CN212981647U - 用于自动装卸的机械手装置 - Google Patents
用于自动装卸的机械手装置 Download PDFInfo
- Publication number
- CN212981647U CN212981647U CN202021036186.3U CN202021036186U CN212981647U CN 212981647 U CN212981647 U CN 212981647U CN 202021036186 U CN202021036186 U CN 202021036186U CN 212981647 U CN212981647 U CN 212981647U
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- plate
- lifting
- mounting
- motor
- installation box
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Abstract
本实用新型提供一种用于自动装卸的机械手装置。用于自动装卸的机械手装置，包括：机械臂本体；第一电机，所述第一电机固定安装在所述机械臂本体上；安装板，所述安装板固定安装在所述第一电机的输出轴上；两个固定块，两个所述固定块均固定安装在所述安装板的底部；第一丝杆，所述第一丝杆转动安装在两个所述固定块上。本实用新型提供的用于自动装卸的机械手装置通过设置第一丝杆，使得两个移动板能够夹持不同宽度的箱体状的物体，设置升降机构，能够对不同高度的箱体状物体进行夹持，从而实现对物体的抓取，从而扩大了其抓取的范围；设置抬升组件，使得物体的抬起更加方便。
Description
技术领域
本实用新型涉及机器人技术领域，尤其涉及一种用于自动装卸的机械手装置。
背景技术
多轴机器人又称单轴机械手，工业机械臂，电缸等，是能够实现自动控制的、可重复编程的、多自由度的、运动自由度建成空间直角关系的、多用途的操作机。其工作的行为方式主要是通过完成沿着X、Y、Z轴上的线性运动，多轴机器人已为现有技术，多轴机器人机器人在工业中作为装卸机械臂能够起到较好的装卸效果，但是，需要在多轴机器人上另外加工抓取装置，然而，对于抓取箱体状的机械臂，一般抓取装置多为固定的，当运输线上出现多种尺寸不同的箱体时，传统的抓取装置难以适应。
因此，有必要提供一种用于自动装卸的机械手装置解决上述技术问题。
实用新型内容
本实用新型解决的技术问题是提供一种用于自动装卸的机械手装置。
为解决上述技术问题，本实用新型提供的用于自动装卸的机械手装置，包括：机械臂本体；第一电机，所述第一电机固定安装在所述机械臂本体上；安装板，所述安装板固定安装在所述第一电机的输出轴上；两个固定块，两个所述固定块均固定安装在所述安装板的底部；第一丝杆，所述第一丝杆转动安装在两个所述固定块上；第二电机，所述第二电机固定安装在相应的固定块的一侧，所述第二电机的输出轴与所述第一丝杆的一端固定连接；两个移动板，两个所述移动板均设于所述安装板的下方，所述第一丝杆贯穿两个所述移动板并与两个所述移动板螺纹连接；两个升降机构，两个所述升降机构分别设于相应的移动板上，所述升降机构包括安装盒，所述移动板延伸至所述安装盒内并与所述安装盒滑动连接，所述移动板的底部固定安装有滑块，所述滑块与所述安装盒的内壁滑动连接，所述移动板的底部螺纹螺纹安装有第二丝杆，所述第二丝杆的底端贯穿所述滑块和所述安装盒的底部，所述第二丝杆与所述滑块螺纹连接，所述第二丝杆与所述安装盒转动连接；两个抬升组件，两个所述抬升组件分别设于相应的安装盒上。
优选的，所述抬升组件包括L形板，所述L形板固定安装在所述安装盒的一侧，所述L形板的上方设有抬板，所述抬板与所述安装盒转动连接，所述L形板的顶部与所述抬板的底部相接触。
优选的，所述抬板的底部设有弧形结构。
优选的，所述第二丝杆的底端固定安装有六角块。
优选的，两个所述固定块上固定安装有滑杆，所述滑杆贯穿两个所述移动板并与两个所述移动板滑动连接。
优选的，两个所述安装盒相互靠近的一侧均固定安装有限位块。
与相关技术相比较，本实用新型提供的用于自动装卸的机械手装置具有如下有益效果：
本实用新型提供一种用于自动装卸的机械手装置，通过设置第一丝杆，使得两个移动板能够夹持不同宽度的箱体状的物体，设置升降机构，能够对不同高度的箱体状物体进行夹持，从而实现对物体的抓取，从而扩大了其抓取的范围；设置抬升组件，使得物体的抬起更加方便。
附图说明
图1为本实用新型提供的用于自动装卸的机械手装置的结构示意图；
图2为图1中A部分的较佳位置的示意图；
图3为图2中B部分的放大图；
图4为图1所示的用于自动装卸的机械手装置的一个实施例的结构示意图。
图中标号：1、机械臂本体，2、第一电机，3、安装板，4、固定块，5、第一丝杆，6、第二电机，7、移动板，8、安装盒，9、滑块，10、第二丝杆，11、六角块，12、L形板，13、抬板，14、弧形结构，15、滑杆，16、限位块。
具体实施方式
下面结合附图和实施方式对本实用新型作进一步说明。
