的左侧面固定连接有固定槽体5，电机2的输出端固定连接有丝杆20，电机2的输入端与外部电源电性连接，启动电机2可以使丝杆20进行旋转；丝杆20远离电机2的一端与固定槽体5的内表面转动连接，丝杆20远离电机2的一端外表面可以在固定槽体5的内表面进行转动；丝杆20的外表面螺纹连接有移动块4，移动块4可以在丝杆20的转动作用下进行左右移动；滑杆3的外表面滑动连接有滑块7，滑块7的上表面固定连接有连接杆6，连接杆6远离滑块7的一端外表面与移动块4的下表面固定连接，左右移动的移动块4可以通过连接杆6带动滑块7在滑杆3的外表面进行滑动，滑杆3、连接杆6和滑块7的配合可以防止移动块4随着丝杆20进行同向转动。

参照图1和图2，滑块7的下表面固定连接有上液压缸8，上液压缸8的下表面设置有上液压柱9，上液压柱9远离上液压缸8的一端外表面与机械手本体10的上表面固定连接，上液压缸8的输入端与外部电源电性连接，当滑块7通过上液压缸8和上液压柱9带动机械手本体10移动到合适位置后，可以启动上液压缸8使上液压柱9向下伸缩，进而带动机械手本体10向下移动，以便后续两个夹板18能够对物品进行夹持，通过以上结构的配合可以对两个固定板1之间不同位置的物品进行夹持，从而提高机械手本体10夹持搬运物品时的效率。

参照图1-图3，机械手本体10的下表面中部固定连接有下液压缸11，下液压缸11相对称两侧的机械手本体10下表面铰接有L型杆14，下液压缸11的下表面设置有下液压柱12，下液压柱12远离下液压缸11的一端外表面固定连接有连接板13，连接板13的下表面两侧铰接有拉动杆15，拉动杆15远离连接板13的一端外表面与L型杆14相铰接，下液压缸11的输入端与外部电源电性连接，启动下液压缸11可以使下液压柱12带动连接板13向上收缩，向上收缩的连接板13可以通过铰接的拉动杆15拉动两个L型杆14相靠近；L型杆14远离机械手本体10的一端外表面铰接有夹板18，L型杆14拐角处的外表面固定连接有侧液压缸16，侧液压缸16的输出端设置有侧液压柱17，侧液压柱17远离侧液压缸16的一端与夹板18的外侧面上端相铰接，夹板18的数量为两个，且两个夹板18相靠近一侧面的下端固定连接有铲条19，侧液压缸16的输入端与外部电源电性连接，在对物品进行夹持时，使两个夹板18分别位于物品的两侧，然后启动侧液压缸16使侧液压柱17带动两个夹板18的上端相靠近，此时倾斜的夹板18会带动铲条19微微倾斜，以便将两个铲条19相靠近的一端插入物品与地面之间的间隙中并翘起，而两个相靠近的L型杆14可以带动平行后的两个夹板18不断靠近，直到两个夹板18将物品夹持住，通过以上结构的配合可以将放置在地面上的物品翘起并夹持，提高机械手本体10夹持搬运物品时的效率。

本申请的一种高自由度多关节机械手的实施原理为：

使用该装置时先接入外部电源，接着将两个固定板1设置在需要夹持移动的物品之间，然后可以启动启动电机2使丝杆20进行旋转，丝杆20远离电机2的一端外表面可以在固定槽体5的内表面进行转动，而移动块4可以在丝杆20的转动作用下进行左右移动，同时左右移动的移动块4可以通过连接杆6带动滑块7在滑杆3的外表面进行滑动，滑杆3、连接杆6和滑块7的配合可以防止移动块4随着丝杆20进行同向转动，当滑块7通过上液压缸8和上液压柱9带动机械手本体10移动到合适位置后，可以启动上液压缸8使上液压柱9向下伸缩，进而带动机械手本体10向下移动，以便后续两个夹板18能够对物品进行夹持，通过以上结构的配合可以对两个固定板1之间不同位置的物品进行夹持，从而提高机械手本体10夹持搬运物品时的效率。

在对物品进行夹持时，使两个夹板18分别位于物品的两侧，然后启动侧液压缸16使侧液压柱17带动两个夹板18的上端相靠近，此时倾斜的夹板18会带动铲条19微微倾斜，以便将两个铲条19相靠近的一端插入物品与地面之间的间隙中并翘起，接着启动侧液压缸16使侧液压柱17带动两个夹板18的上端相远离，直到两个夹板18相靠近的一侧面相平行，与此同时启动下液压缸11使下液压柱12带动连接板13向上收缩，向上收缩的连接板13可以通过铰接的拉动杆15拉动两个L型杆14相靠近，两个相靠近的L型杆14可以带动平行后的两个夹板18不断靠近，直到两个夹板18将物品夹持住，通过以上结构的配合可以将放置在地面上的物品翘起并夹持，提高机械手本体10夹持搬运物品时的效率。

以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (5)

1.一种高自由度多关节机械手，包括机械手本体(10)和相对设置的两个固定板(1)，其特征在于：所述机械手本体(10)的下表面中部固定连接有下液压缸(11)，所述下液压缸(11)相对称两侧的所述机械手本体(10)下表面铰接有L型杆(14)，所述下液压缸(11)的下表面设置有下液压柱(12)，所述下液压柱(12)远离所述下液压缸(11)的一端外表面固定连接有连接板(13)，所述连接板(13)的下表面两侧铰接有拉动杆(15)，所述拉动杆(15)远离所述连接板(13)的一端外表面与所述L型杆(14)相铰接，所述L型杆(14)远离所述机械手本体(10)的一端外表面铰接有夹板(18)，所述L型杆(14)拐角处的外表面固定连接有侧液压缸(16)，所述侧液压缸(16)的输出端设置有侧液压柱(17)，所述侧液压柱(17)远离所述侧液压缸(16)的一端与所述夹板(18)的外侧面上端相铰接，所述夹板(18)的数量为两个，且两个所述夹板(18)相靠近一侧面的下端固定连接有铲条(19)。

2.如权利要求1所述的一种高自由度多关节机械手，其特征在于：左端所述固定板(1)的右侧面固定连接有电机(2)和滑杆(3)，右端所述固定板(1)的左侧面固定连接有固定槽体(5)，所述电机(2)的输出端固定连接有丝杆(20)，所述丝杆(20)远离所述电机(2)的一端与所述固定槽体(5)的内表面转动连接。

3.如权利要求2所述的一种高自由度多关节机械手，其特征在于：所述丝杆(20)的外表面螺纹连接有移动块(4)，所述滑杆(3)的外表面滑动连接有滑块(7)，所述滑块(7)的上表面固定连接有连接杆(6)，所述连接杆(6)远离所述滑块(7)的一端外表面与所述移动块(4)的下表面固定连接。

4.如权利要求3所述的一种高自由度多关节机械手，其特征在于：所述滑块(7)的下表面固定连接有上液压缸(8)，所述上液压缸(8)的下表面设置有上液压柱(9)，所述上液压柱(9)远离所述上液压缸(8)的一端外表面与所述机械手本体(10)的上表面固定连接。

5.如权利要求4所述的一种高自由度多关节机械手，其特征在于：所述电机(2)、所述上液压缸(8)、所述下液压缸(11)和所述侧液压缸(16)的输入端与外部电源电性连接。

Images