请结合参阅图1-4，在本实用新型的实施例中，用于自动装卸的机械手装置包括：机械臂本体1；第一电机2，所述第一电机2固定安装在所述机械臂本体1上；安装板3，所述安装板3固定安装在所述第一电机2的输出轴上；两个固定块4，两个所述固定块4均固定安装在所述安装板3的底部；第一丝杆5，所述第一丝杆5转动安装在两个所述固定块4上；第二电机6，所述第二电机6固定安装在相应的固定块4的一侧，所述第二电机6的输出轴与所述第一丝杆5的一端固定连接；两个移动板7，两个所述移动板7均设于所述安装板3的下方，所述第一丝杆5贯穿两个所述移动板7并与两个所述移动板7螺纹连接；两个升降机构，两个所述升降机构分别设于相应的移动板7上，所述升降机构包括安装盒8，所述移动板7延伸至所述安装盒8内并与所述安装盒8滑动连接，所述移动板7的底部固定安装有滑块9，所述滑块9与所述安装盒8的内壁滑动连接，所述移动板7的底部螺纹螺纹安装有第二丝杆10，所述第二丝杆10的底端贯穿所述滑块9和所述安装盒8的底部，所述第二丝杆10与所述滑块9螺纹连接，所述第二丝杆10与所述安装盒8转动连接；两个抬升组件，两个所述抬升组件分别设于相应的安装盒8上。
所述抬升组件包括L形板12，所述L形板12固定安装在所述安装盒8的一侧，所述L形板12的上方设有抬板13，所述抬板13与所述安装盒8转动连接，所述L形板12的顶部与所述抬板13的底部相接触。
所述抬板13的底部设有弧形结构14。
所述第二丝杆10的底端固定安装有六角块11。
两个所述固定块4上固定安装有滑杆15，所述滑杆15贯穿两个所述移动板7并与两个所述移动板7滑动连接。
两个所述安装盒8相互靠近的一侧均固定安装有限位块16。
本实用新型提供的用于自动装卸的机械手装置的工作原理如下：
当需要对箱体装物体进行抓取时，启动第一电机2，使第一电机2带动安装板3转动，从而使安装板3转动一定的角度，从而使安装板3上的两个移动板7能够与物体的位置相匹配，此时，机械臂本体1在动作，使第一电机2向下移动，从而使安装板3向下移动，安装板3向下移动带动两个移动板7向下移动，移动板7向下移动带动安装盒8向下移动，如果物体较小，在两个安装盒8向下移动的同时，抬板13不会与物体接触，如果物体较大，两个安装盒8在下降的过程中，两个抬板13上的弧形结构14会与物体接触，从而使两个弧形结构14发生相应的转动，当抬板13下降到物体的下方后，两个抬板13在重力的作用下发生转动，从而抬板13又与L形板12接触，此时，向上移动2使两个抬板13的顶部均与物体的的底部接触，与此同时，启动第二电机6,第二电机6带动第一丝杆5转动，第一丝杆5转动带动两个移动板7发生移动，移动板7移动带动两个安装盒8移动，直到两个安装盒8夹住物体，此时，可将物体抓取，当运输线中，箱体的高度较高的话，先使用扳手转动两个六角块11，使第二丝杆10转动，第二丝杆10转动使安装盒8和第二丝杆10均向下移动，直到安装盒8下降到合适的位置后，停止转动六角块11,六角块9能够对安装盒8起到限制的作用，放置移动板7与安装盒8分离，当抬板13与物体接触发生转动，抬板13最多能够转动90度，抬板13转动90度后就会与限位块16接触，限位块16对抬板13起到限位的作用，滑杆15的设置能够使得两个移动板7的移动更加稳定。
与相关技术相比较，本实用新型提供的用于自动装卸的机械手装置具有如下有益效果：
本装置通过设置第一丝杆5，使得两个移动板7能够夹持不同宽度的箱体状的物体，设置升降机构，能够对不同高度的箱体状物体进行夹持，从而实现对物体的抓取，从而扩大了其抓取的范围；设置抬升组件，使得物体的抬起更加方便。
以上所述仅为本实用新型的实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其它相关的技术领域，均同理包括在本实用新型的专利保护范围内。
Claims (6)
1.一种用于自动装卸的机械手装置，其特征在于，包括：
机械臂本体；
第一电机，所述第一电机固定安装在所述机械臂本体上；
安装板，所述安装板固定安装在所述第一电机的输出轴上；
两个固定块，两个所述固定块均固定安装在所述安装板的底部；
第一丝杆，所述第一丝杆转动安装在两个所述固定块上；
第二电机，所述第二电机固定安装在相应的固定块的一侧，所述第二电机的输出轴与所述第一丝杆的一端固定连接；
两个移动板，两个所述移动板均设于所述安装板的下方，所述第一丝杆贯穿两个所述移动板并与两个所述移动板螺纹连接；
两个升降机构，两个所述升降机构分别设于相应的移动板上，所述升降机构包括安装盒，所述移动板延伸至所述安装盒内并与所述安装盒滑动连接，所述移动板的底部固定安装有滑块，所述滑块与所述安装盒的内壁滑动连接，所述移动板的底部螺纹螺纹安装有第二丝杆，所述第二丝杆的底端贯穿所述滑块和所述安装盒的底部，所述第二丝杆与所述滑块螺纹连接，所述第二丝杆与所述安装盒转动连接；
两个抬升组件，两个所述抬升组件分别设于相应的安装盒上。
2.根据权利要求1所述的用于自动装卸的机械手装置，其特征在于，所述抬升组件包括L形板，所述L形板固定安装在所述安装盒的一侧，所述L形板的上方设有抬板，所述抬板与所述安装盒转动连接，所述L形板的顶部与所述抬板的底部相接触。
3.根据权利要求2所述的用于自动装卸的机械手装置，其特征在于，所述抬板的底部设有弧形结构。
4.根据权利要求1所述的用于自动装卸的机械手装置，其特征在于，所述第二丝杆的底端固定安装有六角块。
5.根据权利要求1所述的用于自动装卸的机械手装置，其特征在于，两个所述固定块上固定安装有滑杆，所述滑杆贯穿两个所述移动板并与两个所述移动板滑动连接。
6.根据权利要求1所述的用于自动装卸的机械手装置，其特征在于，两个所述安装盒相互靠近的一侧均固定安装有限位块。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202021036186.3U CN212981647U (zh) | 2020-06-08 | 2020-06-08 | 用于自动装卸的机械手装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202021036186.3U CN212981647U (zh) | 2020-06-08 | 2020-06-08 | 用于自动装卸的机械手装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN212981647U true CN212981647U (zh) | 2021-04-16 |
Family
ID=75422386
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202021036186.3U Active CN212981647U (zh) | 2020-06-08 | 2020-06-08 | 用于自动装卸的机械手装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN212981647U (zh) |
-
2020
- 2020-06-08 CN CN202021036186.3U patent/CN212981647U/zh active Active
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN108858259A (zh) | 一种抓取性能稳定的四爪机械手 | |
| CN109552816B (zh) | 一种搬运机器人举升机构 | |
| WO2019136997A1 (zh) | 一种具有双伺服同步运动的桁架装置 | |
| CN113119078A (zh) | 一种五轴运送物料机械臂 | |
| CN112894455A (zh) | 一种切割加工码料用机械手控制系统 | |
| CN216178263U (zh) | 一种装配工装及自动装配系统 | |
| CN104440078A (zh) | 自动翻转装置 | |
| CN212981647U (zh) | 用于自动装卸的机械手装置 | |
| CN208467875U (zh) | 一种三轴联动电磁吸附式搬运装置 | |
| CN211916825U (zh) | 一种横臂关节机械手 | |
| CN210879650U (zh) | 一种工业机器人实训平台上的搬运装置 | |
| CN104044008A (zh) | 工件转运装置 | |
| CN218612762U (zh) | 一种电控柜智能装配生产线 | |
| CN107053239B (zh) | 联动式快速抓取机械手 | |
| CN216442574U (zh) | 一种装配平台用桁架机械手 | |
| CN114055426A (zh) | 一种用于搬运物料盘的机械手 | |
| CN210854389U (zh) | 一种码垛装置 | |
| CN210998765U (zh) | 一种抓取稳定的工业机器人 | |
| CN210207734U (zh) | 一种具有抓取功能的分拣装置 | |
| CN211388836U (zh) | 一种自适应圆柱瓶直径电动机械夹爪 | |
| CN110125027B (zh) | 一种长条形工件自动检测装置 | |
| CN109434540B (zh) | 一种双臂机械手自动线中的机械手 | |
| CN1408634A (zh) | 从局部高温区中取物的起重运输装置 | |
| CN102699745A (zh) | 用于工件定位中心和定位高度变化的自适应机械手装置 | |
| CN112008708A (zh) | 一种搬运工业机器人 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| TR01 | Transfer of patent right |
Effective date of registration: 20211208 Address after: 610000 room 1106, floor 11, building 1, No. 1501, Riyue Avenue, Qingyang District, Chengdu, Sichuan Patentee after: Sichuan juyunda Technology Service Co.,Ltd. Address before: 611430 No.2, unit 2, building 38, Taiping phase II, Taiping Town, Xinjin County, Chengdu City, Sichuan Province Patentee before: Yang Fengying |
|
| TR01 | Transfer of patent right |